移动物体的激光成像方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动物体的激光成像方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取水平激光实时采集的水平扫描序列，以及垂直激光实时采集的垂直扫描序列，通过实时采集的垂直扫描序列确定有移动物体存在时，根据相关采集时段的水平扫描序列，确定移动物体在相关采集时段的移动速度；根据移动速度及相关采集时段的垂直扫描序列，形成移动物体在相关采集时段的物体图像。利用该方法，根据垂直扫描序列可以准确的确定出移动物体的存在时刻，利用水平扫描序列实时更新移动物体的移动速度，实现了对移动速度的实时测量，根据移动速度及相应的垂直扫描序列形成物体图像。考虑到不同时刻移动物体的移动速度可能不同，使得激光成像的质量更高。量更高。量更高。

【技术实现步骤摘要】
移动物体的激光成像方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及激光应用
，尤其涉及移动物体的激光成像方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]激光扫描成像是指利用激光作为光源，通过激光扫描成像装置在像面上按照预设的方式进行扫描，同时相应改变出射激光的色彩，这样即能够在像面上实现激光扫描成像。
[0003]现有技术常采用激光三维扫描仪进行激光扫描成像，这种采用激光三角法测量原理的激光扫描仪能够直接获取被测目标的三维空间数据并获取图像信息，但对于移动的被测目标，激光扫描仪无法很好的生成图像，降低了成像的质量。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种移动物体的激光成像方法、装置、设备及存储介质，以实现对移动物体的准确成像。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种移动物体的激光成像方法，包括：
[0006]获取水平激光实时采集的水平扫描序列，以及垂直激光实时采集的垂直扫描序列，其中，水平激光以与移动物体移动方向平行的方向形成激光束，垂直激光以垂直于水平面的方向形成激光束；
[0007]通过实时采集的垂直扫描序列确定有移动物体存在时，根据相关采集时段的水平扫描序列，确定所述移动物体在相关采集时段的移动速度；
[0008]根据所述移动速度及相关采集时段的垂直扫描序列，形成移动物体在相关采集时段的物体图像。
[0009]根据本专利技术的第二方面，提供了一种移动物体的激光成像装置，包括：
[0010]获取模块，用于获取水平激光实时采集的水平扫描序列，以及垂直激光实时采集的垂直扫描序列，其中，水平激光以与移动物体移动方向平行的方向形成激光束，垂直激光以垂直于水平面的方向形成激光束；
[0011]确定模块，用于通过实时采集的垂直扫描序列确定有移动物体存在时，根据相关采集时段的水平扫描序列，确定所述移动物体在相关采集时段的移动速度；
[0012]图像形成模块，用于根据所述移动速度及相关采集时段的垂直扫描序列，形成移动物体在相关采集时段的物体图像。
[0013]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少两个激光器；
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的
移动物体的激光成像方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的移动物体的激光成像方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，获取水平激光实时采集的水平扫描序列，以及垂直激光实时采集的垂直扫描序列，通过实时采集的垂直扫描序列确定有移动物体存在时，根据相关采集时段的水平扫描序列，确定移动物体在相关采集时段的移动速度；根据移动速度及相关采集时段的垂直扫描序列，形成移动物体在相关采集时段的物体图像。利用该方法，根据垂直扫描序列可以准确的确定出移动物体的存在时刻，利用水平扫描序列实时更新移动物体的移动速度，实现了对移动速度的实时测量，根据移动速度及相应的垂直扫描序列形成物体图像。考虑到不同时刻移动物体的移动速度可能不同，使得激光成像的质量更高。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种移动物体的激光成像方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种移动物体的激光成像方法的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种移动物体的激光成像方法中确定关键扫描数据点的流程图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例二提供的一种移动物体的激光成像方法中确定移动速度的流程图；
