一种海上接收机的导航定位方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于海上通信定位技术领域，提出的海上接收机的导航定位方法与装置，通过从卫星中获取卫星数据，根据卫星数据架设基准站，通过从基准站和海事卫星数据链中接收L

【技术实现步骤摘要】
一种海上接收机的导航定位方法与装置


[0001]本专利技术涉及海上通信定位
，尤其涉及一种海上接收机的导航定位方法与装置。

技术介绍

[0002]现有技术中，导航定位技术主要是通过卫星定位和地面公共点共同实现。例如，在陆地上的地面导航技术中，通常通过卫星给接收机发送数据，接收机接收数据后进行位置计算，实现接收机的定位导航。但是，现有技术中接收机位置计算方法延时和信号波动均较大，需要进一步提出改进。
[0003]综上所述，现有技术中接收机位置计算方法存在延时大，信号波动大的技术问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下方案。
[0005]一方面，本专利技术提供一种海上接收机的导航定位方法，包括：从卫星中获取卫星数据，根据所述卫星数据架设基准站；从所述基准站和海事卫星数据链中接收L
‑
band差分修改数据，所述L
‑
band差分修改数据包括轨道误差d
d ，电离层延迟d ion
，对流层延迟d
trop
，卫星钟残差δ
t ；获取接收机到卫星的伪距，在所述伪距上加上L
‑
band差分修改数据得到修正伪距；通过卡尔曼滤波算法对所述修正伪距进行滤波运算，得到平滑的伪距；根据所述卫星数据和所述平滑的伪距，计算得到接收机的坐标。
[0006]一方面，本专利技术提供一种海上接收机的导航定位的装置，包括：卫星数据获取模块，用于从卫星中获取卫星数据，根据所述卫星数据架设基准站；L
‑
band差分修改数据接收模块，用于从所述基准站和海事卫星数据链中接收L
‑
band差分修改数据，所述L
‑
band差分修改数据包括轨道误差d
d ，电离层延迟d ion
，对流层延迟d
trop
，卫星钟残差δ
t ；伪距获取修正模块，用于获取接收机到卫星的伪距，在所述伪距上加上L
‑
band差分修改数据得到修正伪距；伪距滤波模块，用于通过卡尔曼滤波算法对所述修正伪距进行滤波运算，得到平滑的伪距；坐标定位模块，用于根据所述卫星数据和所述平滑的伪距，计算得到接收机的坐标。
[0007]一方面，本专利技术提供一种计算机设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储程序模块，所述程序模块在所述处理器运行，实现上述方法。
[0008]一方面，本专利技术提供一种可读存储介质，存储程序模块，所述程序模块在处理器中运行可实现上述方法。
[0009]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本专利技术提出的海上接收机的导航定位方法，通过从卫星中获取卫星数据，根据卫星数据架设基准站，通过从基准站和海事卫星数据链中接收L
‑
band差分修改数据，L
‑
band差分修改数据包括轨道误差d
d ，电离层延迟d ion
，对流层延迟d
trop
，卫星钟残差δ
t ，通过获取接收机到卫星的伪距，在伪距上加上L
‑
band差分修改数据得到修正伪距，再通过卡尔曼滤波算法对修正伪距进行滤波运算，得到平滑的伪距，根据卫星数据和平滑的伪距，计算得到接收机的坐标，从而降低延迟，减小信号波动，实现提升海上接收机的导航定位精度的技术效果。
附图说明
[0010]图1是海上接收机的导航定位方法的一个流程示意图；图2是海上接收机的导航定位装置的一个架构示意图；图3是计算机设备的一个架构示意图。
具体实施方式
[0011]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0012]本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0013]应当理解，在本专利技术的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0014]应当理解，在本专利技术中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0015]应当理解，在本专利技术中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。
[0016]应当理解，在本专利技术中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。
[0017]取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或
“
响应于确定”或“响应于检测”。
[0018]下面以具体地实施例对本专利技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
[0019]实施例一参见图1，本实施例提供一种海上接收机的导航定位方法。
[0020]需要说明的是，图1所示方法的执行主体可以是软件和/或硬件装置。本申请的执行主体可以包括但不限于以下中的至少一个：用户设备、网络设备等。其中，用户设备可以包括但不限于计算机、智能手机、个人数字助理（Personal Digital Assistant，简称：PDA）及上述提及的电子设备等。网络设备可以包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机组成的一个超级虚拟计算机。本实施例对此不做限制。
[0021]本实施例提供的海上接收机的导航定位方法，包括步骤S101至步骤S105，具体如下：步骤S101、从卫星中获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海上接收机的导航定位方法，其特征在于，包括：从卫星中获取卫星数据，根据所述卫星数据架设基准站；从所述基准站和海事卫星数据链中接收L
‑
band差分修改数据，所述L
‑
band差分修改数据包括轨道误差d
d ，电离层延迟d ion
，对流层延迟d
trop
，卫星钟残差δ
t ；获取接收机到卫星的伪距，在所述伪距上加上L
‑
band差分修改数据得到修正伪距；通过卡尔曼滤波算法对所述修正伪距进行滤波运算，得到平滑的伪距；根据所述卫星数据和所述平滑的伪距，计算得到接收机的坐标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫星数据包括：卫星运行的平均角速度n，归化时间，t时刻卫星的平近点角，t时刻卫星的偏近点角Es，真近点角，升交角距，摄动改正项（，，），摄动改正（，，），卫星在轨道面坐标系中的位置（，），卫星在地心坐标系中空间直角坐标（X，Y，Z）。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述平均角速度n通过如下公式计算： GM为地球引力常数，在WGS84系中定义为：Δn为平均角速度改变量，a
s
为卫星轨道长半轴。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，归化时间，t时刻卫星的平近点角，t时刻卫星的偏近点角Es，真近点角，升交角距通过如下公式计算：t
oe
为历元；M0为广播星历中给出的参考时刻t
oe
的平近点角度，e
s
是开普勒椭圆的偏心率，e为轨道离心率，ω0为在本周期内轨道平面下降的纬度，ω
s
为近地点角度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述摄动改正项（，，）为：;
均为摄动参数。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述摄动改正（，，）为：；通过摄动改正（，，），计算卫星在轨道面坐标系中的位置（，）和卫星在地心坐标系中空间直角坐标（X，Y，Z）；卫星在轨道面坐标系中的位置（，）为：;卫星在地心坐标系中空间直角坐标（X，Y，Z）为：;其中，；Ω
0 = Ωt
oe
ꢀ‑ꢀ
GAST；Ω(t)=Ωt
oe +Ω *（t
ꢀ‑ꢀ
toe）；t
oe 为参考时刻的值， GAST为这个星期开始时刻的格林尼治的真恒星时，Ω为角速度，Ω
0 为Ωt
oe 和 GAST的差数，为Ω和GAST的差数。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述的获取接收机到卫星的伪距，包括：计算包含某一个定位时间点的某一时间范围内每一毫秒卫星与接收器之间的伪距，以得到多个原始伪距；所述某一时间范围包括一起始时间点至一终止时间点；所述定位时间点、所述起始时间点和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭龙，周飞，黄恒就，贾立博，
申请(专利权)人：深圳市海伊石油技术有限公司，
类型：发明
国别省市：