标识运行场景的极端情况制造技术

本公开的一个方面涉及一种用于标识运输工具运行场景的极端情况的以计算机实现的方法，包括：接收用于表征运输工具的运行状态的一个或多个特征，对于所述一个或多个特征从图形数据库中提取至少一个轨迹图；修改所述至少一个轨迹图，其中产生经过修改的轨迹图；由所述轨迹图重构第一运行场景；由所述经过修改的轨迹图重构第二运行场景；并且如果在与所述第一运行场景比较而言基于预定标准将所述第二运行场景评价为新的和/或未知的，则将所述第二运行场景标识为极端情况。二运行场景标识为极端情况。二运行场景标识为极端情况。

【技术实现步骤摘要】
标识运行场景的极端情况

技术介绍

[0001]极端情况（Corner Case；德语：Eckfall（边角案例））可以理解为技术系统运行中的一种状况，该状况关于描述该状况的参数方面处于不正常和/或不常见的参数范围内。这样的参数例如可以是技术系统的运行参数和/或环境变量。特别地，（与边缘情况（Edge Case）或者德语为“Kantenfall”界定开）如果多个这样的参数同时不正常和/或不常见，即使它们都在指定的范围内，那么可能存在极端情况。虽然假设的极端情况（在静态中）已经可以从参数规范、即参数的参数范围中产生，极端情况的识别通常涉及确定在运行期间（以及在动态中）实际出现的极端情况。例如，可以基于诸如基于搜索的测试（英语：search
‑
based testing）和/或连结线界参数测试（英语：boundary parameter testing）的已知方法来识别和/或产生极端情况。
[0002]在运输工具、特别是用于受辅助的和/或（部分）自主的行驶的运输工具的开发中，极端情况的状况可以理解为例如通过一定时间段内的一个或多个时间记录（例如速度、转向角等）来描述的运行和/或行驶场景。所述一个或多个时间记录的相应y值可以看作是参数和/或可以从这些y值中导出参数。
[0003]为了实现运输工具、特别是（部分）自主运输工具的可靠和安全运行，可以在产品开发周期中使用用于验证（Verifikation）和确认（Validierung）的方法。在此，在运输工具测试数据、特别是现场数据中识别和测试极端情况尤为重要。
[0004]在具有双离合器和用于致动该双离合器的相关联的双从动活塞的传动系的示例性情况下，例如可以在双从动活塞的高总压力负荷中看到极端情况。在这里，例如可以向双从动活塞的两个液压腔中的每一个施加40巴的运行压力。由于在常见的传动系中（为了避免变速器锁死）不会同时（完全）关闭双离合器的两个离合器，因此80巴的总压力负荷可能被评价为是不现实的。另一方面，例如在交叉换档的情况下，非常可能在双从动活塞上出现大小例如为60巴的总压力，其中在所述交叉换档的情况下，双离合器的迄今关闭的离合器打开并且迄今打开的离合器关闭。这样的总压力例如可以取决于换挡动态和/或驾驶风格，并且通常只能费事地被预先计算/模拟。另一方面，可以简单地从现场数据中确定总压力。在任何情况下，都可以（并且应当）在设计中（在这里例如是在确定双从动活塞的壁厚的尺寸时）考虑总压力极端情况。
[0005]在受辅助和/或至少部分自主行驶的背景下，重要类别的极端情况可以由环境条件的（随机）组合来形成。在这里，例如可以从时间记录中导出参数，特别是从来自至少一个成像系统的传感器数据中导出参数，以定义极端情况。例如，可以从相机数据中导出逆光强度的参数、逆光的一个或多个角度以及车行道潮湿程度。在这种情况下，例如来自强逆光和潮湿车行道的极端情况可能导致反射，所述反射导致对驾驶状况的错误评价并且在最坏的情况下导致不合适的驾驶机动动作。

