信息处理装置、信息处理方法、计算机程序和移动机器人制造方法及图纸

提供了一种信息处理装置，该信息处理装置处理与移动机器人的路径相关的信息。该信息处理装置包括管理每条路径的路径信息的管理单元，路径信息包括移动机器人穿过路径时的姿势稳定性信息。姿势稳定性信息包括在移动机器人在路径上行进期间的重心位置的方差和姿势的方差中的至少一个。此外，姿势稳定性信息包括CoP控制量，该CoP控制量由基于ZMP对其应用行走控制的移动机器人的目标CoP与测量值之间的偏差形成。此外，姿势稳定性信息还包括着地位置校正量，该着地位置校正量由以多条腿行走的移动机器人的规划着地点与测量值之间的误差形成。形成。形成。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法、计算机程序和移动机器人


[0001]本说明书(下文中称为“本公开内容”)中所公开的技术涉及处理与移动机器人的路径相关的信息的信息处理装置、信息处理方法、计算机程序和移动机器人。

技术介绍

[0002]近来，诸如机器人和无人驾驶飞机的移动设备已经广泛地并且越来越多地被使用。为了行进到目的地，移动设备搜索到目的地的路径，并且通过自主地追踪已经搜索到的路径来行进。例如，已经提出了一种路径搜索系统，该系统提取从参考点到目标点的多个候选路径，基于从参考点到目标点的路径长度和过往路径历史信息来评估每个候选路径(例如，参照PTL1)。
[0003][引用列表][0004][专利文献][0005][PTL1]日本专利公开第2007
‑
257274号

