工业机器人关节的减速机转子组装设备、方法及存储介质技术

本发明专利技术公开一种工业机器人关节的减速机转子组装设备，该工业机器人关节的减速机转子组装设备包括机座和设于所述机座上的输送装置、涂胶装置、组装装置；所述输送装置用于输送减速机和转子，所述涂胶装置和组装装置沿所述输送装置的输送方向依次设置，所述涂胶装置用于对所述输送装置上的转子进行涂胶，所述组装装置用于将所述输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。本发明专利技术通过减速机转子组装设备采用自动化方式组装工业机器人关节的减速机和转子，相较于人工组装的方式，提高了生产效率、同时提高了产品质量，从而可满足厂家大批量的生产需求，保障厂家生产效益。保障厂家生产效益。保障厂家生产效益。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人关节的减速机转子组装设备、方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，特别涉及一种工业机器人关节的减速机转子组装设备、方法及存储介质。

技术介绍

[0002]随着市场上对于小批量、多批次、定制化生产需求的逐步上升，协作机械臂的发展愈发快速。协作机械臂安全、易用，能够灵活调节，可满足从工业到商业、医疗等多个领域，包括汽车、五金、3C、半导体、纺织、食品等行业需求，能够胜任拾取、码垛、搬运、上下料、检测、装配、涂胶、焊接、打磨等众多工作。
[0003]协作机械臂的关节中设有减速机，减速机为关节提供减速动力。在协作机械臂的生产过程中，目前，减速机上的转子通常采用人工涂胶组装，速度慢，生产效率低，难以满足厂家大批量的生产需求，影响厂家生产效益。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提出一种工业机器人关节的减速机转子组装设备，旨在解决目前工业机器人关节的减速机上转子采用人工涂胶组装存在生产效率低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出一种工业机器人关节的减速机转子组装设备，该工业机器人关节的减速机转子组装设备包括机座和设于机座上的输送装置、涂胶装置、组装装置；输送装置用于输送减速机和转子，涂胶装置和组装装置沿输送装置的输送方向依次设置，涂胶装置用于对输送装置上的转子进行涂胶，组装装置用于将输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。
[0006]其中，输送装置包括：转盘，转盘上设有若干沿其周向布置的治具组，治具组包括相邻设置的减速机治具和转子治具；驱动机构，驱动机构用于驱动转盘绕其自身中心线旋转，且驱动速度可调。
[0007]其中，减速机治具上开设有第一安装腔，第一安装腔用于固定减速机；转子治具上开设有第二安装腔，第二安装腔用于固定转子。
[0008]其中，减速机治具与转盘可拆卸连接。
[0009]其中，减速机治具上还开设有第一定位孔，转盘上对应开设有第二定位孔，第一定位孔与第二定位孔对接并插装有定位件。
[0010]其中，涂胶装置包括：第一机械臂；涂胶机构，设于第一机械臂的末端，通过第一机械臂驱动以进行移动。
[0011]其中，涂胶机构包括送胶组件、甩胶盘和驱动件；驱动件与第一机械臂的末端连接，甩胶盘与驱动件的输出执行端连接，驱动件用
于驱动甩胶盘绕其自身中心线旋转；送胶组件位于驱动件的一侧，用于向甩胶盘中送胶。
[0012]其中，送胶组件包括胶筒和设于胶筒一端的喷胶头，喷胶头的喷胶口朝向甩胶盘；胶筒中设有储胶腔，胶筒上设有与储胶腔连通的进气接头，进气接头用于连接气源。
[0013]其中，组装装置包括：翻转机构，用于从输送装置上取出转子并对转子进行翻转；取放机构，用于从翻转机构上取出已翻转的转子，并将转子套装于减速机的转轴上。
[0014]其中，翻转机构包括：升降组件；旋转夹持组件，与升降组件的输出执行端连接，用于夹持转子并对转子进行旋转。
[0015]其中，取放机构包括：第二机械臂；夹持组件，设于第二机械臂的末端，通过第二机械臂驱动以进行移动。
[0016]其中，取放机构还包括：柔性补偿器，包括固定板和设于固定板下方的浮动板，固定板与第二机械臂的末端连接，浮动板与固定板连接，夹持组件与浮动板连接；其中，柔性补偿器在未通气状态下，浮动板呈可相对固定板偏转的浮动状态；柔性补偿器在通气状态下，浮动板呈相对固定板固定的固定状态。
[0017]其中，还包括设于机座上的清洁装置，清洁装置和涂胶装置沿输送装置的输送方向依次设置，清洁装置用于对输送装置上的转子进行清洁。
[0018]其中，清洁装置包括：第三机械臂；清洁头，设于第三机械臂的末端，通过第三机械臂驱动以进行移动。
[0019]其中，清洁装置还包括：喷液头，用于喷射清洗液以对清洁头进行清洗；储液桶，与喷液头通过输送管连接，用于向喷液头输送清洗液；集液盒，用于收集喷液头清洗清洁头所产生的废液。
[0020]其中，还包括设于机座上的检测装置，涂胶装置和检测装置沿输送装置的输送方向依次设置，检测装置用于检测输送装置上已涂胶的转子的孔内胶路和胶量。
[0021]其中，检测装置包括：第四机械臂；检测机构，设于第四机械臂的末端，通过第四机械臂驱动以进行移动。
[0022]其中，检测机构包括相机、镜头和光源；镜头的一端连接于相机，光源位于镜头的另一端且与其邻近设置。
[0023]其中，还包括设于机座上的下料机械手；组装装置和下料机械手沿输送装置的输送方向依次设置，下料机械手用于对输送装置上已组装有转子的减速机进行自动下料。
[0024]其中，还包括设于机座上的上料机械手；上料机械手和涂胶装置沿输送装置的输送方向依次设置，上料机械手用于将减速机和转子自动上料至输送装置上。
[0025]本专利技术还提出一种工业机器人关节的减速机转子组装方法，包括：控制输送装置输送减速机和转子；控制涂胶装置对输送装置上的转子进行涂胶；控制组装装置将输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。
[0026]其中，在控制涂胶装置对输送装置上的转子进行涂胶的步骤之前，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：控制清洁装置对输送装置上的转子进行清洁。
