一种可移动的协同加工送料机器人及其操作方法技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，涉及一种可移动的协同加工送料机器人及其操作方法，该可移动的协同加工送料机器人包括底座、均设置于所述底座的位置状态切换模块和支架、以及设置于所述支架的送料加工模块，所述底座设置有滚轮而使得该可移动的协同加工送料机器人可以移动，所述位置状态切换模块用于切换该可移动的协同加工送料机器人的位置解锁状态和位置锁定状态，所述送料加工模块包括用于固定物料的物料固定组件、用于对物料进行加工的物料加工组件以及用于实现所述物料固定组件和所述物料加工组件的升降运动的升降组件，该可移动的协同加工送料机器人具有活动的性能的同时还兼备协同加工送料功能，整体结构紧凑，灵活性高，具有广泛的适用性。具有广泛的适用性。具有广泛的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动的协同加工送料机器人及其操作方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种可移动的协同加工送料机器人及其操作方法。

技术介绍

[0002]协同送料机器人是加工机器人的一种，所谓加工机器人，主要指的是由程序员按照需求进行编程，并以此为依据开展相关工作的多功能操作机构，这些工作不仅包括送料、工具运输，而且也包括了零件的加工等。
[0003]目前，操作人员在对物料进行加工的时候，需要进行送料作业，而送料作业经常需要使用到送料机器人，而现有技术中的送料机器人在实际使用的过程中，尽管可以实现基本运送物料的效果，但是其整体一般采用固定式的设计，即通过螺栓固定在工作台上，并不具有活动的性能，使得操作人员不能将其移动到不同的位置进行运送物料，具有一定的局限性，因此需要对其进行改进。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一目的是，提供一种可移动的协同加工送料机器人及其操作方法，所述可移动的协同加工送料机器人能够被移动且具备协同加工送料功能，整体结构紧凑，灵活性高，具有广泛的适用性。
[0005]本专利技术在一方面提供了一种可移动的协同加工送料机器人，包括：底座，所述底座的四个边角均设置有滚轮且所述底座的两侧设置有槽口；支架，所述支架设置于所述底座上；位置状态切换模块，所述位置状态切换模块设置于所述底座，包括设置于所述底座内的活动板、分别连接于所述活动板两端且突出于对应的所述槽口的两个侧块、固定连接于所述活动板中部的圆块、固定连接于所述底座的固定轴、设置于所述底座的第一气缸、连接于所述第一气缸的第一联动块、连接于所述第一联动块且延伸方向与所述圆块相反的连接块、以及两端分别套接于所述圆块和所述连接块的活动轴，其中所述活动轴具有驱动端和连接于所述驱动端的联动端，且所述驱动端和所述联动端均设置有活动槽，所述连接块和所述圆块的相对端分别位于所述驱动端和所述联动端对应的活动槽内，所述固定轴的一端位于任一活动槽内，其中在所述第一气缸被启动而联动带动所述第一联动块和所述连接块向上移动时，所述连接块推动所述活动轴的所述驱动端以所述固定轴为支点向上翻转运动，从而使得所述活动轴的所述联动端驱动所述圆块和所述活动板向下运动，以此使得所述侧块被所述活动板带动而接触地面，对应切换所述可移动的协同加工送料机器人的位置锁定状态，其中在所述第一气缸被关闭而使得所述第一联动块和所述连接块对所述活动轴的作用力消失时，所述活动轴的所述驱动端和所述联动端恢复原位，从而使得所述圆块和所述活动板带动所述侧块远离地面，对应切换所述可移动的协同加工送料机器人的位置解锁状态；
送料加工模块，所述送料加工模块设置于所述支架，用于对物料进行固定和加工。
[0006]在本专利技术的一实施例中，所述送料加工模块包括可活动地设置于所述支架的活动箱、可活动地设置于所述支架且位于所述活动箱之上的运动箱、设置于所述活动箱并用于固定物料的物料固定组件、设置于所述运动箱并用于对物料进行加工的物料加工组件、以及设置于所述支架并用于实现所述活动箱和所述运动箱的升降运动的升降组件。
[0007]在本专利技术的一实施例中，所述送料加工模块还包括设置于所述活动箱内的双向螺纹杆、用于驱动所述双向螺纹杆的第一驱动电机、分别设置于所述活动箱内且螺纹套接于所述双向螺纹杆两侧的两个运动块、分别固定连接于对应的所述运动块的夹块，所述夹块的外表面与所述支架的外表面活动连接，其中在所述第一驱动电机被驱动而使得所述双向螺纹杆转动时，两个所述运动块带动对应的所述夹块相背运动，从而解除所述活动箱与所述支架之间的固定状态。
