运载工具、用于运载工具的方法和存储介质技术

本申请提供了运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。除了其他方面，描述了用于运载工具的导航期间的、地图中的环境特征的自动注释的技术。该技术包括由位于环境内的运载工具接收环境的地图。运载工具的多个传感器接收传感器数据和语义数据。传感器数据包括环境的多个特征。生成多个特征中的特征的几何模型。该特征与环境中的可行驶区域相关联。从可行驶区域提取可行驶段。可行驶段被分成多个几何块，其中每个几何块对应于可行驶区域的特性，并且特征的几何模型包括多个几何块。使用语义数据对几何模型进行注释。带注释的几何模型嵌入在地图中。地图中。地图中。

【技术实现步骤摘要】
运载工具、用于运载工具的方法和存储介质
[0001]本申请是申请日为2019年10月29日，申请号为201911035567.1、专利技术名称为“运载工具的导航期间的、地图中的环境特征的自动注释”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本说明书总体上涉及用于运载工具的导航规划，并且具体地涉及运载工具的导航期间的、地图中的环境特征的自动注释。

技术介绍

[0003]自主运载工具(AV)具有通过减少道路交通事故、交通拥堵、停车拥堵和燃油效率来使交通系统转变的潜力。然而，用于AV导航的常规方法通常依赖于传统的静态地图，并且不足以精确定位AV。用于静态地图生成的常规方法可能无法解决不断变化的环境特征和动态道路状况的问题。而且，传统的地图绘制方法可能无法缩放到大型环境，诸如城市或州。

