一种基于线性CCD养殖用粪带自动纠偏系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于线性CCD养殖用粪带自动纠偏系统，涉及粪带自动纠偏系统技术领域，包括机架，所述机架呈前后对应设置有两处，两处机架之间呈左右对称等距间隔焊接有两排竖撑支杆，且两排四处竖撑支杆上呈上下等距间隔对称固定有八处纵向支撑杆，八处纵向支撑杆的前端对称固定连接有八处纵向安装板，八处纵向安装板的前端与前侧机架固定连接在一起；八处所述纵向支撑杆的后端对称固定设置有八处纵向撑连板。本发明专利技术，通过张紧力控制，使得粪带缓慢左右移动，不伤粪带，通过PID控制环锁定粪带居中，高转速比及内置编码信号反馈保证了双侧调节板的同步性，无需每次养殖重新调节，且在每个养殖阶段均能自动调整粪带总张力保护粪带及框架结构。粪带及框架结构。粪带及框架结构。

【技术实现步骤摘要】
一种基于线性CCD养殖用粪带自动纠偏系统


[0001]本专利技术涉及粪带自动纠偏系统
，具体为一种基于线性CCD养殖用粪带自动纠偏系统。

技术介绍

[0002]随着农业科学技术的发展，养殖业迅速走向科学化，禽舍养殖也越来越自动化，科学化，规模化，所以对禽舍养殖设备也越来越受到饲养员的关注，而在禽类饲养过程中，排粪也是很重要的作业步骤，排粪作业一般需要用到养殖用清粪带，目前养殖用粪带的自动纠偏装置，因粪带拉力不均，舍内温度变化会造成粪带连续运转时难免发生跑偏问题，造成设备粪带损耗，在禽舍清粪作业中无法做到无人值守，需要养殖人员时刻观察粪带偏移情况对粪带拉紧轴进行调节，每次养殖结束后放松粪带后又需重粪带系统平衡，造成人力财产浪费，使用麻烦不便。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于线性CCD养殖用粪带自动纠偏系统，以解决上述
技术介绍
中提出在禽舍清粪作业中无法做到无人值守，需要养殖人员时刻观察粪带偏移情况对粪带拉紧轴进行调节，每次养殖结束后放松粪带后又需重粪带系统平衡，造成人力财产浪费，使用麻烦不便的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于线性CCD养殖用粪带自动纠偏系统，包括机架，所述机架呈前后对应设置有两处，两处机架之间呈左右对称等距间隔焊接有两排竖撑支杆，且两排四处竖撑支杆上呈上下等距间隔对称固定有八处纵向支撑杆，八处纵向支撑杆的前端对称固定连接有八处纵向安装板，八处纵向安装板的前端与前侧机架固定连接在一起；八处所述纵向支撑杆的后端对称固定设置有八处纵向撑连板，八处纵向撑连板的后端与后侧机架固定连接在一起；八处所述纵向撑连板之间设置有立体笼养框架，且八处纵向撑连板之间还设置有四处粪带，四处粪带贴近位于四处立体笼养框架底侧拦网的下方；所述粪带的前后两端转动设置有一处从动轴和一处主动轴；左右对应的两处所述纵向安装板上均开设有一处滑槽，两处滑槽中对称滑动安装有两处张力调节连接板，从动轴左右两端的轴承座与两处张力调节连接板固定连接在一起；左右对应的两处所述纵向安装板的后侧顶端均设置有一处检测单元；前侧所述机架右侧竖撑杆的顶端段上设置有一处控制箱，控制箱的箱盖上集成安装有开关单元，且控制箱的内部集成安装有控制单元；前侧所述机架左右竖撑杆上与纵向安装板对应的位置上安装有左调节减速电机和右调节减速电机，左调节减速电机和右调节减速电机通过控制线缆与控制单元电性连接。
[0005]该专利技术通过线性CCD图像传感器获得粪带偏移情况，ARM控制器解算位置信息，通过PID控制环，控制左右减速电机旋转实现张拉力平衡。
[0006]优选的，所述检测单元包括角度调整架和安装架，两处所述安装架对称安装于左右对应的两处纵向安装板的后端段顶部，且两处安装架的顶端均转动安装有一处角度调整
架。
[0007]优选的，所述检测单元还包括遮光板和线性CCD图像传感器，两处所述角度调整架上安装有两处线性CCD图像传感器，且左右对应的两处纵向安装板的后端段上朝向粪带的一侧对称固定设置有两处方形结构的遮光板，两处遮光板的位置与两处线性CCD图像传感器对应。
[0008]优选的，左右对应的两处所述纵向安装板上转动设置有两处调整螺杆，两处调整螺杆的前端段上连接有两处销轴连接器，两处销轴连接器的尾端分别与左调节减速电机和右调节减速电机轴接传动，且两处调整螺杆与两处张力调节连接板旋拧贯穿配合。
[0009]优选的，所述控制单元包括电源控制空开，开关电源，BHL电机驱动器和主控制器，所述电源控制空开、两处BHL电机驱动器排列固定设置于控制箱背板的下部分上，且控制箱背板的上半部分上并排安装有开关电源和主控制器，主控制器与两处BHL电机驱动器电性连接。
[0010]优选的，两处所述BHL电机驱动器对应与左调节减速电机和右调节减速电机电性连接，且电源控制空开与开关电源电性连接，开关电源用于对两处BHL电机驱动器和主控制器供电，且两处线性CCD图像传感器与主控制器通信连接。
[0011]优选的，所述开关单元包括急停按钮，控制箱锁，三位选择旋钮，显示面板，左减速机手动按钮和右减速机手动按键，所述急停按钮、控制箱锁和显示面板间隔镶嵌安装于控制箱箱盖的上半部分上，且三位选择旋钮、左减速机手动按钮和右减速机手动按键排列安装于控制箱箱盖的下半部分上。
[0012]优选的，所述急停按钮、三位选择旋钮、左减速机手动按钮和右减速机手动按键均与主控制器电性连接，且显示面板与主控制器和两处BHL电机驱动器电性连接。