[0008]在本专利技术的一实施例中，所述运动箱设置有两个固定块，两个所述固定块设置有相对的且与所述夹块相适配的两个固定槽，其中在两个所述夹块发生相背运动而进入对应的所述固定槽时，形成所述活动箱与所述支架之间解除固定的状态，并形成所述活动箱和所述运动箱之间固定连接的状态，此时所述活动箱能够被所述运动箱带动进行升降运动。
[0009]在本专利技术的一实施例中，所述物料固定组件包括固定连接于所述活动箱的固定架、设置于所述固定架的第二气缸、连接于所述第二气缸的活动块、分别铰接于所述活动块的两侧的两个运动轴、以及分别铰接于对应的所述运动轴的两个夹爪，其中在所述第二气缸被启动时，所述第二气缸联动所述活动块进行回缩运动，从而联动带动两个所述运动轴以及对应的所述夹爪进行收缩运动，以此实现对物料夹持固定。
[0010]在本专利技术的一实施例中，所述固定架的顶部和底部前端均开设有空槽，两个所述夹爪的顶部和底部均固定连接有位于所述空槽内部的安装块，且两个所述夹爪的相对的内侧设置有防滑纹。
[0011]在本专利技术的一实施例中，所述送料加工模块还包括设置于所述活动箱的与连接有所述固定架的一侧相反的一侧的两个限位板，两个限位板设置于所述支架内且分别抵撑于所述支架的两个内侧面，用于限制所述活动箱的横向移动。
[0012]在本专利技术的一实施例中，所述升降组件包括设置于所述支架的第一动力电机、连接于所述第一动力电机的输出轴且位于所述支架内的第一丝杠、螺纹套接于所述第一丝杠上的第二联动块，所述运动箱连接于所述第二联动块，其中在所述第一动力电机被启动而使得所述第一丝杠转动时，所述第二联动块和所述第一丝杠之间发生相对运动，从而所述第二联动块带动所述运动箱沿所述第一丝杠进行升降运动。
[0013]在本专利技术的一实施例中，所述送料加工模块还包括设置于所述运动箱的第二动力电机、设置于所述运动箱内且连接于所述第二动力电机的输出轴的第二丝杠、以及螺纹套接于所述第二丝杠的活动臂，其中所述物料加工组件设置在所述活动臂上，在所述第二动力电机被驱动而带动所述第二丝杠转动时，所述活动臂能够沿所述第二丝杠横向移动，从而实现所述物料加工组件的横向移动。
[0014]在本专利技术的一实施例中，所述物料加工组件包括设置于所述活动臂上的第二驱动电机、连接于所述第二驱动电机的输出轴的转轴、以及连接于所述转轴的加工件，所述第二驱动电机用于联动带动所述转轴转动，从而带动所述加工件对所述物料固定组件固定的物
料进行加工。
[0015]在本专利技术的一实施例中，所述加工件为钻头、车刀、铣刀中的任一种。
[0016]本专利技术在另一方面还提供了一种可移动的协同加工送料机器人的操作方法，包括步骤：将所述可移动的协同加工送料机器人移动至目标位置，通过位置状态切换模块锁定所述可移动的协同加工送料机器人的位置；驱动第一驱动电机，使得双向螺纹杆转动，从而使得活动箱的两个夹块相背运动并进入对应的固定块的固定槽，以此解除所述活动箱和支架之间的固定状态，并形成所述活动箱和运动箱之间固定连接的状态；驱动第一动力电机，使得第一丝杠转动，通过第二联动块带动所述运动箱和所述活动箱沿所述第一丝杠进行升降运动，直到运动至连接于所述活动箱的物料固定组件的高度与物料高度相同；驱动第一驱动电机，使得双向螺纹杆转动，从而使得所述活动箱的两个夹块相对运动并与对应的固定块分离，直至两个夹块夹持于所述支架，形成所述活动箱与所述运动箱之间解除固定连接且所述活动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动的协同加工送料机器人，其特征在于，包括：底座，所述底座的四个边角均设置有滚轮且所述底座的两侧设置有槽口；支架，所述支架设置于所述底座上；位置状态切换模块，所述位置状态切换模块设置于所述底座，包括设置于所述底座内的活动板、分别连接于所述活动板两端且突出于对应的所述槽口的两个侧块、固定连接于所述活动板中部的圆块、固定连接于所述底座的固定轴、设置于所述底座的第一气缸、连接于所述第一气缸的第一联动块、连接于所述第一联动块且延伸方向与所述圆块相反的连接块、以及两端分别套接于所述圆块和所述连接块的活动轴，其中所述活动轴具有驱动端和连接于所述驱动端的