技术实现思路

[0006]本公开的第一概括性方面涉及一种用于标识运输工具运行场景的极端情况的以
计算机实现的方法，该方法包括：接收用于表征运输工具的运行状态的一个或多个特征，对于所述一个或多个特征从图形数据库中提取至少一个轨迹图，修改所述至少一个轨迹图，其中产生经过修改的轨迹图，由所述轨迹图重构第一运行场景，由所述经过修改的轨迹图重构第二运行场景，并且如果与所述第一运行场景比较而言基于预定标准将所述第二运行场景评价为新的和/或未知的，则将所述第二运行场景标识为极端情况。
[0007]本公开的第二概括性方面涉及一种计算机程序，其被设计为执行根据第一概括性方面（或其实施方式）的以计算机实现的方法。
[0008]本公开的第三概括性方面涉及一种计算机可读介质或信号，其存储和/或包含根据第二概括性方面的计算机程序。
[0009]本公开的第四概括性方面涉及一种计算机系统，其被设计为执行根据第二概括性方面的计算机程序。
[0010]在运输工具、特别是用于受辅助的和/或（部分）自主行驶的运输工具的行驶期间和运行中可能出现的极端情况是如下重要（极限）情况，在运输工具的伴随开发和/或批量生产的设计和测试中可以（并且应当）考虑所述重要（极限）情况以保证运输工具的可靠和安全运行。这种极端情况可以通过在特定时间段内的一个或多个时间记录来加以描述，所述时间记录的y值是和/或包括参数（例如运行参数和/或环境变量，如运输工具速度、转向角、成像系统的传感器数据、位置数据......）和/或可以从这些参数（例如逆光的强度和角度、已识别的对象......）中导出。该时间段可以从控制设备（例如，具有100Hz时钟）的几个中断（例如，多于两个、多于五个、多于十个或多于一百个）经过多于一秒或多秒到多于一分钟或多分钟和/或多于一个小时或多个小时而延伸（在一些示例中，该时间段可以在10ms和一小时之间延伸）。
[0011]为了识别极端情况，可以在一个或多个运输工具的行驶期间和/或运行期间检测这种时间记录。然而，例如取决于时间记录中的数据密度和取决于队规模（Flottenst
ä
rke），在此通常会产生非常大的数据量，该数据量会占用大量存储空间（例如在云服务器上）。替代地或附加地，对这种数据量的评估可能需要大量的计算时间。特别是在不仅在开发期间的测试阶段而且在运输工具销售和交付给消费者之后也收集时间记录以便能够通过更新而不断改进功能性（例如计算机视觉）的情况下，所述队例如可以包括多于1e1、多于1e2、多于1e3、多于1e4、多于1e5、多于1e6或多于1e7个运输工具。
[0012]这样的数据量通常具有高度冗余。一方面，这些数据量主要描述了通常已知的正常运行/行驶场景。事实上，极端情况可能是低概率的，特别是在高维参数空间的情况下。另一方面，每个时间记录可以单独地或与其他时间记录组合地包含冗余信息（例如，具有恒定相位的数据点或具有信号之间恒定比例的数据点，例如在特定运行/行驶状态下的运输工具速度和驱动机器的旋转频率）。
[0013]通过轨迹图可以以聚合并且由此减少冗余的方式（在某些情况下以基本上无冗余的方式）存储一个或多个运行/行驶场景。然后可以通过重构，例如通过模拟，由这些轨迹图再次产生基本上与原始运行/行驶场景一致的运行/行驶场景。从这个意义上说，可以将轨迹图看作可逆压缩。由此可以减少用于存储关于运行和/或行驶场景的信息的存储器需求。
[0014]这样的轨迹图还可以例如（在二维平面中）通过节点和连结线被可视化，并且由此使得可以为开发和测试工程师提供超越时间记录的运行/行驶场景的额外视角。例如，节点
可以以不同的大小和/或不同的颜色（例如按照热图）而示出。由此，例如可以以图形方式并因此直观地显示频率和/或停留持续时间。
[0015]新的和/或未知的运行/行驶场景的识别通常需要将运行/行驶场景与已经存在的运行/行驶场景进行比较。例如，待评价的运行/行驶场景可以与每个已经存在的运行/行驶场景进行比本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于标识运输工具运行场景的极端情况（40）的以计算机实现的方法（100），包括：接收（110）用于表征运输工具的运行状态的一个或多个特征（10）；对于所述一个或多个特征（10）从图形数据库（500）中提取（120）至少一个轨迹图（20）；修改（130）所述至少一个轨迹图（20），其中产生经过修改的轨迹图（21）；由所述轨迹图（20）重构（140a）第一运行场景（30）；由所述经过修改的轨迹图（21）重构（140b）第二运行场景（31）；如果在与所述第一运行场景（30）比较而言基于预定标准将所述第二运行场景（31）评价为新的和/或未知的，则将所述第二运行场景（31）标识（150）为极端情况（40）。2.根据权利要求1所述的方法（100），其中，运行场景（30、31）包括一个或多个时间记录。3.根据权利要求2所述的方法（100），其中，所述一个或多个时间记录是一个或多个传感器数据，可选地是运输工具的一个或多个传感器数据。4.根据权利要求2或3所述的方法（100），其中，用于表征运行状态的特征（10）包括时间记录和/或时间记录的值范围。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法（100），其中，轨迹图（20、21）是包括如下各项的图形：一个或多个节点，其中每个节点对应于由所述一个或多个特征（10）展开的空间中的值范围；在每两个节点之间不具有或者有一个连结线，其中每个连结线具有至少一个箭头方向，可选地还可以具有相反的箭头方向，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：