极端场景数据采集方法及装置、智能车辆、可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了极端场景数据采集方法及装置、智能车辆、可读存储介质。采集方法包括：感知第一车辆的周围环境，获取第二车辆的实际驾驶行为；根据实际驾驶行为，判断是否采集极端场景数据；当需要采集极端场景数据时，采集极端场景数据；其中，第一车辆为用户驾驶的车辆，第二车辆为第一车辆的感知范围内除第一车辆以外的至少一辆车辆。本发明专利技术解决的问题是：相关技术中的技术方案无法基于除自车以外的其他车辆行为进行极端场景的数据采集。他车辆行为进行极端场景的数据采集。他车辆行为进行极端场景的数据采集。

【技术实现步骤摘要】
极端场景数据采集方法及装置、智能车辆、可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体而言，涉及极端场景数据采集方法及装置、智能车辆、可读存储介质。

技术介绍

[0002]智能驾驶技术任务已经被认可是一个解决数据分布长尾效应的任务，出现概率较低的corner case(极端情况)是提供数据驱动的算法模型进行升级的来源之一。极端场景的采集是实现数据闭环的关键，目前的技术中主要有两种方式进行场景的采集及上传：
[0003]1)在开发过程中测试员根据人为判断来触发需要采集的场景，记录并上传；此方法采集到的极端场景数据有限，不能较好地收集广泛的多样的极端场景数据；
[0004]2)在量产车型上进行极端场景的采集，这里有两类触发方式：
[0005]a)自动驾驶激活过程中，感知结果不一致时触发，比如当某一传感器探测的结果和另一传感器探测的结果不一致时，超过一定门限值将自动触发场景数据的记录并上传；
[0006]b)自动驾驶未激活过程中，系统行为与自车驾驶员行为不一致时触发，比如在驾驶员驾驶车辆行驶过程中，系统在后端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆行为的极端场景数据采集方法，其特征在于，所述采集方法包括：感知第一车辆的周围环境，获取第二车辆的实际驾驶行为；根据所述实际驾驶行为，判断是否采集极端场景数据；当需要采集所述极端场景数据时，采集所述极端场景数据；其中，所述第一车辆为用户驾驶的车辆，所述第二车辆为所述第一车辆的感知范围内除所述第一车辆以外的至少一辆车辆。2.根据权利要求1所述的采集方法，其特征在于，所述判断是否采集极端场景数据，包括：判断所述实际驾驶行为是否出现异常；当所述实际驾驶行为出现异常时，采集极端场景数据；当所述实际驾驶行为没有出现异常时，不采集极端场景数据；其中，所述异常包括：所述第二车辆的纵向加速度大于第一阈值且持续时间大于第一设定时间；所述第二车辆的横向加速度变化率大于第二阈值。3.根据权利要求1所述的采集方法，其特征在于，所述判断是否采集极端场景数据，包括：根据所述实际驾驶行为，获取所述第二车辆的预测驾驶行为；当所述预测驾驶行为与所述实际驾驶行为有差异时，采集极端场景数据；当所述预测驾驶行为与所述实际驾驶行为无差异时，不采集极端场景数据。4.根据权利要求1所述的采集方法，其特征在于，所述判断是否采集极端场景数据，包括：判断所述实际驾驶行为是否出现异常；当所述实际驾驶行为出现异常时，采集极端场景数据；当所述实际驾驶行为没有出现异常时，根据所述实际驾驶行为，获取所述第二车辆的预测驾驶行为；当所述预测驾驶行为与所述实际驾驶行为有差异时，采集极端场景数据；当所述预测驾驶行为与所述实际驾驶行为无差异时，不采集极端场景数据；其中，所述异常包括：所述第二车辆的纵向减速度大于第三阈值且持续时间大于第二设定时间；所述第二车辆的横向加速度变化率大于第四阈值。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：李茂青，万仁全，
申请(专利权)人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：