导航方法、装置、存储介质、电子设备及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种导航方法、装置、存储介质、电子设备及系统。其中，该方法包括：获取对象采集数据和初始路侧感知数据，其中，对象采集数据是由待控制的目标对象上报的运行状态数据，初始路侧感知数据是由路侧感知设备感知的路侧数据；基于对象采集数据和初始路侧感知数据进行路径规划，得到规划结果；按照规划结果对目标对象进行路径导航。本发明专利技术解决了相关技术提供的无人物流车导航方法其导航效率低、精准度差的技术问题。精准度差的技术问题。精准度差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
导航方法、装置、存储介质、电子设备及系统


[0001]本专利技术涉及计算机
，具体而言，涉及一种导航方法、装置、存储介质、电子设备及系统。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的发展，各种应用场景中对低成本、高效率的无人化物料运输的需求不断提高。
[0003]相关无人驾驶技术中，主要通过智能化车辆的车载传感器识别道路、车辆、行人和障碍物，并将激光雷达实时构建的全局地图与车载终端系统中的高精度地区进行比对，以实现车辆定位和导航。然而，车辆的智能化改装成本较高，且车辆传感器的识别结果易受传感器角度、遮挡物的影响，安全风险较高。此外，当缺乏足够的道路环境信息时，智能化车辆难以得到准确的导航线路，导致相关生产效率降低。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种导航方法、装置、存储介质、电子设备及系统，以至少解决相关技术提供的无人物流车导航方法其导航效率低、精准度差的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种导航方法，包括：获取对象采集数据和初始路侧感知数据，其中，对象采集数据是由待控制的目标对象上报的运行状态数据，初始路侧感知数据是由路侧感知设备感知的路侧数据；基于对象采集数据和初始路侧感知数据进行路径规划，得到规划结果；按照规划结果对目标对象进行路径导航。
[0007]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种导航装置，包括：获取模块，用于获取对象采集数据和初始路侧感知数据，其中，对象采集数据是由待控制的目标对象上报的运行状态数据，初始路侧感知数据是由路侧感知设备感知的路侧数据；规划模块，用于基于对象采集数据和初始路侧感知数据进行路径规划，得到规划结果；导航模块，用于按照规划结果对目标对象进行路径导航。
[0008]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行任意一项上述的导航方法。
[0009]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种导航电子设备，包括：处理器；以及存储器，与上述处理器连接，用于为上述处理器提供处理以下处理步骤的指令：获取对象采集数据和初始路侧感知数据，其中，对象采集数据是由待控制的目标对象上报的运行状态数据，初始路侧感知数据是由路侧感知设备感知的路侧数据；基于对象采集数据和初始路侧感知数据进行路径规划，得到规划结果；按照规划结果对目标对象进行路径导航。
[0010]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种导航系统，包括：数据汇聚中心，服务调度中心，分布式算法服务集群和矢量数据搜索引擎；数据汇聚中心，用于存储对象采集
数据，其中，对象采集数据是由待控制的目标对象上报的运行状态数据；矢量数据搜索引擎，用于存储初始路侧感知数据，其中，初始路侧感知数据是由路侧感知设备感知的路侧数据；分布式算法服务集群，用于经由服务调度中心获取对象采集数据，从矢量数据搜索引擎获取初始路侧感知数据，基于对象采集数据和初始路侧感知数据进行路径规划以得到规划结果，以及按照规划结果经由服务调度中心对目标对象进行路径导航。
[0011]在本专利技术实施例中，采用获取对象采集数据和初始路侧感知数据的方式，其中，对象采集数据是由待控制的目标对象上报的运行状态数据，初始路侧感知数据是由路侧感知设备感知的路侧数据，基于对象采集数据和初始路侧感知数据进行路径规划，得到规划结果，并按照规划结果对目标对象进行路径导航，达到了基于目标对象的上报数据和实时感知的路侧数据进行路径规划和路径导航的目的，从而实现了提高目标对象路径导航的效率和精准度技术效果，进而解决了相关技术提供的无人物流车导航方法其导航效率低、精准度差的技术问题。
附图说明
[0012]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0013]图1示出了一种用于实现导航方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图；
[0014]图2是根据本专利技术实施例的一种导航方法的流程图；
[0015]图3是根据本专利技术实施例的一种可选的无人物流车导航云控平台的示意图；
