轨迹规划信息生成方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种轨迹规划信息生成方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精地图、和自主泊车、云服务、车联网和智能座舱技术领域。具体实现方案为：根据与自动驾驶车辆对应的车路云协同感知信息和优化行为决策信息，生成自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息，其中，车路云协同感知信息是根据与自动驾驶车辆相关的车端感知信息、路端感知信息和云端感知信息中的至少之一确定的；根据轨迹评估信息，从至少一个候选轨迹规划信息中确定自动驾驶车辆的优化轨迹规划信息。动驾驶车辆的优化轨迹规划信息。动驾驶车辆的优化轨迹规划信息。

【技术实现步骤摘要】
轨迹规划信息生成方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精 地图、和自主泊车、云服务、车联网和智能座舱
具体地，涉及 一种轨迹规划信息生成方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术也得到了发展。自动驾驶技 术是指依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，可以协助或 代替驾驶员转向和保持在道路上行驶，基于决策规划实现跟车、制动和变 道等一系列操作的技术。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种轨迹规划信息生成方法、装置、电子设备以及存储 介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种轨迹规划信息生成方法，包括：根 据与自动驾驶车辆对应的车路云协同感知信息和优化行为决策信息，生成 上述自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息，其中，上述车路云协同 感知信息是根据与上述自动驾驶车辆相关的车端感知信息、路端感知信息 和云端感知信息中的至少之一确定的；以及，根据轨迹评估信息，从上述 至少一个候选轨迹规划信息中确定上述自动驾驶车辆的优化轨迹规划信 息。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种轨迹规划信息生成装置，包括： 生成模块，用于根据与自动驾驶车辆对应的车路云协同感知信息和优化行 为决策信息，生成上述自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息，其中， 上述车路云协同感知信息是根据与上述自动驾驶车辆相关的车端感知信 息、路端感知信息和云端感知信息中的至少之一确定的；以及，确定模块， 用于根据轨迹评估信息，从上述至少一个候选轨迹规划信息中确定上述自 动驾驶车辆的优化轨迹规划信息。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理 器；以及与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，上述存储器存 储有可被上述至少一个处理器执行的指令，上述指令被上述至少一个处理 器执行，以使上述至少一个处理器能够执行本公开所述的方法。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算 机可读存储介质，其中，上述计算机指令用于使上述计算机执行本公开所 述的方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程 序，上述计算机程序在被处理器执行时实现本公开所述的方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括根据本公开 所述的电子设备。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备，包括根据本公开所述 的电子设备。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种云端服务器，包括根据本公开所 述的电子设备。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键 或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下 的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0014]图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用轨迹规划信息生成方 法及装置的示例性系统架构；
[0015]图2示意性示出了根据本公开实施例的轨迹规划信息生成方法的流程 图；
[0016]图3示意性示出了根据本公开实施例的轨迹规划信息生成方法的原理 示意图；
[0017]图4A示意性示出了根据本公开实施例的无车道区域阻塞场景的运动 规划的示例示意图；
[0018]图4B示意性示出了根据本公开实施例的通行断面狭窄且对向车流密 集场景的运动规划的示例示意图；
[0019]图4C示意性示出了根据本公开实施例的遥控驾驶轨迹规划场景的运 动规划的示例示意图；
[0020]图5示意性示出了根据本公开实施例的轨迹规划信息生成装置的框图； 以及
[0021]图6示意性示出了根据本公开实施例的适于实现轨迹规划信息生成方 法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实 施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本 领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和 修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的 描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0023]决策规划是自动驾驶技术的主要部分之一。决策规划可以包括全局路 径规划(即Routing)部分、行为决策(即Decision)部分和运动规划(即 Planning)部分。全局路径规划部分实现得到全局优化路径规划信息。行 为决策部分和运动规划部分是在全局优化路径规划信息的基础上，得到局 部优化路径规划信息。局部优化路径规划信息可以指优化轨迹规划信息。
[0024]本公开实施例提出了一种基于车路云一体化的轨迹规划信息生成方 案。例如，根据与自动驾驶车辆对应的车路云协同感知信息和优化行为决 策信息，生成自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息。车路云协同感 知信息是根据与自动驾驶车辆相关的车端感知信息、路端感知信息和云端 感知信息中的至少之一确定的。根据轨迹评估信息，从至少一个候选轨迹 规划信息中确定自动驾驶车辆的优化轨迹规划信息。
