一种仿人机械手的电气系统及仿人机械手技术方案

本发明专利技术提供了一种仿人机械手的电气系统及仿人机械手，涉及机械手技术领域。本发明专利技术所述的仿人机械手的电气系统，包括传感器、电路板、连接组件和主控制板，所述传感器与所述电路板连接，所述连接组件用于所述电路板之间以及所述电路板与所述主控制板之间的连接；所述传感器包括位置传感器和触觉传感器，所述位置传感器用于测量仿人机械手的手指位置，所述触觉传感器用于测量所述仿人机械手的手指压力；所述电路板用于从所述传感器获取对应的位置信号和压力信号，并将所述位置信号和所述压力信号通过所述连接组件发送至所述主控制板。本发明专利技术所述的技术方案，有效提高仿人机械手对外界环境的感知能力和集成度，进而可靠地实现仿人机械手的电气控制。人机械手的电气控制。人机械手的电气控制。

【技术实现步骤摘要】
一种仿人机械手的电气系统及仿人机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体而言，涉及一种仿人机械手的电气系统及仿人机械手。

技术介绍

[0002]随着工业机器人技术的发展，机械手被广泛地应用于工业生产来代替一些重复性的劳动。仿人机械手由于具有多自由度、灵活性强等优点，已经被广泛应用到各种生活生产领域，可代替人类完成危险、复杂的工作。
[0003]然而目前仿人机械手的感知能力和集成度还不能满足实际需求，无法完全可靠地实现仿人机械手的电气控制。

