一种地下污水巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种地下污水巡检机器人，包括定位单元与检测单元，所述定位单元上端固定安装有检测单元，所述定位单元包括环形支撑件、连接杆、激光雷达接收器、超声波接收器、夜间摄像头、定位件、电动伸缩杆、移动凸板、电动万向轮、环形固定件、储蓄电池、环形橡胶气囊、电动推进器、环形橡胶气囊、气塞与密封盖，本发明专利技术通过定位单元与检测单元相配合，对地下污水进行检测，并对其进行取样，用于检测，该机器人可对地下污水不同的区域进行取样，提高检测结果的准确性，以便于准确了解地下污水的情况，从而做出正确的判断。做出正确的判断。做出正确的判断。

【技术实现步骤摘要】
一种地下污水巡检机器人


[0001]本专利技术涉及地下污水巡检
，具体为一种地下污水巡检机器人。

技术介绍

[0002]化工企业由于污水存在难闻气味等原因，大部分都有老式地下污水处理池，既能进行污水处理，也能防止气味泄露，有的企业还在地下污水池还进行微生物发酵，污水池内污水指标、水面有害气体含量及污泥堆积量影响生物菌存活，污泥沉淀量也需要定期检测，及时排污，污水沉淀池一般位于地下一米，相邻的污水池之间通过宽度为一米的通道联通，污水池的底面开口内径为60厘米，污水池内气味刺鼻，光线昏暗，难以进行直接观察，为了能够及时了解地下污水的情况，需要采用巡检机器人对地下污水进行检测，以便得知污水池内的沉淀污泥的状况，以判断出污泥储量，及时排出污泥，防止沉淀池产生淤堵。
[0003]地下污水巡检机器人在整个检测过程中仅能够依靠检测机器对地下污水进行检测，若想要详细了解污水内部的成分组成，需要另外进行取样，而取样机器的使用限制导致检测人员仅可对地下污水开口端附近的污水进行检测，导致检测结果不准确，影响人员对地下污水的了解程度，从而判断失误，错过最佳的排污时间，增加后续的处理工序。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种地下污水巡检机器人。
[0005]一种地下污水巡检机器人，包括定位单元与检测单元，所述定位单元上端固定安装有检测单元。
[0006]所述定位单元包括环形支撑件，环形支撑件内端均匀固定安装有连接杆，连接杆末端共同固定安装有定位件，连接杆下端分别固定安装有激光雷达接收器与超声波接收器以及夜间摄像头，定位件下端中部固定安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆下端固定安装有移动凸板，移动凸板下端均匀固定安装有电动万向轮，环形支撑件上端固定安装有环形固定件，环形固定件的横截面为C形，环形固定件上端面水平，环形固定件上端固定安装有储蓄电池，环形固定件与环形支撑件之间固定安装有环形橡胶气囊，环形支撑件下端面固定安装有电动推进器，环形橡胶气囊右端固定安装有气塞，气塞外端以螺纹连接的方式连接有密封盖。
[0007]所述检测单元包括收纳盒体，环形固定件左侧上端固定安装有收纳盒体，收纳盒体上端开设有盛放槽，盛放槽右端前后对称固定安装有缓冲限位件一，盛放槽右侧均匀以滑动配合的方式连接有缓冲限位件二，缓冲限位件二的结构与缓冲限位件一相同，定位件上端固定安装有电动机械手臂，电动机械手臂下端固定安装有平行导向件，平行导向件内以滑动配合的方式连接有多个取样瓶，收纳盒体上端前后对称固定安装有直角限位件，电动机械手臂上端固定安装有检测仪。
[0008]优选技术方案一：所述环形支撑件包括环形本体，环形本体下端面均匀转动连接有空心半球，空心半球外壁均匀固定安装有V形刀片，空心半球上端固定安装有环形限位
件，环形限位件与环形本体之间转动连接，环形限位件外端面均匀滚动连接有陶瓷球。
