地图分割方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能家居技术领域，提供一种地图分割方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于对户型区域的建图指令响应，获取户型区域内的目标图像信息，目标图像信息包括视觉图像信息和线激光图像信息；基于针对目标图像信息的识别结果及建图所得的目标地图数据，确定待测物体在目标地图数据上的目标位置信息；基于目标位置信息，对目标地图数据进行区域分割。本发明专利技术通过结合视觉识别技术和线激光识别技术的方式，能够降低待测物体的误识别率，也能够确待测物体在目标地图数据中的目标位置信息更加精确，通过使用目标位置信息对目标地图地图数据进行区域分割，有效提高了全屋地图的区域分割效率，也使得扫地机器人更加智能化。能化。能化。

【技术实现步骤摘要】
地图分割方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能家居
，尤其涉及地图分割方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展进步，扫地机器人不光能进行全屋清扫，还能够在清扫过程中合理避开桌椅、墙壁等障碍物，虽然能够减少人为清扫负担，但却扫地机器人只能按照全屋地图进行全屋清扫，降低了清扫效率。因此，如何对全屋地图进行区域分割就显得尤为重要。
[0003]相关技术中，扫地机器人在屋内移动时，通过视觉传感器获取视觉图像信息，并识别视觉图像信息中门的位置信息，再将该门的位置信息映射到全屋地图上，根据全屋地图和门映射在全屋地图中的初始坐标位置，优化门的最终坐标位置以及删除部分误识别门信息的坐标位置，最后在全屋地图上分割门所在区域。
[0004]然而，由于现有扫地机器人删除误识别门仅依赖于全屋地图，并且识别门信息的过程也仅依赖于视觉图像信息，从而导致门的误识别率依旧较高，全屋地图的区域分割效率也较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图分割方法，其特征在于，包括：基于对户型区域的建图指令响应，获取所述户型区域内的视觉图像信息和线激光图像信息；基于针对所述目标图像信息的识别结果及建图所得的目标地图数据，确定待测物体在所述目标地图数据上的目标位置信息；基于所述目标位置信息，对所述目标地图数据进行区域分割。2.根据权利要求1所述的地图分割方法，其特征在于，所述基于针对所述目标图像信息的识别结果及建图所得的目标地图数据，确定待测物体在所述目标地图数据上的目标位置信息，包括：对所述目标图像信息进行识别，确定待测物体的轮廓位置信息；基于所述轮廓位置信息和建图所得的目标地图数据，确定所述待测物体在所述目标地图数据中的各个坐标位置信息；基于所述各个坐标位置信息，对所述待测物体进行过滤融合，确定所述待测物体在所述目标地图数据上的目标位置信息。3.根据权利要求2所述的地图分割方法，其特征在于，所述待测物体包括第一物体和第二物体时，所述对所述目标图像信息进行识别，确定待测物体的轮廓位置信息，包括：对所述视觉图像信息进行视觉识别，确定第一物体的轮廓位置信息；对所述线激光图像信息进行线激光识别，确定第二物体的轮廓位置信息。4.根据权利要求3所述的地图分割方法，其特征在于，所述视觉图像信息表征建图模式下的视觉图像帧序列时，所述对所述视觉图像信息进行视觉识别，确定第一物体的轮廓位置信息，包括：对所述视觉图像帧序列中的每个视觉图像帧分别进行第一物体的视觉识别，确定针对所述第一物体的识别成功结果；基于所述识别成功结果，确定所述第一物体的轮廓位置信息；其中，所述识别成功结果表征所述视觉图像帧序列中含有相同的所述第一物体。5.根据权利要求4所述的地图分割方法，其特征在于，所述对所述视觉图像帧序列中的每个视觉图像帧分别进行第一物体识别，确定针对所述第一物体的识别成功结果，包括：基于预设视觉识别模型，对所述视觉图像帧序列中的每个视觉图像帧分别进行第一物体识别，确定每个所述视觉图像帧中第一物体的图像框位置信息和置信度数据；基于所述图像框位置信息和所述置信度数据，确定针对所述第一物体的识别成功结果。6.根据权利要求3所述的地图分割方法，其特征在于，所述线激光图像信息表征满足建图模式下的线激光数据，所述对所述线激光图像信息进行线激光检测，确定第二物体的轮廓位置信息，包括：从所述线激光图像信息中确定满足预设高度要求的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵大成，邵林，范泽宣，喻强，孙涛，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：