针对自主车辆操作的系统和方法技术方案

本文披露了针对自主车辆操作的系统和方法，其中，处理器被配置为：在第一自主车辆导航通过特定位置期间并且在第一自主车辆的控制器随后生成控制信号之前，接收由该第一自主车辆的第一传感器收集的传感器数据；基于该传感器数据确定触发该控制信号的事件。耦接到该处理器的通信设备被配置为基于所确定的事件向第二自主车辆传送指令，以在该第二自主车辆在该特定位置中导航期间调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据。的第二传感器收集的传感器数据。的第二传感器收集的传感器数据。

【技术实现步骤摘要】
针对自主车辆操作的系统和方法


[0001]以下披露内容涉及针对自主车辆操作的系统和方法，并且更具体地涉及用于在自主车辆操作中调整传感器数据的系统和方法。

技术介绍

[0002]自主车辆可以被配置为在开放空间（例如，空中、陆地上、水下等）中导航。例如，自主车辆可以被配置为在包括障碍物或人的区域内导航。这样的区域可以是仓库、零售店、医院、办公室等。为了成功地在这样的区域中导航，自主车辆可能依赖于一个或多个传感器。然而，在一些情况下，传感器可能对某些环境输入过于敏感，导致车辆操作的效率降低。

技术实现思路

[0003]本文描述了针对自主车辆操作的示例系统和方法，包括用于调整车辆传感器的传感器数据的系统和方法。
[0004]一方面，本披露内容的特征在于一种针对自主车辆操作的计算机实施的方法。该方法可以包括：在第一自主车辆导航通过特定位置期间并且在该第一自主车辆的控制器随后生成控制信号之前，由处理器接收由该第一自主车辆的第一传感器收集的传感器数据；由该处理器并基于该传感器数据确定触发该控制信号的事件；以及由耦接到该处理器的通信设备基于所确定的事件向第二自主车辆传送指令，以在该第二自主车辆在该特定位置中导航期间调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据。
[0005]该方法的各种实施例可以包括以下特征中的一个或多个。
[0006]该控制信号可以被生成以用于：(a) 停止或减慢该第一自主车辆；(b) 使该第一自主车辆偏离该特定位置；或者 (c) 将该第一自主车辆的控制转移给用户。该第一自主车辆的第一传感器可以包括相机或LiDAR传感器中的至少一者。该所确定的事件可以包括以下各项中的至少一项：(i) 该第一传感器的视场的偏离超过阈值；(ii) 该第一传感器的视场中出现的照明状况；(iii) 该特定位置的特性；(iv) 该第一自主车辆的导航方向；或者 (v) 与该第一自主车辆通过该特定位置的导航相关联的一天中的时间。
[0007]该视场中的该偏差可以对应于该第一传感器的物理移动。该所确定的事件可以包括该偏差。该指令可以用于调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据以校正该第二传感器的视场中的偏差。该所确定的事件可以包括该第一传感器的视场中出现的照明状况。该指令可以用于忽略由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据。
[0008]该所确定的事件可以包括该第一自主车辆的导航方向。该指令可以用于根据该第二自主车辆的导航方向调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据。该所确定的事件可以包括与该第一自主车辆通过该特定位置的导航相关联的一天中的时间。该指令可以用于在与该一天中的时间相关联的时间段内调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据。该方法可以包括确定另一指令以在该事件发生之后逆转对由该第二传感器收集的传感器数据的该调整，其中，该确定由 (i) 该处理器或 (ii) 该第二自主车辆的
处理单元中的至少一者执行。
[0009]该所确定的事件可以包括在该特定位置的表面的照明状况，该照明状况包括眩光或反射中的至少一者。用于调整该传感器数据的该指令可以包括用于忽略由该第二自主车辆的第二传感器从该表面收集的传感器数据的至少一部分的指令。该第一自主车辆可以与该第二自主车辆相同，并且该第一传感器与该第二传感器相同。
[0010]另一方面，本披露内容的特征在于一种针对自主车辆操作的系统。该系统可以包括处理器，该处理器被配置为：在第一自主车辆导航通过特定位置期间并且在该第一自主车辆的控制器随后生成控制信号之前，接收由该第一自主车辆的第一传感器收集的传感器数据；以及基于该传感器数据确定触发该控制信号的事件。该系统可以包括通信设备，该通信设备耦接到该处理器并且被配置为基于所确定的事件向第二自主车辆传送指令，以在该第二自主车辆在该特定位置中导航期间调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据。
[0011]该系统的各种实施例可以包括以下特征中的一个或多个。