联动端，且所述驱动端和所述联动端均设置有活动槽，所述连接块和所述圆块的相对端分别位于所述驱动端和所述联动端对应的活动槽内，所述固定轴的一端位于任一活动槽内，其中在所述第一气缸被启动而联动带动所述第一联动块和所述连接块向上移动时，所述连接块推动所述活动轴的所述驱动端以所述固定轴为支点向上翻转运动，从而使得所述活动轴的所述联动端驱动所述圆块和所述活动板向下运动，以此使得所述侧块被所述活动板带动而接触地面，对应切换所述可移动的协同加工送料机器人的位置锁定状态，其中在所述第一气缸被关闭而使得所述第一联动块和所述连接块对所述活动轴的作用力消失时，所述活动轴的所述驱动端和所述联动端恢复原位，从而使得所述圆块和所述活动板带动所述侧块远离地面，对应切换所述可移动的协同加工送料机器人的位置解锁状态；送料加工模块，所述送料加工模块设置于所述支架，用于对物料进行固定和加工。2.根据权利要求1所述的可移动的协同加工送料机器人，其特征在于，所述送料加工模块包括可活动地设置于所述支架的活动箱、可活动地设置于所述支架且位于所述活动箱之上的运动箱、设置于所述活动箱并用于固定物料的物料固定组件、设置于所述运动箱并用于对物料进行加工的物料加工组件、以及设置于所述支架并用于实现所述活动箱和所述运动箱的升降运动的升降组件。3.根据权利要求2所述的可移动的协同加工送料机器人，其特征在于，所述送料加工模块还包括设置于所述活动箱内的双向螺纹杆、用于驱动所述双向螺纹杆的第一驱动电机、分别设置于所述活动箱内且螺纹套接于所述双向螺纹杆两侧的两个运动块、分别固定连接于对应的所述运动块的夹块，所述夹块的外表面与所述支架的外表面活动连接，其中在所述第一驱动电机被驱动而使得所述双向螺纹杆转动时，两个所述运动块带动对应的所述夹块相背运动，从而解除所述活动箱与所述支架之间的固定状态。4.根据权利要求3所述的可移动的协同加工送料机器人，其特征在于，所述运动箱设置有两个固定块，两个所述固定块设置有相对的且与所述夹块相适配的两个固定槽，其中在两个所述夹块发生相背运动而进入对应的所述固定槽时，形成所述活动箱与所述支架之间解除固定的状态，并形成所述活动箱和所述运动箱之间固定连接的状态，此时所述活动箱能够被所述运动箱带动进行升降运动。5.根据权利要求4所述的可移动的协同加工送料机器人，其特征在于，所述物料固定组件包括固定连接于所述活动箱的固定架、设置于所述固定架的第二气缸、连接于所述第二气缸的活动块、分别铰接于所述活动块的两侧的两个运动轴、以及分别铰接于对应的所述运动轴的两个夹爪，其中在所述第二气缸被启动时，所述第二气缸联动所述活动块进行回
缩运动，从而联动带动两个所述运动轴以及对应的所述夹爪进行收缩运动，以此实现对物料夹持固定。6.根据权利要求5所述的可移动的协同加工送料机器人，其特征在于，所述固定架的顶部和底部前端均开设有空槽，两个所述夹爪的顶部和底部均固定连接有位于所述空槽内部的安装块，且两个所述夹爪的相对的内侧设置有防滑纹。7.根据权利要求5所述的可移动的协同加工送料机器人，其特征在于，所述送料加工模块还包括设置于所述活动箱的与连接有所述固定架的一侧相反的一侧的两个限位板，两个限位板设置于所述支架内且分别抵撑于所述支架的两个内侧面，用于限制所述活动箱的横向移动。8.根据权利要求3至7中任一项所述的可移动的协同加工送料机器人，其特征在于，所述升降组件包括设置于所述支架的第一动力电机、连接于所述第一动力电机的输出轴且位于所述支架内的第一丝杠、螺纹套接于所述第一丝杠上的第二联动块，所述运动箱连接于所述第二联动块，其中在所述第一动力电机被启动而使得所述第一丝杠转动时，所述第二联动块和所述第一丝杠之间发生相对运动，从而所述第二联动块带动所述运动箱沿所述第一丝杠进行升降运动。9.根据权利要求8所述的可移动的协同加工送料机器人，其特征在于，所述送料加工模块还包括设置于所述运动箱的第二动力电机、设置于所述运动箱内且连接于所述第二动力电机的输出轴的第二丝杠、以及螺纹套接于所述第二丝杠的活动臂，其中所述物料加工组件设置在所述活动臂上，在所述第二动力电机被驱动而带动所述第二丝杠转动时，所述活动臂能够沿所述第二丝杠横向移动，从而实现所述物料加工组件的横向移动。10.根据权利要求9...

【专利技术属性】
技术研发人员：马超，臧玉嘉，赵明扬，邢文权，高英美，李小凡，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：