网联车辆运动状态信息延时补偿方法、装置、系统和介质制造方法及图纸

本申请提供了一种网联车辆运动状态信息延时补偿方法、装置、系统和介质，该方法包括：获取发送车辆的当前运动状态信息和当前延时信息，获取发送车辆预设时长内的历史运动状态信息和对应的历史延时信息，将当前运动状态信息、当前延时信息、历史运动状态信息和历史延时信息输入长短期记忆网络模型，以便长短期记忆网络模型输出发送车辆的预测补偿信息，根据预测补偿信息计算得到发送车辆的预测补偿位移。从而根据长短期记忆网络模型，可以对车辆运动状态信息和延时信息进行建模和预测，来补偿在车载通信延时这一时间段内的车辆运动状态信息，以达到降低车载通信延时影响的目的，提高网联车辆运行的安全性。提高网联车辆运行的安全性。提高网联车辆运行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
网联车辆运动状态信息延时补偿方法、装置、系统和介质


[0001]本申请涉及计算机领域，特别涉及一种网联车辆运动状态信息延时补偿方法、装置、系统和介质。

技术介绍

[0002]在过去几十年的时间里，网联自动驾驶车辆(CAV,Connected Autonomous Vehicle)技术的出现为交通运输系统带来了新的变革，有利于我们的日常驾驶在安全性、移动性和可持续性等方面的体验有显著的提升。
[0003]装备通信设备的网联自动驾驶车辆可以合作运行，车辆间的合作主要是指可以通过车联网V2X(vehicle
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everything)技术实现自车与周边车辆、环境及网络的全方位通信，包括车与车(vehicle
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vehicle,V2V)、车与路(vehicle
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infrastructure,V2I)、车与人(vehicle
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pedestrian,V2P)、车与网络(ve本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种网联车辆运动状态信息延时补偿方法，其特征在于，包括：获取发送车辆的当前运动状态信息和当前延时信息；所述当前运动状态信息包括当前位置、当前速度和当前加速度；所述当前延时信息包括当前时刻对应的上一时刻到当前时刻的延时时长；获取所述发送车辆预设时长内的历史运动状态信息和对应的历史延时信息；所述历史运动状态信息包括各个时刻的位置、各个时刻的速度和各个时刻的加速度；所述历史延时信息包括各个时刻到各个时刻的上一时刻的分别对应的延时时长；将所述当前运动状态信息、所述当前延时信息、所述历史运动状态信息和所述历史延时信息输入长短期记忆网络模型，以便所述长短期记忆网络模型输出所述发送车辆的预测补偿信息；所述预测补偿信息包括预测延时后的速度、预测延时后的加速度和预测延时时长；根据所述预测补偿信息计算得到所述发送车辆的预测补偿位移。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将将所述当前运动状态信息、所述当前延时信息、所述历史运动状态信息和所述历史延时信息输入长短期记忆网络模型之前，所述方法还包括：获取所述长短期记忆网络模型的训练集，所述训练集包括：已知时刻的实际运动状态信息、已知时刻的实际延时信息、已知时刻的下一时刻的实际运动状态信息和已知时刻的下一时刻的实际延时信息；所述已知时刻的实际运动状态信息包括已知时刻的实际位置、实际速度和实际加速度；所述已知时刻的实际延时信息包括已知时刻对应的上一时刻到已知时刻的实际延时时长；所述已知时刻的下一时刻的实际运动状态信息包括已知时刻的下一时刻的实际位置、实际速度和实际加速度；所述已知时刻的下一时刻的实际延时信息包括已知时刻到已知时刻的下一时刻的实际延时时长；利用所述训练集学习所述已知时刻的运动状态信息和所述已知时刻的实际延时信息，与，所述已知时刻的下一时刻的实际运动状态信息和已知时刻的下一时刻的实际延时信息的映射关系；根据所述映射关系确定所述长短期记忆网络模型的模型参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述当前运动状态信息、所述当前延时信息、所述历史运动状态信息和所述历史延时信息输入长短期记忆网络模型，包括：将所述当前运动状态信息、所述当前延时信息、所述历史运动状态信息和所述历史延时信息进行编码后输入所述长短期记忆网络模型；所述编码包括将所述当前运动状态信息、所述当前延时信息、所述历史运动状态信息和所述历史延时信息进行统一标准化处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测补偿信息计算得到所述发送车辆的预测补偿位移，包括：所述发送车辆的预测补偿位移等于所述预测延时后的速度和所述预测延时时长的乘积。5.一种网联车辆运动状态信息延时补偿装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取发送车辆的当前运动状态信息和当前延时信息；所述当前运
动状态信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟琦翔，常琳，蒋华涛，王凯歌，
申请(专利权)人：中国科学院微电子研究所，
类型：发明
国别省市：