一种电动装载机液压电机转速控制方法技术

本发明专利技术涉及一种电动装载机液压电机转速控制方法，其在车辆启动后，液压电机以一个低怠速n0进行运转，若在未操作操纵手柄时操作方向盘，此时液压泵的工作压力会增大，液压电机的扭矩也会随之增加，系统识别到液压电机扭矩大于设定数值时T1，即可判断此时有转向需求，因此液压电机转速增加到设定值n1。本发明专利技术利用电机反馈扭矩来判断是否在转向，以此来提高液压电机的转速，达到转向助力的目的。这样在不转向时，液压电机低转速，能耗较低，噪音也比较低，但在转向时可迅速提高液压电机转速，满足助力转向需求，减轻操作力。减轻操作力。减轻操作力。

【技术实现步骤摘要】
一种电动装载机液压电机转速控制方法


[0001]本专利技术电动装载机
，具体涉及一种电动装载机液压电机转速控制方法。

技术介绍

[0002]目前电动装载机液压系统均包含转向液压系统和工作液压系统，其中转向泵和工作泵串联（或并联）由一液压电机进行驱动，液压电机的转速均由操纵手柄开度控制，与油门踏板无关，但是在方向盘转向动作时无需操作手柄，这导致转向动作与液压电机转速无法相关联。
[0003]目前方案有两种：一、在转向柱上加装转向传感器，转向时，液压电机的转速与转向柱的转速成正比，可以按需提供流量，但是成本高昂，主要体现在转向柱定制费用，传感器费用等。二、将液压电机设定在一个比较高的待机转速（高怠速），这样可以满足慢转和快转的转向流量需求，但是会带来微动操纵不好、能耗较高、噪音高等问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种电动装载机液压电机转速控制方法，其能够在不转向时控制液压电机低转速运转，降低能耗，在需要转向时迅速提高液压电机转速，满足助力转向需求。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种电动装载机液压电机转速控制方法，所述液压电机控制转向泵，所述控制方法包括：步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；步骤2、获取液压电机扭矩T；当T＜T1时，液压电机保持低怠速n0运行；当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；其中，n1＞n0，n1=n0+
△
n。
[0006]一种电动装载机液压电机转速控制方法，所述液压电机控制工作泵和转向泵，所述控制方法包括：步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；步骤2、判断是否存在操作手柄信号，若无手柄信号，则进入步骤3；若有手柄信号则进入步骤4；步骤3、获取液压电机扭矩T；当T＜T1时，液压电机保持低怠速n0运行；当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；步骤4、获取液压电机扭矩T，当T<T1时，控制液压电机转速为f；
当 T≥T1时，控制液压电机转速为max{n1，f}；其中，n1＞n0，n1=n0+
△
n，f为手柄信号对应的转速。
[0007]车辆启动后，若方向拨杆、加速踏板、制动踏板均不触发，则液压电机转速为零，若方向拨杆、加速踏板或者制动踏板中的一个或多个触发，则液压电机以低怠速n0运行。
[0008]所述步骤4替换为：获取液压电机扭矩T，当T<T1时，控制液压电机转速为f；当T1≤T＜T2时，控制液压电机转速为max{n1，f}；当T≥T2时，控制液压电机转速为n2，其中，n2＞n1。
[0009]一种电动装载机液压电机转速控制方法，所述液压电机控制工作泵、转向泵和制动泵，所述控制方法包括：步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；步骤2、判断是否存在操作手柄信号，若无手柄信号，则进入步骤3；若有手柄信号则进入步骤4；步骤3、获取液压电机扭矩T；当T＜T3时，液压电机保持低怠速n0运行；当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为n3；继续获取液压电机扭矩T，若T3≤T＜T1，则继续控制液压电机转速为n3，否则，控制液压电机转速为n0；步骤4、获取液压电机扭矩T，当T<T3时，控制液压电机转速为f；当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为max{n3，f}；当T≥T1时，控制液压电机转速为max{n1，f}；其中，n1＞n3＞n0，n1=n0+
△
n，f为手柄信号对应的转速。
[0010]车辆启动后，若方向拨杆、加速踏板、制动踏板均不触发，则液压电机转速为零，若方向拨杆、加速踏板或者制动踏板中的一个或多个触发，则液压电机以低怠速n0运行。