[0027]其中，在控制涂胶装置对输送装置上的转子进行涂胶的步骤之后，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：控制检测装置检测输送装置上已涂胶的转子的孔内胶路和胶量；当检测结果合格时，则执行控制组装装置将输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上的步骤。
[0028]其中，在控制组装装置将输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上的步骤之后，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：控制下料机械手对输送装置上已组装有转子的减速机进行下料；和/或，在控制输送装置输送减速机和转子的步骤之前，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：控制上料机械手将减速机和转子上料至输送装置上。
[0029]本专利技术还提出一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述工业机器人关节的减速机转子组装方法的步骤。
[0030]本专利技术工业机器人关节的减速机转子组装设备中，输送装置输送减速机和转子，当输送至涂胶装置处时，涂胶装置对转子进行涂胶；并在涂胶过后继续输送，当输送至组装装置处时，组装装置将已涂胶的转子套装于减速机的转轴上，实现在减速机上组装转子。本减速机转子组装设备采用自动化方式组装关节模组的减速机和转子，相较于人工组装的方式，提高了生产效率、同时提高了产品质量，从而可满足厂家大批量的生产需求，保障厂家生产效益。
附图说明
[0031]图1为本专利技术一实施例中工业机器人关节的减速机转子组装设备的结构示意图；图2为图1实施例中输送装置的结构示意图；图3为图2实施例中减速机治具的结构示意图；图4为图2实施例中转子治具的结构示意图；图5为图1实施例中涂胶装置的结构示意图；图6为图1实施例中组装装置的结构示意图；图7为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，包括机座和设于所述机座上的输送装置、涂胶装置、组装装置；所述输送装置用于输送减速机和转子，所述涂胶装置和组装装置沿所述输送装置的输送方向依次设置，所述涂胶装置用于对所述输送装置上的转子进行涂胶，所述组装装置用于将所述输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。2.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述输送装置包括：转盘，所述转盘上设有若干沿其周向布置的治具组，所述治具组包括相邻设置的减速机治具和转子治具；驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述转盘绕其自身中心线旋转，且驱动速度可调。3.根据权利要求2所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述减速机治具上开设有第一安装腔，所述第一安装腔用于固定减速机；所述转子治具上开设有第二安装腔，所述第二安装腔用于固定转子。4.根据权利要求3所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述减速机治具与所述转盘可拆卸连接。5.根据权利要求4所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述减速机治具上还开设有第一定位孔，所述转盘上对应开设有第二定位孔，所述第一定位孔与所述第二定位孔对接并插装有定位件。6.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述涂胶装置包括：第一机械臂；涂胶机构，设于所述第一机械臂的末端，通过所述第一机械臂驱动以进行移动。7.根据权利要求6所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述涂胶机构包括送胶组件、甩胶盘和驱动件；所述驱动件与所述第一机械臂的末端连接，所述甩胶盘与所述驱动件的输出执行端连接，所述驱动件用于驱动所述甩胶盘绕其自身中心线旋转；所述送胶组件位于所述驱动件的一侧，用于向所述甩胶盘中送胶。8.根据权利要求7所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述送胶组件包括胶筒和设于所述胶筒一端的喷胶头，所述喷胶头的喷胶口朝向所述甩胶盘；所述胶筒中设有储胶腔，所述胶筒上设有与所述储胶腔连通的进气接头，所述进气接头用于连接气源。9.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述组装装置包括：翻转机构，用于从所述输送装置上取出转子并对转子进行翻转；取放机构，用于从所述翻转机构上取出已翻转的转子，并将转子套装于减速机的转轴上。10.根据权利要求9所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述翻转机构包括：升降组件；
旋转夹持组件，与所述升降组件的输出执行端连接，用于夹持转子并对转子进行旋转。11.根据权利要求9所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述取放机构包括：第二机械臂；夹持组件，设于所述第二机械臂的末端，通过所述第二机械臂驱动以进行移动。12.根据权利要求11所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述取放机构还包括：柔性补偿器，包括固定板和设于所述固定板下方的浮动板，所述固定板与所述第二机械臂的末端连接，所述浮动板与所述固定板连接，所述夹持组件与所述浮动板连接；其中，所述柔性补偿器在未通气状态下，所述浮动板呈可相对所述固定板偏转的浮动状态；所述柔性补偿器在通气状态下，所述浮动板呈相对所述固定板固定的固定状态。13.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，还包括设于所述机座上的清洁装置，所述清洁装置和涂胶装置沿所述输送装置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜云寒，姜宇，刘培智，刘洋，
申请(专利权)人：日照市越疆智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：