【技术实现步骤摘要】
雷达、用于雷达的数据处理方法及设备、可读存储介质
[0001]本说明书实施例涉及雷达
，尤其涉及一种雷达、用于雷达的数据处理方法及设备、可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前，雷达通过向所处环境发射探测信号以及接收障碍物反射回来的回波信号，可以计算得到三维空间的信息点，进而得到三维空间的点云，然而，雷达接收到的信号除了回波信号，还可能是干扰信号，例如，其他电子设备产生的干扰信号、雷达本身形成的干扰信号、外界环境中的干扰信号等。干扰信号将会导致点云中存在噪点，从而降低后续处理的准确性。
[0003]在一些应用中，可以通过设定阈值对同一探测器采集到的信息点进行判断，进而识别和过滤噪点。例如，若雷达中一探测器在时刻t
x
‑1、t
x
和t
x+1
分别测得信息点PC
X
‑1、PC
X
和PC
x+1
，则获取三个信息点PC
X
‑1、PC
X
和PC
x+1
的距离和...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种用于雷达的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括以下步骤：1)获取所述雷达的点云，所述点云包括：多个探测器在多个角度获得的信息点；2)从所述点云中选择待判定点；3)以所述待判定点对应的探测器作为基准探测器，以所述待判定点对应的角度作为基准角度，寻找对应所述基准角度的相邻角度且对应所述基准探测器的探测信息、对应所述基准探测器的相邻探测器且对应所述基准角度的探测信息，并将获得的信息点作为参考点；4)基于所述待判定点与所述参考点的相关度，判断所述待判定点是否为噪点。2.根据权利要求1所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，在所述步骤4)之前，还包括以下步骤：A)寻找对应所述基准角度的相邻角度且对应所述基准探测器的相邻探测器的探测信息，并将获得的信息点作为参考点。3.根据权利要求1或2所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，所述相邻探测器，为与所述基准探测器在排布位置上相邻的一个或多个探测器；所述相邻角度，为与所述基准角度的角度差属于预设范围内的一个或多个角度。4.根据权利要求1或2所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，对于所述基准探测器的探测信息，所述相邻角度为与所述基准角度的角度差属于第一范围的角度；对于所述相邻探测器的探测信息，所述相邻角度为与所述基准角度的角度差属于第二范围的角度；其中，所述第一范围的跨度大于所述第二范围的跨度。5.根据权利要求4所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，所述第一范围和所述第二范围之间的跨度差值与所述探测器之间的视场角度差正相关。6.根据权利要求4所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，当所述相邻探测器包括在排布位置上位于所述基准探测器一侧的多个探测器时，所述第二范围包括分别对应所述多个探测器的多个角度范围，所述角度范围的跨度与所述相邻探测器在排布位置上至所述基准探测器的距离负相关。7.根据权利要求1或2所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，所述步骤4)包括：4
‑
1)根据所述待判定点与所述参考点之间的点距，确定所述待判定点是否为噪点。8.根据权利要求7所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，所述步骤4
‑
1)包括以下步骤：4
‑
11)分别计算各所述参考点与所述待判定点之间的距离，得到点距数据集；4
‑
12)确定点距阈值；4
‑
13)判断所述点距数据集中是否存在低于所述点距阈值的点距数据，如果是，则确定所述待判定点不为噪点；否则，确定所述待判定点为噪点。9.根据权利要求8所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，所述步骤4
‑
12)包括以下步骤：4
‑
121)获取所述待判定点对应的障碍物距离；4
‑
122)基于所述障碍物距离与所述点距阈值之间的对应关系，确定所述待判定点的点距阈值。
10.根据权利要求8所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，所述点距阈值与所述待判定点对应的障碍物距离正相关，且所述点距阈值与所述雷达的分辨率负相关。11.根据权利要求8所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，在所述雷达的丢点率高于预设丢点率阈值时，提高点距阈值。12.根据权利要求1或2所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，所述步骤4)包括：4
‑
2)根据所述参考点的点数，确定所述待判定点是否为噪点。13.根据权利要求12所述的用于雷达的数据处理方法，其特征在于，所述步骤4
技术研发人员：顾天长，王重阳，杨晋，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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