一种有人无人双模并联线控底盘系统技术方案

本发明专利技术公开了一种有人无人双模并联线控底盘系统，涉及车辆底盘系统的技术领域，具体包括：车架、线控系统、有人无人双模转向系统、有人无人双模传动系统、有人无人双模制动系统；本发明专利技术，通过线控系统对有人无人双模转向系统、有人无人双模传动系统、有人无人双模制动系统进行控制调配，在无车车辆的基础上实现了有人驾驶，解决车辆无人驾驶和有人驾驶兼容的问题，使车辆具备骑乘功能，实现快速转移。实现快速转移。实现快速转移。

【技术实现步骤摘要】
一种有人无人双模并联线控底盘系统


[0001]本专利技术涉及车辆底盘系统的
，具体涉及一种有人无人双模并联线控底盘系统。

技术介绍

[0002]当前无人驾驶相关技术蓬勃发展，线控底盘为无人车辆的关键技术之一；受限于当前的视觉传感器技术或成本因素，大多数无人车辆的行驶速度在10km以下，且大多不具备有人驾驶功能，对要求产品快速转移或搬运时造成极大的不便，而目前无人车辆也大多存在无人驾驶和有人驾驶无法兼容的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于：针对目前无人车辆也大多存在无人驾驶和有人驾驶无法兼容的问题，提供了一种有人无人双模并联线控底盘系统，解决了车辆无人驾驶和有人驾驶兼容的问题，使车辆具备骑乘功能，同时实现快速转移。
[0004]本专利技术的技术方案如下：
[0005]一种有人无人双模并联线控底盘系统，包括：车架、线控系统、有人无人双模转向系统、有人无人双模传动系统、有人无人双模制动系统；
[0006]所述线控系统包括：工控机和整车控制器VCU；整车控制器VCU将工控机发出的控制指令转换为各系统可以识别的信号或指令实现对各系统的控制；
[0007]所述有人无人双模转向系统包括：操纵装置、转向传动机构、转向执行装置；所述操纵装置包括：人工模式下的车把和无人模式下的转向电机；所述转向传动机构与所述操纵装置连接，起转向扭矩传输作用；所述转向执行装置将转向传动机构和轮胎总成进行连接；所述操纵装置输出的转向扭矩通过转向传动机构传输至转向执行装置，由转向执行装置带动轮胎总成完成转向动作；
[0008]所述有人无人双模传动系统包括：驱动电机和车把油门；所述驱动电机通过链传动和差速器与驱动轮胎总成连接，用于驱动轮胎总成运转；所述驱动电机可由车把油门和线控系统控制；
[0009]所述有人无人双模制动系统包括：人工模式下的制动手柄、无人模式下的制动电机和油泵总成、制动执行元件；通过制动手柄可控制制动执行元件进行制动、通过制动电机驱动油泵总成可控制制动执行元件制动。
[0010]进一步地，所述转向传动机构包括：上转向柱、下转向柱、传动齿轮组、转向摆臂、转向拉杆；
[0011]所述上转向柱一端与车把连接，另一端通过联轴器与下转向柱连接；所述上转向柱将车把的转向扭矩通过联轴器传递至下转向柱；
[0012]所述转向电机通过传动齿轮组与下转向柱传动；所述转向电机提供的转向扭矩通过传动齿轮组传递至下转向柱；
[0013]所述下转向柱与转向摆臂连接，所述转向摆臂与转向拉杆连接，所述转向拉杆与转向执行装置连接；所述转向扭矩从下转向柱依次通过转向摆臂和转向拉杆传递至转向执行装置，再由转向执行装置带动轮胎总成完成转向动作。
[0014]进一步地，所述有人无人双模转向系统还包括转向电机控制器；
[0015]所述整车控制器VCU接收工控机的转向指令，并向转向电机控制器发送转向指令；
[0016]所述转向电机控制器将整车控制器VCU的转向指令传递至转向电机，控制转向电机的转动。
[0017]进一步地，所述有人无人双模转向系统还包括：转向电机控制值计算系统；所述转向电机控制值计算系统用于计算转向电机控制值；
[0018]所述转向电机控制值计算系统包括：车速传感器和转向量检测传感器、转向角传感器；
[0019]所述车速传感器用于监测转向电机的转速；
[0020]所述转向量检测传感器用于监测转向电机实际的转向绝对值；
[0021]所述转向角传感器用于监测当前转向角；
[0022]所述工控机向整车控制器VCU传递的转向指令包括期望转向角；所述整车控制器VCU根据期望转向角、当前转向角、当前转向电机的转速和当前转向电机实际的转向绝对值，计算出转向电机控制值，并将该转向电机控制值同转向指令一同发送至转向电机控制器，由转向电机控制器控制转向电机运动。
[0023]进一步地，所述链传动包括：一级链传动和二级链传动；
[0024]所述驱动电机的输出轴通过一级链传动与差速器连接，所述驱动电机输出的输出扭矩传递至差速器；
[0025]所述差速器上的差速器输出轴通过二级链传动与轮胎总成连接，所述差速器输出的输出扭矩传递至轮胎总成，驱动轮胎总成运转；
[0026]所述有人无人双模传动系统还包括：车速传感器，所述车速传感器用于检测车轮转速，并换算成车辆行驶速度，为整车控制器VCU提供车辆行驶的速度参数。
[0027]进一步地，所述制动执行元件为盘式制动器；所述盘式制动器包括制动钳和制动盘；
[0028]所述制动手柄上设置有手动卡销，通过手动卡销使制动手柄固定于工作状态下，实现人工驻车制动。