技术实现思路

[0004]本专利技术解决的问题是如何提高仿人机械手的感知能力和集成度。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提供一种仿人机械手的电气系统，包括传感器、电路板、连接组件和主控制板，所述传感器与所述电路板连接，所述连接组件用于所述电路板之间以及所述电路板与所述主控制板之间的连接；所述传感器包括位置传感器和触觉传感器，所述位置传感器用于测量仿人机械手的手指位置，所述触觉传感器用于测量所述仿人机械手的手指压力；所述电路板用于从所述传感器获取对应的位置信号和压力信号，并将所述位置信号和所述压力信号通过所述连接组件发送至所述主控制板。
[0006]可选地，所述位置传感器包括基关节位置传感器和远指节关节角位置传感器，所述电路板包括基关节电路板和远指节电路板；所述基关节位置传感器分别与基关节轴及基关节连接，所述远指节关节角位置传感器分别与远指节关节轴及远指节连接；所述基关节位置传感器与所述基关节电路板连接，所述远指节关节角位置传感器与所述远指节电路板连接，所述远指节电路板通过所述连接组件与所述主控制板连接。
[0007]可选地，所述触觉传感器包括与所述远指节连接的第一远指节表面触觉传感器、第二远指节表面触觉传感器和第三远指节表面触觉传感器，所述远指节电路板分别与所述第一远指节表面触觉传感器、所述第二远指节表面触觉传感器及所述第三远指节表面触觉传感器连接。
[0008]可选地，所述连接组件包括第一FPC柔性线，所述第一FPC柔性线分别与所述基关节电路板及所述主控制板连接。
[0009]可选地，所述触觉传感器包括与近指节连接的近指节表面触觉传感器，所述电路板包括近指节电路板，所述近指节表面触觉传感器与所述近指节电路板连接。
[0010]可选地，所述连接组件包括第二FPC柔性线，所述第二FPC柔性线分别与所述基关节电路板及所述近指节电路板连接。
[0011]可选地，所述连接组件包括第三FPC柔性线，所述第三FPC柔性线分别与所述近指节电路板及所述远指节电路板连接。
[0012]可选地，所述基关节位置传感器的内环与所述基关节轴连接，所述基关节位置传感器的外壳与所述基关节的下表面粘连。
[0013]可选地，所述远指节关节角位置传感器的内孔与所述远指节关节轴连接，所述远指节关节角位置传感器的外壳与所述远指节的内壁粘连。
[0014]本专利技术所述的仿人机械手的电气系统，通过设置位置传感器和触觉传感器，可以有效提高仿人机械手对外界环境的感知能力，从而提高仿人机械手的可操作性，同时由于连接组件能够用于电路板之间以及电路板与主控制板之间的连接，可以有效提高仿人机械手的手指例如拇指内部空间的利用率，从而提高仿人机械手的集成度，进而可靠地实现仿人机械手的电气控制。
[0015]本专利技术还提供一种仿人机械手，包括上述仿人机械手的电气系统。所述仿人机械手与上述仿人机械手的电气系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例的仿人机械手的电气系统的示意图；
[0017]图2为本专利技术实施例的仿人机械手的电气系统的信号传递示意图。
[0018]附图标记说明：
[0019]1‑
基关节电路板；2
‑
基关节；3
‑
第一FPC柔性线；4
‑
基关节位置传感器；5
‑
基关节轴；6
‑
第二FPC柔性线；7
‑
近指节电路板；8
‑
近指节；9
‑
近指节表面触觉传感器；10
‑
远指节关节轴；11
‑
第三FPC柔性线；12
‑
远指节电路板；13
‑
远指节；14
‑
远指节关节角位置传感器；15
‑
第一远指节表面触觉传感器；16
‑
第二远指节表面触觉传感器；17
‑
第三远指节表面触觉传感器。
具体实施方式
[0020]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。
[0021]如图1所示，本专利技术实施例提供一种仿人机械手的电气系统，包括传感器、电路板、连接组件和主控制板，所述传感器与所述电路板连接，所述连接组件用于所述电路板之间以及所述电路板与所述主控制板之间的连接；所述传感器包括位置传感器和触觉传感器，所述位置传感器用于测量仿人机械手的手指位置，所述触觉传感器用于测量所述仿人机械手的手指压力；所述电路板用于从所述传感器获取对应的位置信号和压力信号，并将所述位置信号和所述压力信号通过所述连接组件发送至所述主控制板。
[0022]具体地，在本实施例中，仿人机械手的电气系统包括传感器、电路板、连接组件和主控制板，传感器包括位置传感器和触觉传感器，位置传感器用于测量仿人机械手的手指位置，触觉传感器用于测量仿人机械手的手指压力，可以有效提高仿人机械手对外界环境的感知能力，从而提高仿人机械手的可操作性。通过与位置传感器连接的电路板从位置传感器采集位置信号，通过与触觉传感器连接的电路板从触觉传感器采集压力信号，并通过连接组件将位置信号和压力信号发送至主控制板，由于连接组件能够用于电路板之间以及电路板与主控制板之间的连接，可以有效提高仿人机械手的手指例如拇指内部空间的利用率，从而提高仿人机械手的集成度，进而可靠地实现仿人机械手的电气控制。
[0023]在本实施例中，通过设置位置传感器和触觉传感器，可以有效提高仿人机械手对外界环境的感知能力，从而提高仿人机械手的可操作性，同时由于连接组件能够用于电路板之间以及电路板与主控制板之间的连接，可以有效提高仿人机械手的手指例如拇指内部空间的利用率，从而提高仿人机械手的集成度，进而可靠地实现仿人机械手的电气控制。
[0024]可选地，所述位置传感器包括基关节位置传感器4和远指节关节角位置传感器14，所述电路板包括基关节电路板1和远指节电路板12；所述基关节位置传感器4分别与基关节轴5及基关节2连接，所述远指节关节角位置传感器14分别与远指节关节轴10及远指节13连接；所述基关节位置传感器4与所述基关节电路板1连接，所述远指节关节角位置传感器14与所述远指节电路板12连接，所述远指节电路板12通过所述连接组件与所述主控制板连接。
[0025]具体地，在本实施例中，结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿人机械手的电气系统，其特征在于，包括传感器、电路板、连接组件和主控制板，所述传感器与所述电路板连接，所述连接组件用于所述电路板之间以及所述电路板与所述主控制板之间的连接；所述传感器包括位置传感器和触觉传感器，所述位置传感器用于测量仿人机械手的手指位置，所述触觉传感器用于测量所述仿人机械手的手指压力；所述电路板用于从所述传感器获取对应的位置信号和压力信号，并将所述位置信号和所述压力信号通过所述连接组件发送至所述主控制板。2.根据权利要求1所述的仿人机械手的电气系统，其特征在于，所述位置传感器包括基关节位置传感器(4)和远指节关节角位置传感器(14)，所述电路板包括基关节电路板(1)和远指节电路板(12)；所述基关节位置传感器(4)分别与基关节轴(5)及基关节(2)连接，所述远指节关节角位置传感器(14)分别与远指节关节轴(10)及远指节(13)连接；所述基关节位置传感器(4)与所述基关节电路板(1)连接，所述远指节关节角位置传感器(14)与所述远指节电路板(12)连接，所述远指节电路板(12)通过所述连接组件与所述主控制板连接。3.根据权利要求2所述的仿人机械手的电气系统，其特征在于，所述触觉传感器包括与所述远指节(13)连接的第一远指节表面触觉传感器(15)、第二远指节表面触觉传感器(16)和第三远指节表面触觉传感器(17)，所述远指节电路板(12)分别与所述第一远指节表面触觉传感器(15)、所述第二远指节表面触觉传感器(16)及所述第三远指...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜力，程明，杨大鹏，刘宏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：