[0009]优选技术方案二：所述移动凸板包括圆形凸件，电动伸缩杆下端固定安装有圆形凸件，圆形凸件内部充满水银，圆形凸件外端面均匀固定安装有扇形连接件，扇形连接件下端面固定安装有电动万向轮，圆形凸件与扇形连接件靠近括环形支撑件内壁的一端高度均低于其远离环形支撑件内壁的一端高度。
[0010]优选技术方案三：所述环形橡胶气囊外表面均匀固定安装有防护件，相邻的防护件之间通过销轴转动连接，环形橡胶气囊内部固定安装有支撑海绵。
[0011]优选技术方案四：所述盛放槽内表面前后对称均匀通过销轴转动连接有导件圆柱，盛放槽底部倾斜，盛放槽前后对称均匀开设有矩形凹槽，矩形凹槽内以滑动配合的方式连接有缓冲限位件二，收纳盒体内远离盛放槽中部一端均转动连接有多个可伸缩转动杆，可伸缩转动杆中部与收纳盒体之间转动连接，可伸缩转动杆左侧远离盛放槽中部的一端固定安装有连接弹簧，连接弹簧与收纳盒体之间固定连接，可伸缩转动杆右端与缓冲限位件二转动连接，最左侧的可伸缩转动杆左侧与缓冲限位件一转动连接，其余的可伸缩转动杆左侧与缓冲限位件二转动连接。
[0012]优选技术方案五：所述缓冲限位件一右端开设有弧形卡位槽，弧形卡位槽右端固定安装有橡胶缓冲件，环形限位件右端开设有贯穿橡胶缓冲件的圆柱凹槽，圆柱凹槽内固定安装有挤压弹簧，挤压弹簧右端固定安装有弧形挤压件，弧形挤压件左端且远离盛放槽一侧固定安装有挤压圆杆，挤压圆杆末端转动连接有直角梯形件，直角梯形件右端底面面积大于左端底面面积，缓冲限位件一上远离挤压弹簧的一侧以滑动配合的方式连接有挤压块。
[0013]优选技术方案六：所述平行导向件由两个倾斜弧形导向件构成，电动机械手臂下端前后对称固定安装有倾斜弧形导向件，前后对称的倾斜弧形导向件相对端面均匀转动连接有弧形柱，倾斜弧形导向件左端通过销轴转动连接有排件板，销轴上套有扭簧，扭簧一端与排件板固定连接，扭簧另一端与倾斜弧形导向件固定连接，排件板中部的高度低于排件板左右两侧的高度，倾斜弧形导向件右端固定安装有橡胶块。
[0014]优选技术方案七：所述取样瓶为玻璃材质，取样瓶底部厚度大于取样瓶的瓶壁厚度，取样瓶下端开设有进水通孔，进水通孔上端固定安装有弧形环件，弧形环件上端固定安装有密封圈，取样瓶底部上端且位于弧形环件右侧通过销轴转动连接半球壳形挡孔板，半球壳形挡孔板下端固定安装有橡胶密封件。
[0015]本专利技术具备以下有益效果：1、本专利技术提供的一种地下污水巡检机器人，通过定位单元与检测单元相配合，对地下污水进行检测，并对其进行取样，用于检测，该机器人可对地下污水不同的区域进行取样，提高检测结果的准确性，以便于准确了解地下污水的情况，从而做出正确的判断。
[0016]2、本专利技术设置的定位单元，通过空心半球增大环形支撑件与污水之间的接触面积，从而增大环形支撑件所受到的浮力，通过V形刀片对极易缠绕空心半球的漂浮物进行分割，同时可对污泥进行分割，防止污水中的漂浮物与污泥干涉机器人的移动。
[0017]3、本专利技术设置的定位单元，通过密度较大的水银保证机器人的重心位于中部下侧，使机器人在污水水面上始终处于水平状态。
[0018]4、本专利技术设置的检测单元，通过倾斜弧形导向件使取样瓶顺利向左移动补位，当
最左侧的取样瓶向左移动并掉落至盛放槽时，排件板上的橡胶块受力被挤出，然后对相邻的取样瓶进行限位，防止取样瓶继续向左运动，从而与平行导向件脱离。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的主视立体结构示意图。
[0020]图2为本专利技术的主视平面结构示意图。
[0021]图3为本专利技术的图2的A
‑
A向的剖视图。
[0022]图4为本专利技术的图3的N处的局部放大图。