[0011]所述步骤4替换为：获取液压电机扭矩T，当T<T3时，控制液压电机转速为f；当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为max{n3，f}；当T1≤T＜T2时，控制液压电机转速为max{n1，f}；当T≥T2时，控制液压电机转速为n2，其中，n2＞n1。
[0012]采用上述方案后，本专利技术利用电机反馈扭矩来判断是否在转向，以此来提高液压电机的转速，达到转向助力的目的。这样在不转向时，液压电机低转速，能耗较低，噪音也比较低，但在转向时可迅速提高液压电机转速，满足助力转向需求，减轻操作力。也能在大负载高压溢流时降低液压电机转速，进一步减少能耗。
附图说明
[0013]图1为实施例一的系统框图；
图2为实施例一的控制流程图；图3为实施二的系统框图；图4为实施例二的控制流程图。
具体实施方式
[0014]本专利技术揭示了一种电动装载机液压电机转速控制方法，其在车辆启动后，液压电机以一个低怠速n0(此怠速可调节)进行运转，若在未操作操纵手柄时操作方向盘，此时液压泵的工作压力会增大，液压电机的扭矩也会随之增加，系统识别到液压电机扭矩大于设定数值时T1(可调节)，即可判断此时有转向需求，因此液压电机转速增加到设定值n1（n1=n0+Δn），增加幅值和加速时间可根据实际测试调节。
[0015]到系统设定的转速n1后，当识别到液压电机扭矩小于设定数值T1，即判断此时无转向需求，延迟一段时间t(可调)，液压电机转速调节到原低怠速值n0，转数及加速减速时间可以根据需求调节。此方法利用电机反馈扭矩来判断是否在转向，以此来提高液压电机的转速，达到转向助力的目的。这样在不转向时，液压电机低转速，能耗较低，噪音也比较低，但在转向时可迅速提高液压电机转速，满足助力转向需求，减轻操作力。
[0016]为了详尽本专利技术的内容，以下将列举两个实施例进行详细说明。
[0017]实施例一如图1所示，本实施例所应用的电动装载机为双泵串联，即液压电机控制工作泵和转向泵。如图2所示，对电机装束的控制方法如下：步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；步骤2、判断是否存在操作手柄信号，若无手柄信号，则进入步骤3；若有手柄信号则进入步骤4；步骤3、获取液压电机扭矩T；当T＜T1时，液压电机保持低怠速n0运行；当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；步骤4、获取液压电机扭矩T，当T<T1时，控制液压电机转速为f；当T1≤T时，控制液压电机转速为max{n1，f}；其中，n1＞n0，n1=n0+
△
n，f为手柄信号对应的转速。
[0018]在上述基础上也可考虑方向拨杆、加速踏板和制动踏本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动装载机液压电机转速控制方法，所述液压电机控制转向泵，其特征在于：所述控制方法包括：步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；步骤2、获取液压电机扭矩T；当T＜T1时，液压电机保持低怠速n0运行；当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；其中，n1＞n0，n1=n0+
△
n。2.一种电动装载机液压电机转速控制方法，所述液压电机控制工作泵和转向泵，其特征在于：所述控制方法包括：步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；步骤2、判断是否存在操作手柄信号，若无手柄信号，则进入步骤3；若有手柄信号则进入步骤4；步骤3、获取液压电机扭矩T；当T＜T1时，液压电机保持低怠速n0运行；当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；步骤4、获取液压电机扭矩T，当T<T1时，控制液压电机转速为f；当 T≥T1时，控制液压电机转速为max{n1，f}；其中，n1＞n0，n1=n0+
△
n，f为手柄信号对应的转速。3.根据权利要求1所述的一种电动装载机液压电机转速控制方法，其特征在于：车辆启动后，若方向拨杆、加速踏板、制动踏板均不触发，则液压电机转速为零，若方向拨杆、加速踏板或者制动踏板中的一个或多个触发，则液压电机以低怠速n0运行。4.根据权利要求1所述的一种电动装载机液压电机转速控制方法，其特征在于：所述步骤4替换为：获取液压电机扭矩T，当T<T1时，控制液压电机转速为f；当T1≤T＜T2时，控制液压电机转速为max{n1，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡育钦，陈江平，
申请(专利权)人：厦门厦工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：