一种驱动器、机械臂以及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及驱动器技术领域，公开一种驱动器、机械臂以及机器人，驱动器包括具有腔室的驱动主体，腔室用于填充流体；驱动主体包括侧壁单元，侧壁单元围蔽于腔室的周侧；驱动主体还设有供流体进入腔室的流体入口以及供流体排出腔室的流体出口；通过改变腔室内的流体体积，侧壁单元于长度方向产生伸缩形变；本实用新型专利技术旨在减小驱动器的体积，提高驱动器的驱动灵活性。驱动灵活性。驱动灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种驱动器、机械臂以及机器人


[0001]本技术涉及驱动器
，特别涉及一种驱动器、机械臂以及机器人。

技术介绍

[0002]水下驱动器其广泛应用在如水下机械臂等水下机器人设备上，是增强水下机器人能动性，交互性，以及勘测能力的关键元器件之一。
[0003]目前，现有的水下机器人其机械臂的交互驱动主要通过传统的电机转动来实现；由于机械臂的驱动器由传统电机构成，而传统电机的体积较大且质量重，不利于机械臂于说下的灵活交互。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提供一种驱动器，旨在减小驱动器的体积，提高驱动器的驱动灵活性。
[0005]为实现上述目的，本技术提出的驱动器，所述驱动器包括具有腔室的驱动主体，所述腔室用于填充流体；
[0006]所述驱动主体包括侧壁单元，所述侧壁单元围蔽于所述腔室的周侧；
[0007]所述驱动主体还设有供流体进入所述腔室的流体入口以及供流体排出所述腔室的流体出口；通过改变所述腔室内的流体体积，所述侧壁单元于长度方向产生伸缩形变。
[0008]在本技术的一些实施例中，沿所述侧壁单元的长度方向的截面，所述侧壁单元的截面轮廓包括两个或两个以上依次连接的臂段，相邻的所述臂段相对于所述腔室呈交替地自外及自内倾斜；
[0009]相邻所述臂段的连接区域为柔性材质，以使相邻的所述臂段能够相对折叠或远离。
[0010]在本技术的一些实施例中，所述侧壁单元的周侧包括四个或四个以上首尾相连的折叠段，所述折叠段包括两个或两个以上依次连接的所述臂段；
[0011]相邻所述折叠段的所述臂段，相对于所述腔室呈交替地自外及自内倾斜；
[0012]相邻所述折叠段的连接区域为柔性材质，以使相邻的所述折叠段能够相对折叠或远离。
[0013]在本技术的一些实施例中，所述驱动器还包括连接板，所述连接板安装于所述驱动主体；所述连接板设置有用于连接外部设备的安装孔；
[0014]所述驱动主体设有连接凸起，所述连接板安装于所述连接凸起，所述连接凸起用于限制所述连接板相对与所述驱动主体转动。
[0015]在本技术的一些实施例中，所述驱动主体的数量为两个或两个以上，所述驱动器还包括具有通孔的肋板，相邻的所述侧壁单元通过所述肋板连接并通过所述通孔相连通。
[0016]在本技术的一些实施例中，所述流体入口与所述流体出口分别设于所述侧壁
单元的两端。
[0017]在本技术的一些实施例中，所述臂段的周侧边缘形成所述臂段的轮廓，所述臂段的轮廓呈等腰梯形状，所述等腰梯形的钝角为140
‑
150度。
[0018]在本技术的一些实施例中，所述等腰梯形的高记为H，所述等腰梯形的下底边记为L，H/L＝1/(4
‑
7)。
[0019]本技术还提出了一种机械臂，所述机械臂包括工作单元以及所述的驱动器，所述工作单元安装于所述侧壁单元的一端。
[0020]本技术还提出了一种机器人，所述机器人包括机体以及所述的驱动器，所述驱动器安装于所述机体。
[0021]本技术技术方案，驱动主体的腔室内部填充有流体，流体通过流体入口以及流体出口实现对腔室内流体体积的改变；由于腔室内填充流体的体积改变，使得围蔽于腔室周侧的侧壁单元在流体的带动下产生形变；由于侧壁单元于流体的控制下产生伸缩形变，使得驱动主体可在流体的流动控制下产生伸缩形变，实现驱动器的伸缩活动；相对于传统的电机活动，本驱动器的体积得到进一步的减少；通过控制流体的流动即可实现驱动器的伸缩活动，进一步提高了驱动器的灵活稳定性。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0023]图1为本技术驱动本体的结构示意图之一；
[0024]图2为本技术驱动器的结构示意图之一；
[0025]图3为本技术驱动本体的结构示意图之二；
[0026]图4为本技术侧壁单元的结构示意图之一；
[0027]图5为本技术侧壁单元的结构示意图之二；
[0028]图6为本技术侧壁单元的结构示意图之三；
[0029]图7为本技术驱动器的结构示意图之二。
[0030]附图标号说明：
[0031][0032][0033]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0034]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0036]另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0037]本技术提出一种驱动器1000，通过控制流体于腔室110内的体积实现对驱动主体100的伸缩控制，进而实现驱动器1000的交互性与能动性，同时相较于传统电机驱动器1000减少了体积。
[0038]具体的，参阅附图1
‑
3，该驱动器1000包括具有腔室110的驱动主体100，腔室110用于填充流体；使驱动主体100的腔室110填充满流体，满足流体对驱动主体100的形变控制；需要说的是，该流体可以为气体或水或其他液体，在此不作具体的限定；优选的，本实施例中的流体为液体，通过采用液压驱动，可提高驱动器1000的整体负载，同时保证水下工作时整体密度不变，不需要额外平衡浮力。
[0039]进一步的，该驱动主体100包括侧壁单元120，侧壁单元120围蔽于腔室110的周侧，通过侧壁单元120实现对流体的包覆；
[0040]该驱动主体100还设有供流体进入腔室110的流体入口130以及供流体排出腔室110的流体出口140；流体能够通过流体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动器，其特征在于，所述驱动器包括具有腔室的驱动主体，所述腔室用于填充流体；所述驱动主体包括侧壁单元，所述侧壁单元围蔽于所述腔室的周侧；所述驱动主体还设有供流体进入所述腔室的流体入口以及供流体排出所述腔室的流体出口；通过改变所述腔室内的流体体积，所述侧壁单元于长度方向产生伸缩形变。2.如权利要求1所述的驱动器，其特征在于，沿所述侧壁单元的长度方向的截面，所述侧壁单元的截面轮廓包括两个或两个以上依次连接的臂段，相邻的所述臂段相对于所述腔室呈交替地自外及自内倾斜；相邻所述臂段的连接区域为柔性材质，以使相邻的所述臂段能够相对折叠或远离。3.如权利要求2所述的驱动器，其特征在于，所述侧壁单元的周侧包括四个或四个以上首尾相连的折叠段，所述折叠段包括两个或两个以上依次连接的所述臂段；相邻所述折叠段的所述臂段，相对于所述腔室呈交替地自外及自内倾斜；相邻所述折叠段的连接区域为柔性材质，以使相邻的所述折叠段能够相对折叠或远离。4.如权利要求1所述的驱动器，其特征在于，所述驱动器还包括连接板，所述连接板安装于所述驱动主体；所述连接板设置有用于连接外部设备的安装孔；所述驱动主体设有连...

【专利技术属性】
技术研发人员：慎重，陈晓蛟，
申请(专利权)人：慎重，
类型：新型
国别省市：