[0025]根据本公开的实施例，由于车路云协同感知信息是根据与自动驾驶车 辆相关的车端感知信息、路端感知信息和云端感知信息中的至少之一确定， 因此，车路云协同感知
信息融合了多个维度信息，由此，基于车路云协同感知信息，结合优化行为决策信息，生成自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息，再结合轨迹评估信息，从至少一个候选轨迹规划信息中确定自动驾驶车辆的优化轨迹规划信息，能够提高生成的优化轨迹规划信息的准确性和精确性。
[0026]图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用轨迹规划信息生成方法及装置的示例性系统架构。
[0027]图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用轨迹规划信息生成方法及装置的示例性系统架构。
[0028]需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的
技术实现思路
，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。可以根据实现需要，本公开实施例的系统架构还可以是其他实现方式。
[0029]如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以是车路云一体化系统架构。车路云一体化系统架构可以包括车端101、路端102和云端103。车端101、路端102和云端103彼此之间可以通过各种通信连接类型实现通信连接。例如，通信连接类型可以包括以下至少之一：有线通信和无线通信。例如，无线通信可以包括车用无线通信(VehicletoX，V2X)。例如，车用无线通信可以包括以下至少之一：基于专用短距离通信(DedicatedShortRangeCommunication，DSRC)的车用无线通信和基于蜂窝移动通信的车用无线通信(Cellula本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划信息生成方法，包括：根据与自动驾驶车辆对应的车路云协同感知信息和优化行为决策信息，生成所述自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息，其中，所述车路云协同感知信息是根据与所述自动驾驶车辆相关的车端感知信息、路端感知信息和云端感知信息中的至少之一确定的；以及根据轨迹评估信息，从所述至少一个候选轨迹规划信息中确定所述自动驾驶车辆的优化轨迹规划信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆云协同感知信息包括道路交通态势信息和道路事件位置信息；其中，所述根据与自动驾驶车辆对应的车路云协同感知信息和优化行为决策信息，生成所述自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息，包括：根据所述道路事件位置信息，获取与所述自动驾驶车辆对应的辅助车流轨迹信息；以及根据所述辅助车流轨迹信息和所述道路交通态势信息，生成所述自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述道路事件位置信息，获取与所述自动驾驶车辆对应的辅助车流轨迹信息，包括：从历史车路云协同感知信息中确定与所述道路事件位置信息相关的待分析车路云协同感知信息；以及根据所述待分析车路云协同感知信息，得到与所述自动驾驶车辆对应的辅助车流轨迹信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述待分析车路云协同感知信息，得到与所述自动驾驶车辆对应的辅助车流轨迹信息，包括：根据所述待分析车路云协同感知信息，得到与所述自动驾驶车辆对应的候选车辆轨迹信息，其中，所述候选车流轨迹信息包括多个候选轨迹；确定所述多个候选轨迹之间的相似度，得到多个相似度；以及根据所述多个相似度，从所述多个候选轨迹中确定至少一个辅助轨迹，得到与所述自动驾驶车辆对应的辅助车辆轨迹信息。5.根据权利要求2～4中任一项所述的方法，其中，所述车路云协同感知信息包括道路状态信息；其中，所述根据所述辅助车流轨迹信息和所述道路交通态势信息，生成所述自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息，包括：在根据所述道路状态信息确定道路阻塞事件发生在预期道路区域的情况下，根据所述辅助车流轨迹信息确定路径可达性，其中，路径可达性表征所述自动驾驶车辆基于当前路径通过与所述道路阻塞事件对应的阻塞区域的可能性；在确定所述路径可达的情况下，根据所述道路交通态势信息，生成建议所述自动驾驶车辆参考推荐轨迹绕行通过所述阻塞区域的决策信息；以及响应于接收到所述决策信息，根据所述辅助车流轨迹信息，生成针对所述自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其中，所述根据所述轨迹评估信息，从所述至少一个候选轨迹规划信息中确定所述自动驾驶车辆的优化轨迹规划信息，包括：根据所述轨迹评估信息对所述至少一候选轨迹规划信息进行评估，得到至少一个评估结果，其中，所述轨迹评估信息包括以下至少之一：驾驶舒适度评估信息、可达性评估信息、安全性评估信息和通行效率评估信息；根据所述至少一个评估结果，确定优化评估结果；以及将与所述优化评估结果对应的候选轨迹规划信息确定为所述自动驾驶车辆的优化轨迹规划信息。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述至少一个评估结果，确定优化评估结果，包括：对所述至少一个评估结果进行排序，得到排序结果；以及根据所述排序结果，从所述至少一个评估结果中确定所述优化评估结果。8.根据权利要求1～7中任一项所述的方法，其中，所述车路云协同感知信息是根据与所述自动驾驶车辆相关的车端感知信息、路端感知信息和云端感知信息中的至少之一确定的，包括：所述车路云协同感知信息包括车端相关感知信息、路端相关感知信息和云端相关感知信息。9.一种轨迹规划信息生成装置，包括：生成模块，用于根据与自动驾驶车辆对应的车路云协同感知信息和优化行为决策信息，生成所述自动驾驶车辆的至少一个候选轨迹规划信息，其中，所述车路云协同感知信息是根据与所述自动驾驶车辆相关的车端感知信息、路端感知信息和云端感知信息中的至少之一确定的；以及确定模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：李赓，张健，郭正龙，杨凡，王鲲，张雯，胡茂洋，骆乃瑞，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：