[0013]优选的，所述左调节减速电机、右调节减速电机、两处调整螺杆、两处销轴连接器和两处张力调节连接板共同组成了执行单元。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0015]1、本专利技术通过电机驱动器反馈电流进行总拉紧力控制，且通双目线性CCD传感器进行自动化的粪带居中控制，高减速比及脉冲信号反馈保证了双侧拉紧放松的同步性，无需每次养殖重新调整；
[0016]2、本专利技术通过张紧力控制方式调整粪带左右偏移不伤带，通过单目CCD传感器进行容错控制模式，通过遮光板403黑化的遮光板获得纯净CCD反馈信号，且可自动阈值调节，在不同亮度环境下均可实时采样出PP带位置信息，可通过设定自动放松粪带总张紧力；
[0017]3、本专利技术，通过张紧力控制，使得粪带缓慢左右移动，不伤粪带，通过PID控制环锁定粪带居中，高转速比及内置编码信号反馈保证了双侧调节板的同步性，无需每次养殖重新调节，且在每个养殖阶段均能自动调整粪带总张力保护粪带及框架结构。
附图说明
[0018]图1为本专利技术整体结构示意图；
[0019]图2为本专利技术图1中A部分放大结构示意图；
[0020]图3为本专利技术控制箱的箱盖结构示意图；
[0021]图4为本专利技术控制箱内部结构示意图；
[0022]图5为本专利技术检测单元示意图；
[0023]图6为本专利技术开关单元示意图；
[0024]图7为本专利技术控制单元示意图；
[0025]图8为本专利技术RTOS系统运行图；
[0026]图9为本专利技术PID位置环示意图；
[0027]图中，部件名称与附图编号的对应关系为：
[0028]1、纵向支撑杆；2、竖撑支杆；3、纵向撑连板；4、检测单元；401、角度调整架；402、安装架；403、遮光板；404、线性CCD图像传感器；5、纵向安装板；6、机架；601、立体笼养框架；602、粪带；605、张力调节连接板；606、左调节减速电机；607、控制线缆；608、控制箱；609、右调节减速电机；611、从动轴；612、调整螺杆；613、销轴连接器；7、控制单元；701、电源控制空开；702、开关电源；703、BHL电机驱动器；704、主控制器；8、开关单元；801、急停按钮；802、控制箱锁；803、三位选择旋钮；804、显示面板；805、左减速机手动按钮；806、右减速机手动按键。
具体实施方式
[0029]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于线性CCD养殖用粪带自动纠偏系统，其特征在于：包括机架(6)，所述机架(6)呈前后对应设置有两处，两处机架(6)之间呈左右对称等距间隔焊接有两排竖撑支杆(2)，且两排四处竖撑支杆(2)上呈上下等距间隔对称固定有八处纵向支撑杆(1)，八处纵向支撑杆(1)的前端对称固定连接有八处纵向安装板(5)，八处纵向安装板(5)的前端与前侧机架(6)固定连接在一起；八处所述纵向支撑杆(1)的后端对称固定设置有八处纵向撑连板(3)，八处纵向撑连板(3)的后端与后侧机架(6)固定连接在一起；八处所述纵向撑连板(3)之间设置有立体笼养框架(601)，且八处纵向撑连板(3)之间还设置有四处粪带(602)，四处粪带(602)贴近位于四处立体笼养框架(601)底侧拦网的下方；所述粪带(602)的前后两端转动设置有一处从动轴(611)和一处主动轴；左右对应的两处所述纵向安装板(5)上均开设有一处滑槽，两处滑槽中对称滑动安装有两处张力调节连接板(605)，从动轴(611)左右两端的轴承座与两处张力调节连接板(605)固定连接在一起；左右对应的两处所述纵向安装板(5)的后侧顶端均设置有一处检测单元(4)；前侧所述机架(6)右侧竖撑杆的顶端段上设置有一处控制箱(608)，控制箱(608)的箱盖上集成安装有开关单元(8)，且控制箱(608)的内部集成安装有控制单元(7)；前侧所述机架(6)左右竖撑杆上与纵向安装板(5)对应的位置上安装有左调节减速电机(606)和右调节减速电机(609)，左调节减速电机(606)和右调节减速电机(609)通过控制线缆(607)与控制单元(7)电性连接。2.根据权利要求1所述的一种基于线性CCD养殖用粪带自动纠偏系统，其特征在于：所述检测单元(4)包括角度调整架(401)和安装架(402)，两处所述安装架(402)对称安装于左右对应的两处纵向安装板(5)的后端段顶部，且两处安装架(402)的顶端均转动安装有一处角度调整架(401)。3.根据权利要求2所述的一种基于线性CCD养殖用粪带自动纠偏系统，其特征在于：所述检测单元(4)还包括遮光板(403)和线性CCD图像传感器(404)，两处所述角度调整架(401)上安装有两处线性CCD图像传感器(404)，且左右对应的两处纵向安装板(5)的后端段上朝向粪带(602)的一侧对称固定设置有两处方形结构的遮光板(403)，两处遮光板(403)的位置与两处线性CCD图像传感器(404)对应。4.根据权利要求1所述的一种基于线性CCD养殖用粪带自动纠偏系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨林浩，姜好兴，张大伟，
申请(专利权)人：青岛鑫光正牧业有限公司，
类型：发明
国别省市：