[0016]图4是根据本专利技术实施例的一种可选的动态索引结构的示意图；
[0017]图5是根据本专利技术实施例的一种可选的分布式服务调度过程的示意图；
[0018]图6是根据本专利技术实施例的一种导航装置的结构示意图；
[0019]图7是根据本专利技术实施例的另一种计算机终端的结构框图；
[0020]图8是根据本专利技术实施例的一种导航系统的示意图。
具体实施方式
[0021]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0022]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]首先，在对本专利技术实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解
释：
[0024]高精度地图：是指由含有语义信息的车道模型、道路部件、道路属性三类矢量信息构成的高分辨率地图。高精度地图是面向自动驾驶的一种新的地图数据范式。
[0025]空间矢量搜索引擎：是指地理信息系统在物理介质上存储的与应用相关的空间数据总和。空间矢量搜索引擎可以提供地理空间数据的表示、存储、管理和检索功能。
[0026]空间索引：是指依据空间实体的位置和形状，或依据空间实体之间的空间关系，按一定顺序排列的一种数据结构。空间索引中包含空间实体的概要信息(如对象的标识、外接矩形等)和指向空间实体数据的指针。通过空间索引，可以将空间对象按空间关系进行划分，并基于划分块进行对空间对象的存取。
[0027]分布式服务调度：是指由一个统一的服务注册中心管理分布式部署的各服务状态和服务生命周期，对外提供高可用服务和负载均衡服务的调度方式。分布式服务调度中支持服务的弹性伸缩和故障迁移。
[0028]远程过程调用(Remote Procedure Call，简称RPC)：是指调用者可以像调用本地服务一样调用部署在不同服务器上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，包括：获取对象采集数据和初始路侧感知数据，其中，所述对象采集数据是由待控制的目标对象上报的运行状态数据，所述初始路侧感知数据是由路侧感知设备感知的路侧数据；基于所述对象采集数据和所述初始路侧感知数据进行路径规划，得到规划结果；按照所述规划结果对所述目标对象进行路径导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述对象采集数据包括：接收所述目标对象采用第一数据通信协议实时上报的所述对象采集数据，并将所述对象采集数据存储至第一存储区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述初始路侧感知数据包括：接收所述路侧感知设备采用第二数据通信协议实时上报的所述初始路侧感知数据，并将所述初始路侧感知数据存储至第二存储区域，其中，所述初始路侧感知数据是对目标精度地图数据和路侧感知障碍物数据进行融合得到的数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第二存储区域中采用动态索引结构存储所述初始路侧感知数据，所述动态索引结构包括：第一类结点和第二类结点，其中，所述第一类结点中的每个结点包括：多个第一索引项，所述多个第一索引项中的每个第一索引项包括：第一索引和对象标识，所述第一索引用于索引对应的空间数据对象，所述对象标识用于标识所述空间数据对象，所述第二类结点的每个结点包括：多个第二索引项，所述多个第二索引项中的每个第二索引项包括：第二索引和指针，所述指针用于指向所述第二类结点的每个结点的多个子结点，所述第二索引用于索引所述多个子结点对应的空间数据对象。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述对象采集数据和所述初始路侧感知数据进行路径规划，得到所述规划结果包括：基于所述对象采集数据和所述初始路侧感知数据，获取所述目标对象的目标范围内的目标路侧感知数据；利用所述目标路侧感知数据进行局部或全部路径规划，得到所述规划结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用所述目标路侧感知数据进行局部或全部路径规划，得到所述规划结果包括：获取服务实例列表，其中，所述服务实例列表用于记录预先注册的多个服务实例，所述多个服务实例包括：至少一个全局路径规划服务实例，至少一个局部路径规划服务实例；基于所述服务实例列表发送负载均衡请求，其中，所述负载均衡请求用于从所述多个服务实例中调用部分或全部实例；利用所述目标路侧感知数据，调用所述部分或全部实例进行局部或全部路径规划，得到所述规划结果。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述规划结果对所述目标对象进行路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：王维，梁桥，夏循龙，邓兵，黄建强，
申请(专利权)人：阿里巴巴达摩院杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：