一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人，本发明专利技术通过将割草机器人当前的定位数据与预存的地图位置数据进行对比，判断割草机器人当前所处位置是否位于已有地图中，若是，则根据与地图对应的割草路线控制割草机器人进行割草操作，从而优化用户体验，可自动识别所在区域并自行规划割草，无需用户额外操作。无需用户额外操作。无需用户额外操作。

【技术实现步骤摘要】
一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人


[0001]本专利技术涉及割草机器人
，尤其涉及一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人。

技术介绍

[0002]当需要对某区域进行割草时，通常需要用户将割草机器人搬动至某区域，然后用户在手机上选择已有的该区域地图，然后手动启动割草机器人进行工作。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术存在的至少一个缺陷，提供一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种地图定位方法，应用于割草机器人，包括以下步骤：
[0005]S10：将割草机器人当前的定位数据与预存的地图位置数据进行对比；
[0006]S20：判断割草机器人当前所处位置是否位于已有地图中，若是，则执行S30；
[0007]S30：根据与所述地图对应的割草路线控制割草机器人进行割草操作。
[0008]优选地，在本专利技术所述的地图定位方法中，步骤S10之前还包括：
[0009]S01：判断有无RTK定位功能，若有，则执行S10；若否，则执行S02和S20；
[0010]S02：根据已有地图的空间点云数据进行视觉匹配定位。
[0011]优选地，在本专利技术所述的地图定位方法中，步骤S02包括：
[0012]S021：判断获取到的视觉图像匹配到已有地图的空间点云的数据量是否小于预设值，若是，则执行S022；若否，则执行S023；
[0013]S022：控制割草机器人通过周向获取的方式获取与空间点云数据相同的视觉图像，以进行视觉匹配定位；
[0014]S023：根据当前固定视角下获取的视觉图像与周遭的空间点云数据进行匹配定位。
[0015]优选地，在本专利技术所述的地图定位方法中，步骤S10之前还包括：
[0016]S03：判断定位精度是否符合预设标准，若是，则执行S10；若否，则执行S04和S10；
[0017]S04：通过控制割草机器人在草坪上行驶一段距离来对齐定位坐标和本地坐标。
[0018]优选地，在本专利技术所述的地图定位方法中，所述在草坪上行驶一段距离，包括：在草坪中或沿草坪边沿行驶一段距离。
[0019]优选地，在本专利技术所述的地图定位方法中，步骤S03中，判断定位精度是否符合预设标准，包括：
[0020]判断RTK是否进入固定解。
[0021]优选地，在本专利技术所述的地图定位方法中，步骤S10包括：
[0022]将RTK进入固定解之后的定位数据与预存的地图位置数据进行对比。
[0023]优选地，在本专利技术所述的地图定位方法中，步骤S20还包括：
[0024]若否，则执行S40
‑
1；
[0025]S40
‑
1：发送第一消息至用户端，所述第一消息用于供用户确认是否新建地图；并根据接收到的第一确认信息确定是否新建地图。
[0026]优选地，在本专利技术所述的地图定位方法中，步骤S20还包括：
[0027]若否，则执行S40
‑
2；
[0028]S40
‑
2：判断当前所处位置与已有地图的距离是否大于预设阈值，若否，则执行S50；若是，则执行S60；
[0029]S50：发送第一消息至用户端，所述第一消息用于供用户确认是否新建地图；并根据接收到的第一确认信息确定是否新建地图；
[0030]S60：发送第二消息至用户端，所述第二消息用于供用户确认是否被盗；并根据接收到的第二确认信息确定是否进行报警。
[0031]本专利技术还构造了一种地图定位系统，应用于割草机器人包括：
[0032]对比模块，用于将割草机器人当前的定位数据与预存的地图位置数据进行对比；
[0033]第一判断模块，用于判断割草机器人当前所处位置是否位于已有地图中，若是，则执行割草控制模块；
[0034]割草控制模块，用于所述判断模块判断为是时，根据与所述地图对应的割草路线控制割草机器人进行割草操作。
[0035]优选地，在本专利技术所述的地图定位系统中，本系统还包括：
[0036]第二判断模块，用于判断有无RTK定位功能，若有，则执行所述对比模块；若否，则执行定位模块和所述第一判断模块；
[0037]定位模块，用于根据已有地图的空间点云数据进行视觉匹配定位。
[0038]优选地，在本专利技术所述的地图定位系统中，所述定位模块包括：
[0039]判断单元，用于判断已有地图的空间点云数据量是否小于预设值，若是，则执行第一定位单元；若否，则执行第二定位单元；
[0040]第一定位单元，用于控制割草机器人通过周向获取的方式获取与空间点云数据相同的视觉图像，以进行视觉匹配定位；
