一种地图MAP消息发送方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种地图MAP消息发送方法及装置，该方法包括：获得第一MAP消息，其中，第一MAP消息包括用于描述地图元素的地图元素信息和地图元素信息的时间属性，地图元素包括节点级的地图元素、道路级的地图元素或者车道级的地图元素中的至少一项，地图元素信息包括节点级的地图元素信息、道路级的地图元素信息或者车道级的地图元素信息中的至少一项；发送第一MAP消息。实施本申请，能够提高MAP消息中地图元素信息的及时性和准确性。元素信息的及时性和准确性。元素信息的及时性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种地图MAP消息发送方法及装置


[0001]本申请涉及车联网领域，尤其涉及一种地图MAP消息发送方法及装置。

技术介绍

[0002]在智能车联网的发展中，路侧单元(Road Side Unit，RSU)广播地图(MAP)消息为车端提供局部区域的地图数据等信息，这种方式对V2X(Vehicle to Everything)的应用具有重要价值，能提高自动驾驶车辆对周围环境的感知能力以及提高自动驾驶车辆的行车安全性。
[0003]一般地，MAP消息中指示的地图数据包括多个地图元素，地图元素可以包括路口、路段、车道之间的连接关系等。交通环境、车道属性等是随着时间而变化。当路口、路段或车道等地图元素随着时间发生变化时，现有的MAP消息机制无法使车辆及时获知该变化，从而影响车辆的驾驶决策。

技术实现思路

[0004]本申请实施例公开了一种地图MAP消息发送方法和装置，能够提高MAP消息中地图元素信息的及时性和准确性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种地图MAP消息发送方法，应用于道路侧装置，该方法包括：获得第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图MAP消息发送方法，应用于道路侧装置，其特征在于，所述方法包括：获得第一MAP消息，其中，所述第一MAP消息包括用于描述地图元素的地图元素信息和所述地图元素信息的时间属性，所述地图元素包括节点级的地图元素、道路级的地图元素或者车道级的地图元素中的至少一项，所述地图元素信息包括节点级的地图元素信息、道路级的地图元素信息或者车道级的地图元素信息中的至少一项；发送所述第一MAP消息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间属性用于指示所述地图元素信息的有效期限，所述时间属性包括所述地图元素信息的有效开始时间、有效结束时间、有效持续时间或者所述有效期限的置信度中的至少一项。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述有效持续时间为所述地图元素信息基于时间戳的持续时间，所述时间戳为由所述第一MAP消息中的MinuteOftheYear字段所指示的时间点。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当所述地图元素信息为永久有效时，所述时间属性为空值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间属性用于指示多个时间段，在所述多个时间段中的每个时间段内，与所述时间段对应的地图元素信息保持不变。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述时间属性还用于指示所述多个时间段中的每个时间段的置信度。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述地图元素的变化发送第二MAP消息，所述第二MAP消息相对于所述第一MAP消息，所述地图元素信息或所述时间属性中的至少一项发生改变，并且发送所述第二MAP消息的时刻是根据所述变化的时刻确定的。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述发送第一MAP消息，包括：以广播、组播或单播方式中的任意一种发送所述第一MAP消息。9.一种地图MAP消息接收方法，应用于车辆侧装置，其特征在于，所述方法包括：接收第一MAP消息，其中，所述第一MAP消息包括用于描述地图元素的地图元素信息和所述地图元素信息的时间属性，所述地图元素包括节点级的地图元素、道路级的地图元素或者车道级的地图元素中的至少一项，所述地图元素信息包括节点级的地图元素信息、道路级的地图元素信息或者车道级的地图元素信息中的至少一项；根据所述第一MAP消息，获得所述地图元素信息和所述时间属性。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述时间属性用于指示所述地图元素信息的有效期限，所述时间属性包括所述地图元素信息的有效开始时间、有效结束时间、有效持续时间或者所述有效期限的置信度中的至少一项。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述有效持续时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨淼，刘硕，李明超，伍勇，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：