技术实现思路

[0004]提供了用于运载工具的导航期间的、地图中的环境特征的自动注释的技术。该技术包括使用位于环境中的运载工具的一个或多个处理器来接收环境的地图。运载工具的一个或多个传感器接收传感器数据和语义数据。传感器数据包括环境的多个特征。根据传感器数据，生成多个特征中的特征的几何模型。生成包括将特征与环境中的可行驶区域相关联。从可行驶区域提取可行驶段。可行驶段被分成多个几何块。每个几何块对应于可行驶区域的特性，并且特征的几何模型包括多个几何块。使用语义数据对几何模型进行注释。带注释的几何模型嵌入在地图中。
[0005]在一个实施例中，位于环境中的运载工具的一个或多个传感器用于生成包括环境的特征的传感器数据。使用传感器数据，将特征映射到环境的地图内的可行驶区域。使用地图内的可行驶区域，提取包含多个几何块的多边形。每个几何块对应于可行驶区域的可行驶段。使用从地图内的可行驶区域提取的语义数据，对多边形进行注释。使用运载工具的一个或多个处理器，带注释的多边形被嵌入到地图中。
[0006]在一个实施例中，传感器数据包括LiDAR点云数据。
[0007]在一个实施例中，一个或多个传感器包括相机，并且传感器数据还包括环境的多个特征的图像。
[0008]在一个实施例中，车辆位于环境内的时空位置处，并且多个特征与时空位置相关联。
[0009]在一个实施例中，该特征表示可行驶区域的沿相同方向定向的多个车道，并且多个几何块中的每个几何块表示可行驶区域的单个车道。
[0010]在一个实施例中，该特征表示可行驶区域的高度、位于可行驶区域附近的路缘、或将可行驶区域的两个车道隔开的中线。
[0011]在一个实施例中，可行驶区域包括路段、位于路段上的停车位、连接至路段的停车
场或位于环境内的空地。
[0012]在一个实施例中，一个或多个传感器包括全球导航卫星系统(GNSS)传感器或惯性测量单元(IMU)。该方法还包括使用传感器数据确定车辆相对于可行驶区域的边界的空间位置。
[0013]在一个实施例中，几何模型的生成包括对LiDAR点云数据进行分类。
[0014]在一个实施例中，几何模型的生成包括将多个几何块叠加到LiDAR点云数据上以生成包括多个几何块中的几何块的并集的多边形。
[0015]在一个实施例中，多边形表示将可行驶区域的车道分成多个车道。
[0016]在一个实施例中，多边形表示可行驶区域的多个车道合并为单个车道。
[0017]在一个实施例中，多边形表示可行驶区域的多个车道的交叉。
[0018]在一个实施例中，多边形表示环岛，其包括可行驶区域上的用于使运载工具进入或离开环岛的空间位置。
[0019]在一个实施例中，多边形表示可行驶区域的车道的弯曲。
[0020]在一个实施例中，对几何模型进行注释包括生成结合几何模型和语义数据的计算机可读语义注释，该方法还包括将具有计算机可读语义注释的地图发送到远程服务器或另一运载工具。
[0021]在一个实施例中，在第一操作模式下执行使用语义数据对几何模型进行注释，该方法进一步包括使用运载工具的控制模块在第二操作模式下使用地图在可行驶区域上对运载工具进行导航。
[0022]在一个实施例中，语义数据表示可行驶区域上的标记、位于环境内的道路标志或位于环境内的交通信号。
[0023]在一个实施例中，使用语义数据对几何模型进行注释包括从语义数据中提取与沿可行驶区域对运载工具进行导航相关联的运载工具的逻辑行驶约束。
[0024]在一个实施例中，逻辑行驶约束包括交通信号灯序列、有条件的左或右转弯或交通方向。
[0025]在一个实施例中，在第二操作模式中，从地图提取带注释的几何模型。运载工具的导航包括响应于带注释的几何模型的提取而将命令发送到运载工具的油门或制动器。
[0026]在一个实施例中，存储了与沿着可行驶区域对运载工具进行导航相关联的多个操作度量。使用该地图，更新多个操作度量。
[0027]使用更新的多个操作度量，确定运载工具的改道信息。改道信息被发送到位于环境中的服务器或另一运载工具。
[0028]在一个实施例中，使用运载工具的控制模块，使用所确定的改道信息在可行驶区域上对运载工具进行导航。
[0029]在一个实施例中，从第二运载工具接收地图的计算机可读语义注释。该地图与接收到的计算机可读语义注释合并，以发送到远程服务器。
[0030]在一个实施例中，在第一操作模式下执行将带注释的几何模型嵌入地图中。该方法还包括从地图内的带注释的几何模型确定可行驶区域。
[0031]在一个实施例中，运载工具包括一个或多个计算机处理器。一个或多个非瞬态存储介质存储指令，当这些指令由一个或多个计算机处理器执行时，使得本文公开的任何实
施例被执行。
[0032]在一个实施例中，一个或多个非瞬态存储介质存储指令，当这些指令由一个或多个计算设备执行时，使得本文公开的任何实施例被执行。
[0033]在一个实施例中，一种方法包括执行涉及指令的机器执行的操作，当指令被一个或多个计算设备执行时，该指令使得本文公开的任何实施例被执行。机器执行的操作是发送所述指令、接收所述指令、存储所述指令或执行所述指令中的至少一项。
[0034]在一个实施例中，一个或多个非瞬态存储介质存储环境的地图。通过使用位于环境中的运载工具的一个或多个处理器接收环境的地图来生成地图。使用运载工具的一个或多个传感器，接收传感器数据和语义数据。传感器数据包括环境的多个特征。根据传感器数据，生成多个特征中的特征的几何模型。生成包括将特征与环境中的可行驶区域相关联。从可行驶区域提取可行驶段。可行驶段被分成多个几何块。每个几何块对应于可行驶区域的特性，并且特征的几何模型包括多个几何块。使用语义数据对几何模型进行注释。带注释的几何模型嵌入在地图中。
[0035]在一个实施例中，运载工具包括通信设备，该通信设备被配置为使用位于环境中的运载工具的一个或多个处理器来接收该环境的地图。一个或多个传感器被配置为接收传感器数据和语义数据。传感器数据包括环境的多个特征。一个或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的方法，包括：使用位于环境中的运载工具的一个或多个处理器，接收所述环境的地图；使用所述运载工具的一个或多个传感器，接收传感器数据和语义数据，其中所述传感器数据包括三维数据即3D数据；从所述传感器数据提取所述环境的多个特征；使用所述一个或多个处理器，根据所述传感器数据生成所述多个特征中的特征的几何模型，所述生成包括：使用所述一个或多个处理器，将所述特征与所述环境内的可行驶区域相关联；使用所述一个或多个处理器，从所述可行驶区域提取至少一个可行驶段；使用所述一个或多个处理器，基于所述3D数据的强度值或颜色模型来将所述至少一个可行驶段分成与所述可行驶区域的特性相对应的多个几何块；并且使用所述一个或多个处理器，将所述多个几何块叠加在所述3D数据上，以生成包括所述多个几何块中的几何块的并集的多边形；以及使用所述一个或多个处理器，利用所述语义数据和包括所述多个几何块中的几何块的并集的多边形来对所述几何模型进行注释。2.如权利要求1所述的方法，其中所述运载工具位于所述环境内的时空位置处，所述多个特征与所述时空位置相关联。3.如权利要求1所述的方法，其中所述特征表示所述可行驶区域的多个车道，所述多个车道中的每个车道沿相同方向取向，所述多个几何块中的每个几何块表示所述多个车道中的单个车道。4.如权利要求1所述的方法，其中所述特征表示所述可行驶区域的高度、位于所述可行驶区域附近的路缘、以及将所述可行驶区域的两个车道隔开的中线中的至少一者。5.如权利要求1所述的方法，其中所述可行驶区域包括以下中的至少一者：路段、位于所述路段上的停车位、连接至所述路段的停车场、以及位于所述环境内的空地。6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：使用所述传感器数据，确定所述运载工具相对于所述可行驶区域的边界的空间位置，所述一个或多个传感器包括全球导航卫星系统传感器即GNSS传感器或惯性测量单元即IMU。7.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示将所述可行驶区域的车道分成多个车道。8.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示将所述可行驶区域的多个车道合并为单个车道。9.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示所述可行驶区域的多个车道的交叉口。10.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示环岛，该环岛包括所述可行驶区域上的用于使所述运载工具进入或离开所述环岛的空间位置。11.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示所述可行驶区域的车道的弯曲。12.如权利要求1所述的方法，其中对所述几何模型进行注释包括生成将所述几何模型与所述语义数据结合的计算机可读语义注释，所述方法还包括：将具有所述计算机可读语义注释的地图发送到远程服务器或另一运载工具。
13.如权利要求1所述的方法，其中在第一操作模式下执行使用所述语义数据对所述几何模型进行注释，所述方法进一步包括：使用所述运载工具的控制模...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：