[0041]第二定位单元，用于根据当前固定视角下获取的视觉图像与周遭的空间点云数据进行匹配定位。
[0042]优选地，在本专利技术所述的地图定位系统中，本系统还包括：
[0043]第三判断模块，用于判断定位精度是否符合预设标准，若是，则执行所述对比模块；若否，则执行对齐模块和对比模块；
[0044]对齐模块，用于通过控制割草机器人在草坪上行驶一段距离来对齐定位坐标和本地坐标。
[0045]优选地，在本专利技术所述的地图定位系统中，所述对齐模块，进一步用于通过控制割草机器人在草坪中或沿草坪边沿行驶一段距离来对齐定位坐标和本地坐标。
[0046]优选地，在本专利技术所述的地图定位系统中，所述第三判断模块，进一步用于判断RTK是否进入固定解。
[0047]优选地，在本专利技术所述的地图定位系统中，所述对比模块，进一步用于将RTK进入
固定解之后的定位数据与预存的地图位置数据进行对比。
[0048]优选地，在本专利技术所述的地图定位系统中，本系统还包括：
[0049]第一确认模块，用于发送第一消息至用户端，所述第一消息用于供用户确认是否新建地图；并根据接收到的第一确认信息确定是否新建地图；
[0050]所述第一判断模块，还用于若否，则执行所述第一确认模块。
[0051]优选地，在本专利技术所述的地图定位系统中，本系统还包括：
[0052]第四判断模块，用于判断当前所处位置与已有地图的距离是否大于预设阈值，若否，则执行第二确认模块；若是，则执行第三确认模块；
[0053]第二确认模块，用于发送第一消息至用户端，所述第一消息用于供用户确认是否新建地图；并根据接收到的第一确认信息确定是否新建地图；
[0054]第三确认模块，用于发送第二消息至用户端，所述第二消息用于供用户确认是否被盗；并根据接收到的第二确认信息确定是否进行报警；
[0055]所述第一判断模块，还用于若否，则执行所述第四判断模块。
[0056]本专利技术还构造了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图定位方法，应用于割草机器人，其特征在于，包括以下步骤：S10：将割草机器人当前的定位数据与预存的地图位置数据进行对比；S20：判断割草机器人当前所处位置是否位于已有地图中，若是，则执行S30；S30：根据与所述地图对应的割草路线控制割草机器人进行割草操作。2.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，步骤S10之前还包括：S01：判断有无RTK定位功能，若有，则执行S10；若否，则执行S02和S20；S02：根据已有地图的空间点云数据进行视觉匹配定位。3.根据权利要求2所述的地图定位方法，其特征在于，步骤S02包括：S021：判断获取到的视觉图像匹配到已有地图的空间点云的数据量是否小于预设值，若是，则执行S022；若否，则执行S023；S022：控制割草机器人通过周向获取的方式获取与空间点云数据相同的视觉图像，以进行视觉匹配定位；S023：根据当前固定视角下获取的视觉图像与周遭的空间点云数据进行匹配定位。4.根据权利要求1或2所述的地图定位方法，其特征在于，步骤S10之前还包括：S03：判断定位精度是否符合预设标准，若是，则执行S10；若否，则执行S04和S10；S04：通过控制割草机器人在草坪上行驶一段距离来对齐定位坐标和本地坐标。5.根据权利要求4所述的地图定位方法，其特征在于，所述在草坪上行驶一段距离，包括：在草坪中或沿草坪边沿行驶一段距离。6.根据权利要求4所述的地图定位方法，其特征在于，步骤S03中，判断定位精度是否符合预设标准，包括：判断RTK是否进入固定解。7.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，步骤S10包括：将RTK进入固定解之后的定位数据与预存的地图位置数据进行对比。8.根据权利要求1或2所述的地图定位方法，其特征在于，步骤S20还包括：若否，则执行S40
‑
1；S40
‑
1：发送第一消息至用户端，所述第一消息用于供用户确认是否新建地图；并根据接收到的第一确认信息确定是否新建地图。9.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，步骤S20还包括：若否，则执行S40
‑
2；S40
‑
2：判断当前所处位置与已有地图的距离是否大于预设阈值，若否，则执行S50；若是，则执行S60；S50：发送第一消息至用户端，所述第一消息用于供用户确认是否新建地图；并根据接收到的第一确认信息确定是否新建地图；S60：发送第二消息至用户端，所述第二消息用于供用户确认是否被盗；并根据接收到的第二确认信息确定是否进行报警。10.一种地图定位系统，应用于割草机器人，其特征在于，包括：对比模块，用于将割草机器人当前的定位数据与预存的地图位置数据进行对比；第一判断模块，用于判断割草机器人当前所处位置是否位于已有地图中，若是，则执行割草控制模块；割草控制模块，用于所述判断模块判断为是时，根据与所述地图对应的割草路线控制

【专利技术属性】
技术研发人员：伍浩文，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：