路径规划方法、装置、无人车及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了路径规划方法、装置、无人车及存储介质。路径规划方法包括：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；控制器根据目标局部路径控制无人车绕过障碍物。在本方案中，基于动态规划的思想，只更新车辆前方一小段范围内的全局路径并与后续的全局路径进行拼接，避免了大量的计算。全局路径动态更新，组合局部规划算法，大大提升了无人驾驶车辆的通过性。驾驶车辆的通过性。驾驶车辆的通过性。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、无人车及存储介质


[0001]本申请属于自动驾驶
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、无人车及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，自动驾驶技术被广泛地应用于车辆中，车辆驾驶时的路径规划方法也变得至关重要。
[0003]在传统技术中，局部规划器根据车辆感知模块获取到的障碍物信息，并基于全局路径轨迹作为参考生成新的局部避障轨迹，最后控制车辆按照局部避障轨迹行驶。然而，由于局部规划算法是以高频频率进行持续循环规划的，因此，在碰到障碍物行进时，则大大增加局部规划算法的计算量，降低了行驶效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了路径规划方法、装置、无人车及存储介质，旨在解决在面对障碍物行进时，行驶效率低的技术问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，并将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；局部规划器发送目标局部路径至无人车的控制器，使得控制器根据目标局部路径控制无人车绕过障碍物。
[0006]可选地，全局规划器动态规划路径以获得子路径，并将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径，包括：在初始全局路径中，选取距离障碍物预设距离的位置点作为临时避障点，其中，临时避障点和无人车的当前位置分别位于障碍物的两侧；全局规划器根据当前位置和临时避障点规划路径，以获得子路径；用子路径替换在初始全局路径中的当前位置至临时避障点之间的部分路径，以获得更新后的目标全局路径。
[0007]可选地，全局规划器根据当前位置和临时避障点规划路径，以获得子路径之后，还包括：判断子路径是否满足预设条件；若子路径不满足预设条件，则在初始全局路径中重新选取临时避障点，并根据当前位置和重新选取的临时避障点规划路径，直至输出的子路径满足预设条件，或重新选取临时避障点的次数达预设次数。
[0008]可选地，判断子路径是否满足预设条件，包括：若子路径绕过障碍物，并且子路径的任一路段的曲率小于预设曲率时，则子路径满足预设条件；否则，子路径不满足预设条件。
[0009]可选地，全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径之后，还包括：局部规划器根据初始全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得局部路径；发送局部路径至无人车的控制器，使得控制器根据局部路径控制无人车行驶。
[0010]可选地，局部规划器根据初始全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得局部路径，包括：局部规划器按预设频率生成预设数量的采样路径；在环境信息中没有侦测到需要无人车绕行的障碍物时，从预设数量的采样路径中选择靠近初始全局路径的路径作为局部路径，或选择与初始全局路径重叠的路径作为局部路径。
[0011]可选地，该方法还包括：在预设数量的采样路径中有大于或等于M条路径存在障碍物，并且障碍物的存在时长大于或等于预设时长时，则在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物，其中，M为大于或等于1的正整数；否则，在环境信息中没有侦测到需要无人车绕行的障碍物。
[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，包括：第一路径规划模块，用于全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；第二路径规划模块，用于若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径，以获得子路径，将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；第三路径规划模块，用于局部规划器根据目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；运行控制模块，用于局部规划器发送目标局部路径至无人车的控制器，使得控制器根据目标局部路径控制无人车绕过障碍物。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种无人车，无人车包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，并将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；局部规划器发送目标局部路径至无人车的控制器，使得控制器根据目标局部路径控制无人车绕过障碍物。
[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，并将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；局部规划器发送目标局部路径至无人车的控制器，使得控制器根据目标局部路径控制无人车绕过障碍物。
[0015]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项的路径规划方法。
[0016]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
[0017]相比于现有技术，其有益效果是：
[0018]本申请基于动态规划思想，当无人车前方出现障碍物时，对无人车前方预设距离内的全局路径进行部分更新，达到全局路径上无避障物的效果。全局路径上不再有障碍物，对于高频规划的局部规划器来说将降低计算量。全局路径上不再有障碍物，对于高频规划的局部规划器来说将避免由障碍物引起的震荡问题。基于动态规划的思想，只更新车辆前方一小段范围内的全局路径并与后续的全局路径进行拼接，避免了大量的计算。全局路径
Area Network，WWAN)、控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)、蓝牙网络、红外网络、数字生活网络联盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)网络、无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)、无线城域网(Wireless Metropolitan Area Network，WMAN)以及无线个人局域网(Wireless Personal Area Network，WPAN)等，此处不作限定。
[0035]在一些实施方式中，无人车102可以包括障碍物感应器(激光雷达)和控制器，障碍物感应器与控制器通信连接，并与控制器进行数据交互。控制器可以通过车联网与服务器104连接，并与服务器104进行数据交互。
[0036]障碍物感应器可以用于对无人车102行驶的路径轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要所述无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，并将所述子路径拼接至所述初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据所述目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；局部规划器发送所述目标局部路径至所述无人车的控制器，使得所述控制器根据所述目标局部路径控制所述无人车绕过障碍物。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，全局规划器动态规划路径以获得子路径，并将所述子路径拼接至所述初始全局路径以获得更新后的目标全局路径，包括：在所述初始全局路径中，选取距离障碍物预设距离的位置点作为临时避障点，其中，所述临时避障点和无人车的当前位置分别位于障碍物的两侧；全局规划器根据所述当前位置和所述临时避障点规划路径，以获得子路径；用所述子路径替换在所述初始全局路径中的所述当前位置至所述临时避障点之间的部分路径，以获得更新后的目标全局路径。3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，全局规划器根据所述当前位置和所述临时避障点规划路径，以获得所述子路径之后，还包括：判断所述子路径是否满足预设条件；若所述子路径不满足预设条件，则在所述初始全局路径中重新选取临时避障点，并根据所述当前位置和重新选取的临时避障点规划路径，直至输出的子路径满足预设条件，或重新选取临时避障点的次数达预设次数。4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，判断所述子路径是否满足预设条件，包括：若所述子路径绕过障碍物，并且所述子路径的任一路段的曲率小于预设曲率时，则所述子路径满足预设条件；否则，所述子路径不满足预设条件。5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径之后，还包括：局部规划器根据所述初始全局路径和实时获取到的环...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大志，张炜晨，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：