[0026]图5是根据本专利技术实施例二提供的一种移动物体的激光成像方法中形成物体图像的流程图；
[0027]图6是根据本专利技术实施例二提供的一种移动物体的激光成像方法中形成移动物体的物体图像示例图；
[0028]图7为本专利技术实施例三提供的一种移动物体的激光成像装置的结构示意图；
[0029]图8是实现本专利技术实施例的一种移动物体的激光成像方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0031]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0032]实施例一
[0033]图1为本专利技术实施例一提供了一种移动物体的激光成像方法的流程图，本实施例可适用于激光成像情况，该方法可以由移动物体的激光成像装置来执行，该移动物体的激光成像装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该移动物体的激光成像装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0034]S110、获取水平激光实时采集的水平扫描序列，以及垂直激光实时采集的垂直扫描序列。
[0035]其中，水平激光以与移动物体移动方向平行的方向形成激光束，垂直激光以垂直于水平面的方向形成激光束。
[0036]在本实施例中，水平激光可以理解为通过水平设置的激光器，以设定的频率发出与移动物体移动方向平行的有扫描角度的激光束，当激光照射到移动物体时，激光被返回至接收机，可以确定出移动物体的距离。如设定的频率可以为20Hz，则对应的进行一次扫描的时间间隔为50ms，则每50ms进行一次扫描；示例性的，当移动物体为车辆时，平行方向可以理解为从车头到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动物体的激光成像方法，其特征在于，包括：获取水平激光实时采集的水平扫描序列，以及垂直激光实时采集的垂直扫描序列，其中，水平激光以与移动物体移动方向平行的方向形成激光束，垂直激光以垂直于水平面的方向形成激光束；通过实时采集的垂直扫描序列确定有移动物体存在时，根据相关采集时段的水平扫描序列，确定所述移动物体在相关采集时段的移动速度；根据所述移动速度及相关采集时段的垂直扫描序列，形成移动物体在相关采集时段的物体图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过实时采集的垂直扫描序列确定有移动物体存在的步骤包括：获取垂直激光在垂直扫描时刻扫描形成的垂直扫描序列；如果所述当前垂直扫描序列中存在连续设定数量的当前垂直扫描数据小于第一设定阈值，则确定当前扫描时刻存在移动物体。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相关采集时段的水平扫描序列，确定所述移动物体在相关采集时段的移动速度，包括：获得通过垂直扫描序列确定有移动物体存在时的垂直扫描时刻；根据所述水平激光的水平扫描频率结合所述垂直扫描时刻，确定所述相关采集时段；根据所述相关采集时段的水平扫描序列，确定所述移动物体的关键扫描数据点；根据各所述关键扫描数据点，确定所述移动物体在相关采集时段的移动速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平激光的水平扫描频率结合所述垂直扫描时刻，确定所述相关采集时段，包括：根据所述水平激光的水平扫描频率，确定所述垂直扫描时刻归属的水平扫描时间段，其中，所述水平扫描时间段为所述水平激光进行水平扫描时相邻两次水平扫描时刻构成的间隔时间段；将所述水平扫描时间段确定为所述相关采集时段。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据相关采集时段的水平扫描序列，确定所述移动物体的关键扫描数据点，包括：确定所述相关采集时段对应的在前水平扫描时刻以及在后水平扫描时刻，并确定所述在前水平扫描时刻之前的前一水平扫描时刻；分别获取所述前一水平扫描时刻、在前水平扫描时刻以及在后水平扫描时刻的水平扫描序列，并记为目标水平扫描序列；针对每个目标水平扫描序列，从所述目标水平扫描序列中确定首个小于第一设定阈值的第一水平扫描点以及末个小于第一设定阈值的第二水平扫描点；将所述第一水平扫描点及第二水平扫描点，分别记为所述目标水平扫描序列的关键扫描数据点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述关键扫描数据点，确定所述移动物体在相关采集时段的移动速度，包括：针对每个目标水平扫描序列的每个关键扫描数据点，通过三角函数计算，确定所述关键扫描数据点的关键扫描点坐标；
基于各所述目标水平扫描序列中第一水平扫描点的关键扫描点坐标，确定至少一个第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭裕安，张建文，林立，杨柏，刘杰丰，黄晓镇，王锐煌，朱爽，郑炜升，
申请(专利权)人：招商华软信息有限公司，
类型：发明
国别省市：