[0012]该控制信号可以被生成以用于：(a) 停止或减慢该第一自主车辆；(b) 使该第一自主车辆偏离该特定位置；或者 (c) 将该第一自主车辆的控制转移给用户。该第一自主车辆的第一传感器可以包括相机或LiDAR传感器中的至少一者。该所确定的事件可以包括以下各项中的至少一项：(i) 该第一传感器的视场的偏离超过阈值；(ii) 该第一传感器的视场中出现的照明状况；(iii) 该特定位置的特性；(iv) 该第一自主车辆的导航方向；或者 (v) 与该第一自主车辆通过该特定位置的导航相关联的一天中的时间。
[0013]该视场中的该偏差可以对应于该第一传感器的物理移动。该指令可以用于调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据以校正该第二传感器的视场中的偏差。用于调整该传感器数据的该指令可以包括用于忽略由该第二自主车辆的第二传感器从该表面收集的传感器数据的至少一部分的指令。
[0014]该所确定的事件可以包括该第一自主车辆的导航方向。该指令可以用于根据该第二自主车辆的导航方向调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据。该所确定的事件可以包括与该第一自主车辆通过该特定位置的导航相关联的一天中的时间。该指令可以用于在与该一天中的时间相关联的时间段内调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据。该处理器可以被配置为包括确定另一指令以在该事件发生之后逆转对由该第二传感器收集的传感器数据的该调整，其中，该确定由 (i) 该处理器或 (ii) 该第二自主车辆的处理单元中的至少一者执行。
[0015]该所确定的事件可以包括在该特定位置的表面的照明状况，该照明状况包括眩光或反射中的至少一者。
[0016]另一方面，本披露的特征在于一种非暂态计算机可读介质，其上存储有指令，这些指令当由一个或多个计算机处理器执行时使这些计算机处理器执行多个操作，这些操作包括：在第一自主车辆导航通过特定位置期间并且在该第一自主车辆的控制器随后生成控制信号之前，接收由该第一自主车辆的第一传感器收集的传感器数据；基于该传感器数据确定触发该控制信号的事件；以及基于所确定的事件向第二自主车辆传送指令，以在该第二自主车辆在该特定位置中导航期间调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据。
[0017]另一方面，本披露内容的特征在于一种包括指令的计算机程序，这些指令在由处理器执行时使处理器执行本文所述的方法中的任何一种。
[0018]相应地，提供了一种方法、一种系统和一种计算机程序，如所附权利要求中详细描述的。
附图说明
[0019]在附图中，相似的附图标记通常指代所有不同视图中的相同部分。此外，这些图不一定是按比例的，而通常将重点放在说明本文所描述的系统和方法的原理上。在以下描述中，参考以下附图描述了各种实施例。
[0020]图1A是被配置为在仓库类型环境内执行任务的自主车辆的实施例的模型。
[0021]图1B是被配置为在仓库类型环境内执行任务的自主车辆的另一个实施例的模型。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针对自主车辆操作的计算机实施的方法，该方法包括：在第一自主车辆导航通过特定位置期间并且在该第一自主车辆的控制器随后生成控制信号之前，由处理器接收由该第一自主车辆的第一传感器收集的传感器数据；由该处理器并基于该传感器数据确定触发该控制信号的事件；以及由耦接到该处理器的通信设备基于所确定的事件向第二自主车辆传送指令，以在该第二自主车辆在该特定位置中导航期间调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据。2.如权利要求1所述的方法，其中，该控制信号被生成以用于：(a) 停止或减慢该第一自主车辆；(b) 使该第一自主车辆偏离该特定位置；或者(c) 将该第一自主车辆的控制转移给用户。3.如权利要求1或2所述的方法，其中，该第一自主车辆的第一传感器包括相机或LiDAR传感器中的至少一者。4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，该所确定的事件包括以下各项中的至少一项：(i) 该第一传感器的视场的偏离超过阈值；(ii) 该第一传感器的视场中出现的照明状况；(iii) 该特定位置的特性；(iv) 该第一自主车辆的导航方向；或者(v) 与该第一自主车辆通过该特定位置的导航相关联的一天中的时间。5.如权利要求4所述的方法，其中，该视场中的该偏差对应于该第一传感器的物理移动。6.如权利要求4或5所述的方法，其中，该所确定的事件包括该偏差，并且其中，该指令用于调整由该第二自主车辆的第二传感器收集的传感器数据以校正该第二传感器的视场中的偏差。7.如权利要求4至6中任一项所述的方法，其中，该所确定的事件包括该第一传感器的视场中出现的照明状况，并且其中，该...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：六河流系统有限责任公司，
类型：发明
国别省市：