一种定位追踪方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位追踪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据被追踪终端的加速度信息和角速度信息，确定被追踪终端在至少三个不同时刻的位置；确定至少三个不同时刻的位置与追踪终端之间的距离，并根据至少三个不同时刻的位置和距离，确定追踪终端的位置；根据追踪终端的位置和被追踪终端的位置，对被追踪终端进行定位追踪。本发明专利技术实施例的技术方案可以保证定位追踪准确性的同时，降低定位追踪成本。踪成本。踪成本。

【技术实现步骤摘要】
一种定位追踪方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及无线追踪
，尤其涉及一种定位追踪方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着全球范围内通信、导航和计算机技术的不断融合，越来越多的通信、安全和消费类移动终端中嵌入了各类传感器，例如，加速度传感器以及陀螺仪等。如何使用这些传感器对移动终端进行定位和追踪成为热点。
[0003]在追踪过程中，对于定位精度有较高的要求。现有技术中常用三点定位方式对移动终端进行定位，具体为，通过预先部署在不同位置的三个基站向移动终端发送无线信号，实现移动终端定位。
[0004]这种方式需要保证三个基站的时间同步性，并且三个基站的位置是固定的，若需要更换环境，则需要重新部署基站，在基站安装部署、能源消耗和设备成本方面开销较大。如何在节省成本的前提下，实现精确追踪得到了科技工作者的广泛的关注。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种定位追踪方法、装置、设备及存储介质，相较于现有的三个基站实现定位追踪的方式，可以在节约成本的同时，保证定位追踪的准确性。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种定位追踪方法，其特征在于，包括：
[0007]根据被追踪终端的加速度信息和角速度信息，确定被追踪终端在至少三个不同时刻的位置；
[0008]确定所述至少三个不同时刻的位置与追踪终端之间的距离，并根据所述至少三个不同时刻的位置和所述距离，确定追踪终端的位置；
[0009]根据所述追踪终端的位置和被追踪终端的位置，对所述被追踪终端进行定位追踪。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种定位追踪装置，其特征在于，包括：
[0011]被追踪位置确定模块，用于根据被追踪终端的加速度信息和角速度信息，确定被追踪终端在至少三个不同时刻的位置；
[0012]追踪位置确定模块，用于确定所述至少三个不同时刻的位置与追踪终端之间的距离，并根据所述至少三个不同时刻的位置和所述距离，确定追踪终端的位置；
[0013]定位追踪模块，用于根据所述追踪终端的位置和被追踪终端的位置，对所述被追踪终端进行定位追踪。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的定位追踪方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的定位追踪方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过被追踪终端的加速度信息和角度速度信息确定被追踪终端在至少三个不同时刻的位置，并根据三个不同时刻的位置，以及各位置与追踪终端的距离，确定追踪终端的位置，最终根据追踪终端的位置和被追踪终端的位置，对被追踪终端进行定位追踪，无需预先部署三个或三个以上的追踪终端，可以在保证追踪精度的同时，降低定位追踪成本。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1a是根据本专利技术实施例一提供的一种定位追踪方法的流程图；
[0023]图1b是根据本专利技术实施例一提供的确定追踪终端位置的示意图；
[0024]图2a是根据本专利技术实施例二提供的一种定位追踪方法的流程图；
[0025]图2b是根据本专利技术实施例二提供的确定相对角度的流程图；
[0026]图2c是根据本专利技术实施例二提供的复合加速度和复合角速度示意图；
[0027]图2d是根据本专利技术实施例二提供的确定被追踪终端位置的示意图；
[0028]图3a是根据本专利技术实施例三提供的一种定位追踪方法的流程图；
[0029]图3b是根据本专利技术实施例三提供的双边双向测距方法的示意图；
[0030]图3c是根据本专利技术实施例三提供的双边双向测距方法的信令图；
[0031]图3d是根据本专利技术实施例三提供的追踪定位方法的场景图；
[0032]图4是根据本专利技术实施例四提供的一种定位追踪装置的结构示意图；
[0033]图5是实现本专利技术实施例的定位追踪方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0034]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0035]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0036]实施例一
[0037]图1a为本专利技术实施例一提供了一种定位追踪方法的流程图，本实施例可适用于通过一个追踪终端对被追踪终端进行定位追踪情况，该方法可以由定位追踪装置来执行，该定位追踪装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该定位追踪装置可配置于各种通用计算设备中。如图1a所示，该方法包括：
[0038]S110、根据被追踪终端的加速度信息和角速度信息，确定被追踪终端在至少三个不同时刻的位置。
[0039]被追踪终端是处于移动状态的需要被定位追踪的终端设备，被追踪终端需要具备加速度计、陀螺仪以及磁力计等惯性传感器。示例性的，被追踪终端是被追踪对象随身携带的手机、平板电脑或者智能手表等，对被追踪终端进行动态追踪，可以感知被追踪对象与追踪终端的相对角度和相对距离等信息。
[0040]加速度信息可以是加速度计直接测得的基础加速度数据，还可以是由加速度计测得的基础加速度数据，以及陀螺仪测得的基础角速度数据结合得到的复合加速度数据。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位追踪方法，其特征在于，包括：根据被追踪终端的加速度信息和角速度信息，确定被追踪终端在至少三个不同时刻的位置；确定所述至少三个不同时刻的位置与追踪终端之间的距离，并根据所述至少三个不同时刻的位置和所述距离，确定追踪终端的位置；根据所述追踪终端的位置和被追踪终端的位置，对所述被追踪终端进行定位追踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据被追踪终端的加速度信息和角速度信息，确定被追踪终端在至少三个不同时刻的位置，包括：根据被追踪终端的加速度信息和角速度信息，确定被追踪终端当前时刻的位置与上一时刻的位置之间的相对角度和相对距离；根据被追踪终端上一时刻的位置、所述相对角度和相对距离，确定被追踪终端当前时刻的位置；返回执行根据被追踪终端的加速度信息和角速度信息，确定被追踪终端当前时刻的位置与上一时刻的位置之间的相对角度和相对距离的操作，直至获取到被追踪终端在至少三个不同时刻的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述加速度信息包括被追踪终端中基础加速度传感器采集的基础加速度数据，以及复合加速度传感器采集的复合加速度数据；所述角速度信息包括被追踪终端中基础角速度传感器采集的基础角速度数据，以及复合角速度传感器采集的复合角速度数据；根据被追踪终端的加速度信息和角速度信息，确定被追踪终端当前时刻的位置与上一时刻的位置之间的相对角度和相对距离，包括：根据所述基础加速度数据和基础角速度数据，确定被追踪终端当前时刻的位置与上一时刻的位置之间的相对角度；根据所述复合加速度数据和复合角速度数据，确定被追踪终端当前时刻的位置与上一时刻的位置之间的相对距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述基础加速度数据和基础角速度数据，确定被追踪终端当前时刻的位置与上一时刻的位置之间的相对角度，包括：对所述基础加速度数据进行低通滤波，得到低通滤波结果；对所述基础角速度数据在时间维度进行积分，并对积分结果进行高通滤波，得到高通滤波结果；根据所述高通滤波结果和低通滤波结果，确定被追踪终端当前时刻的位置与上一时刻的位置之间的相对角度。5.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡靖奕，
申请(专利权)人：杭州涂鸦信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：