[0023]图5为本专利技术的左视平面结构示意图。
[0024]图6为本专利技术的仰视平面结构示意图。
[0025]图7为本专利技术的图2的M处的局部放大图。
[0026]图8为本专利技术的图2的E处的局部放大图。
[0027]图中：1、定位单元；10、环形支撑件；101、环形本体；10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地下污水巡检机器人，包括定位单元(1)与检测单元(2)，其特征在于：所述定位单元(1)上端固定安装有检测单元(2)；其中：所述定位单元(1)包括环形支撑件(10)，环形支撑件(10)内端均匀固定安装有连接杆(11)，连接杆(11)末端共同固定安装有定位件(12)，连接杆下端分别固定安装有激光雷达接收器(121)与超声波接收器(122)以及夜间摄像头(123)，定位件(12)下端中部固定安装有电动伸缩杆(13)，电动伸缩杆(13)下端固定安装有移动凸板(14)，移动凸板(14)下端均匀固定安装有电动万向轮(15)，环形支撑件(10)上端固定安装有环形固定件(16)，环形固定件(16)的横截面为C形，环形固定件(16)上端面水平，环形固定件(16)上端固定安装有储蓄电池(17)，环形固定件(16)与环形支撑件(10)之间固定安装有环形橡胶气囊(18)，环形支撑件(10)下端面固定安装有电动推进器(19)，环形橡胶气囊(18)右端固定安装有气塞(20)，气塞(20)外端以螺纹连接的方式连接有密封盖(21)；所述检测单元(2)包括收纳盒体(22)，环形固定件(16)左侧上端固定安装有收纳盒体(22)，收纳盒体(22)上端开设有盛放槽(23)，盛放槽(23)右端前后对称固定安装有缓冲限位件一(24)，盛放槽(23)右侧均匀以滑动配合的方式连接有缓冲限位件二(25)，缓冲限位件二(25)的结构与缓冲限位件一(24)相同，定位件(12)上端固定安装有电动机械手臂(26)，电动机械手臂(26)下端固定安装有平行导向件(27)，平行导向件(27)内以滑动配合的方式连接有多个取样瓶(28)，收纳盒体(22)上端前后对称固定安装有直角限位件(29)，电动机械手臂(26)上端固定安装有检测仪(30)。2.根据权利要求1所述的一种地下污水巡检机器人，其特征在于：所述环形支撑件(10)包括环形本体(101)，环形本体(101)下端面均匀转动连接有空心半球(102)，空心半球(102)外壁均匀固定安装有V形刀片(103)，空心半球(102)上端固定安装有环形限位件(104)，环形限位件(104)与环形本体(101)之间转动连接，环形限位件(104)外端面均匀滚动连接有陶瓷球(105)。3.根据权利要求1所述的一种地下污水巡检机器人，其特征在于：所述移动凸板(14)包括圆形凸件(141)，电动伸缩杆(13)下端固定安装有圆形凸件(141)，圆形凸件(141)内部充满水银，圆形凸件(141)外端面均匀固定安装有扇形连接件(142)，扇形连接件(142)下端面固定安装有电动万向轮(15)，圆形凸件(141)与扇形连接件(142)靠近括环形支撑件(10)内壁的一端高度均低于其远离环形支撑件(10)内壁的一端高度。4.根据权利要求1所述的一种地下污水巡检机器人，其特征在于：所述环形橡胶气囊(18)外表面均匀固定安装有防护件(181)，相邻的防护件(181)之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，夏武，李昌兴，张亚波，刘稳清，
申请(专利权)人：济宁市质量计量检验检测研究院济宁半导体及显示产品质量监督检验中心，济宁市纤维质量监测中心，
类型：发明
国别省市：