[0029]进一步地，所述有人无人双模制动系统还包括油压传感器；所述油压传感器用于检测制动管路中的制动液压力，通过计算得出实际制动力并反馈给整车控制器VCU，整车控制器VCU根据反馈对制动电机的控制进行调整。
[0030]进一步地，还包括：前悬挂系统和后悬挂系统；
[0031]所述前悬挂系统包括：起减震作用的前轮减震装置、用于吸收和抵消横向力的A臂、转向节、前轮；所述A臂的一端与车架铰链连接，另一端与转向节铰链连接；所述转向节与前轮连接；所述前轮减震装置的一端与车架铰链连接，另一端与A臂的另一端固定连接；
[0032]所述后悬挂系统包括：起减震作用的后轮减震装置、后平叉、后轮；所述后平叉与车架固定连接，后平叉用于固定后轮和安装减震装置；所述后轮减震装置设置在车架与后平叉之间。
[0033]进一步地，所述A臂包括：第一A臂和第二A臂，所述第一A臂和第二A臂的一端均与车架铰链，且第二A臂位于第一A臂下方；所述前轮减震装置的另一端与第一A臂的另一端固定连接。
[0034]进一步地，还包括：综合电源，所述综合电源负责整车的电源供配电管理，由工控机控制。
[0035]与现有的技术相比本专利技术的有益效果是：
[0036]1、一种有人无人双模并联线控底盘系统，通过线控系统对有人无人双模转向系统、有人无人双模传动系统、有人无人双模制动系统进行控制调配，在无车车辆的基础上实现了有人驾驶，解决车辆无人驾驶和有人驾驶兼容的问题，使车辆具备骑乘功能，实现快速转移。
[0037]2、一种有人无人双模并联线控底盘系统，线控底盘采用纯电动四轮结构平台，结构形式参考四轮摩托，前轮转向、后轮驱动、中置电机、前后均为独立悬挂，具有动力强劲、行驶平顺、操纵稳定、通过性高等特点。
[0038]3、一种有人无人双模并联线控底盘系统，前悬挂系统采用双叉臂式独立悬挂结构，车轮既可随转向节转动，也可随A臂上下跳动；前轮减震装置的下端联接上第一A臂，上端联接车架，起到支撑车体和缓冲减振的作用；由于双叉臂悬架的第一A臂和第二A臂抵消了横向作用力，使车辆能在弯道上具有较好的方向稳定性；后悬挂系统采用单纵臂式独立悬挂，类似摩托车后摇臂，后轮减震装置通过上支点与车架铰接，通过下支点与平叉铰接，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有人无人双模并联线控底盘系统，其特征在于，包括：车架、线控系统、有人无人双模转向系统、有人无人双模传动系统、有人无人双模制动系统；所述线控系统包括：工控机和整车控制器VCU；整车控制器VCU将工控机发出的控制指令转换为各系统可以识别的信号或指令实现对各系统的控制；所述有人无人双模转向系统包括：操纵装置、转向传动机构、转向执行装置；所述操纵装置包括：人工模式下的车把和无人模式下的转向电机；所述转向传动机构与所述操纵装置连接，起转向扭矩传输作用；所述转向执行装置将转向传动机构和轮胎总成进行连接；所述操纵装置输出的转向扭矩通过转向传动机构传输至转向执行装置，由转向执行装置带动轮胎总成完成转向动作；所述有人无人双模传动系统包括：驱动电机和车把油门；所述驱动电机通过链传动和差速器与驱动轮胎总成连接，用于驱动轮胎总成运转；所述驱动电机可由车把油门和线控系统控制；所述有人无人双模制动系统包括：人工模式下的制动手柄、无人模式下的制动电机和油泵总成、制动执行元件；通过制动手柄可控制制动执行元件进行制动、通过制动电机驱动油泵总成可控制制动执行元件制动。2.根据权利要求1所述的一种有人无人双模并联线控底盘系统，其特征在于，所述转向传动机构包括：上转向柱、下转向柱、传动齿轮组、转向摆臂、转向拉杆；所述上转向柱一端与车把连接，另一端通过联轴器与下转向柱连接；所述上转向柱将车把的转向扭矩通过联轴器传递至下转向柱；所述转向电机通过传动齿轮组与下转向柱传动；所述转向电机提供的转向扭矩通过传动齿轮组传递至下转向柱；所述下转向柱与转向摆臂连接，所述转向摆臂与转向拉杆连接，所述转向拉杆与转向执行装置连接；所述转向扭矩从下转向柱依次通过转向摆臂和转向拉杆传递至转向执行装置，再由转向执行装置带动轮胎总成完成转向动作。3.根据权利要求2所述的一种有人无人双模并联线控底盘系统，其特征在于，所述有人无人双模转向系统还包括转向电机控制器；所述整车控制器VCU接收工控机的转向指令，并向转向电机控制器发送转向指令；所述转向电机控制器将整车控制器VCU的转向指令传递至转向电机，控制转向电机的转动。4.根据权利要求3所述的一种有人无人双模并联线控底盘系统，其特征在于，所述有人无人双模转向系统还包括：转向电机控制值计算系统；所述转向电机控制值计算系统用于计算转向电机控制值；所述转向电机控制值计算系统包括：车速传感器和转向量检测传感器、转向角传感器；所述车速传感器用于监测转向电机的转速；所述转向量检测传感器用于监测转向电机实际的转向绝对值；...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜智勇，张超，秦辉，唐光辉，罗锋，陈浩，陈仪恒，陶佳，
申请(专利权)人：成都中科微信息技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：