技术实现思路

[0006][技术问题][0007]本公开内容的目的是提供处理与移动机器人的路径相关的信息的信息处理装置、信息处理方法、计算机程序和移动机器人。
[0008][问题的解决方案][0009]本公开内容的第一方面是一种信息处理装置，该信息处理装置包括管理每条路径的路径信息的管理部分，该路径信息包括在移动机器人穿过路径时获取的姿势稳定性信息。
[0010]姿势稳定性信息包括移动机器人在路径中行进期间所获取的重心位置的方差或者姿势方差中的至少一个。此外，姿势稳定性信息包括Cop控制量，该Cop控制量包括基于ZMP来控制其行走的移动机器人的实际测量值与目标Cop之间的偏差。此外，姿势稳定性信息还包括着地位置校正量，该着地位置校正量包括用多条腿行走的移动机器人的实际测量值与规划的地面接触点之间的误差。
[0011]此外，本公开内容的第二方面是一种信息处理方法，该信息处理方法包括：获取步骤，其从移动机器人获取每条路径的路径信息，该路径信息包括在移动机器人穿过路径时获取的姿势稳定性信息；以及记录步骤，其将路径信息记录在管理部分中。
[0012]此外，本公开内容的第三方面是一种以计算机可读形式编写的计算机程序，该计算机程序使计算机用作为适于管理每条路径的路径信息的管理部分，该路径信息包括在移动机器人穿过路径时获取的姿势稳定性信息。
[0013]根据本公开内容的第三方面的计算机程序定义了以计算机可读形式编写的计算机程序，以在计算机上实现预定的处理。换言之，将根据本公开内容的第三方面的计算机程序安装至计算机中会对计算机具有协同效果，这使得可以提供与根据本公开内容的第一方
面的信息处理装置的效果类似的效果。
[0014]此外，本公开内容的第四方面是一种移动机器人，该移动机器人包括：移动部分；发送部分，其适于向外部装置发送路径信息，该路径信息包括与主体有关的姿势稳定性信息，该姿势稳定性信息是在移动机器人使用移动部分穿过路径时获取的；以及规划部分，其适于基于从外部装置接收到的路径信息中所包括的姿势稳定性信息来规划路径。
[0015][本专利技术的有益效果][0016]根据本公开内容，可以提供处理与路径相关的信息的信息处理装置、信息处理方法、计算机程序和移动机器人，其中，考虑了在路径中行进的移动机器人的稳定性。
[0017]应当注意的是，在本说明书中描述的有益效果仅是说明性的，并且本公开内容的有益效果不限于此。此外，本公开内容还可以具有除上述效果之外的其他有益效果。
[0018]根据基于稍后描述的实施方式和附图的详细描述，本公开内容的其他目的、特征和优点将变得明显。
附图说明
[0019][图1]图1是示出包括多条腿的机器人设备100的自由度配置的示例的图。
[0020][图2]图2是示出机器人设备100的电气系统的配置示例的图。
[0021][图3]图3是示出路径评估数据库的示例的图。
[0022][图4]图4是示出路径规划系统400的配置示例的图。
[0023][图5]图5是示出机器人403的处理过程的流程图，该机器人在路径规划系统400上运作以通过使用路径评估数据库401来规划路径。
[0024][图6]图6是示出路径规划系统600的配置示例的图。
[0025][图7]图7是示出路径评估数据库601的配置示例的图。
[0026][图8]图8是示出机器人602的处理过程的流程图，该机器人在路径规划系统600上运作以通过使用路径评估数据库601来规划路径。
具体实施方式
[0027]下面将参照附图给出本公开内容的实施方式的详细描述。
[0028]A.机器人的配置
[0029]本公开内容尤其针对移动机器人中的腿式机器人，该腿式机器人包括多条腿并且在路面上行走。
[0030]图1示意性地示出了应用本公开内容并且包括多条腿的机器人设备100的自由度配置的示例。图1所示的机器人设备100包括躯干部分101以及与躯干部分101的四个角联结的四条活动腿110、120、130和140。这里，腿110是左前腿(LF)，腿120是右前腿(RF)，腿130是左后腿(LR)，腿140是右后腿(RR)。机器人设备100可以通过同步地移动腿110、腿120、腿130和腿140(通过在站立腿与摆动腿之间交替切换)来行走。此外，还假设行李被装载到躯干部分101上，并且机器人设备100搬运躯干部分101上所装载的行李。
[0031]腿110包括两个连杆111和112，以及将连杆111和连杆112彼此连接的关节部分113。连杆111的另一端(下端)与足底对应并且被放置在地面上。此外，连杆112的上端经由关节部分114被附接至躯干部分101。关节部分113具有绕俯仰轴的旋转自由度，并且可以通
过使用致动器(例如，俯仰轴旋转马达)(未示出)绕俯仰轴相对于连杆112而驱动连杆111。此外，关节部分114至少具有绕俯仰轴和绕横滚轴的旋转自由度，并且可以通过使用致动器(例如，俯仰轴旋转马达和横滚轴旋转马达)(未示出)绕俯仰轴和绕横滚轴相对于躯干部分101而驱动连杆112。应当注意的是，按照接近躯干部分101的顺序，连杆112和连杆111也将分别被称为第一连杆和第二连杆。此外，按照接近躯干部分101的顺序，关节部分114和关节部分113也将分别被称为第一关节和第二关节。
[0032]此外，腿120包括两个连杆121和122，以及将连杆121和连杆122彼此连接的关节部分123。连杆121的另一端(下端)与足底对应并且被放置在地面上。此外，连杆122的上端经由关节部分124被联接至躯干部分101。关节部分123具有绕俯仰轴的旋转自由度，并且可以通过使用致动器(例如，俯仰轴旋转马达)(未示出)绕俯仰轴相对于连杆122而驱动连杆121。此外，关节部分124至少具有绕俯仰轴和绕横滚轴的旋转自由度，并且可以通过使用致动器(例如，俯仰轴旋转马达和横滚轴旋转马达)(未示出)绕俯仰轴和绕横滚轴相对于躯干部分101而驱动连杆122。应当注意的是，按照接近躯干部分101的顺序，连杆122和连杆121也将分别被称为第一连杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，包括：管理部分，其适于管理每条路径的路径信息，所述路径信息包括在移动机器人穿过所述路径时获取的姿势稳定性信息。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述姿势稳定性信息包括所述移动机器人在所述路径中行进期间所获取的重心位置的方差或者姿势方差中的至少一个。3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述姿势稳定性信息包括与所述移动机器人的控制目标的完成程度有关的信息。4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，所述姿势稳定性信息包括基于控制律的所述控制目标与所述移动机器人的实际测量值之间的偏差。5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述姿势稳定性信息包括CoP控制量，所述CoP控制量包括基于ZMP来控制其行走的所述移动机器人的实际测量值与目标CoP之间的偏差。6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述姿势稳定性信息还包括着地位置校正量，所述着地位置校正量包括用多条腿行走的所述移动机器人的实际测量值与规划的地面接触点之间的误差。7.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述管理部分与识别信息相关联地管理所述路径信息，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：木下将也，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：