定位机构及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种定位机构及手术机器人，其中定位机构包括安装座、第一定位件以及第二定位件。其中安装座设有旋转轴，第一定位件可转动地连接于旋转轴，第一定位件能绕旋转轴转动至第一工作位置或第一避让位置。第二定位件可转动地连接于旋转轴，第二定位件能绕旋转轴转动至第二工作位置或第二避让位置。定位机构具有第一工作状态以及第二工作状态，在第一工作状态时，第一定位件处于第一工作位置用以定位第一器械，第二定位件处于第二避让位置以避让第一器械。在第二工作状态时，第二定位件处于第二工作位置用以定位第二器械，第一定位件处于第二避让位置以避让第二器械。上述定位机构提高了定位精度以及操作便利性。位机构提高了定位精度以及操作便利性。位机构提高了定位精度以及操作便利性。

【技术实现步骤摘要】
定位机构及手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种定位机构及手术机器人。

技术介绍

[0002]随着微创医疗技术的发展，冷冻消融术已被广泛地应用于肝脏、肾脏、前列腺、软组织等部位的肿瘤疾病的治疗。冷冻消融术是一种应用冷冻消除靶组织的外科医疗技术。相比以往的射频消融术，在冷冻消融术中患者不用耐受高温从而能减少疼痛。冷冻消融术的原理是通过冷冻消融针将液态制冷剂输送至目标消融部位，液态制冷剂吸热蒸发以带走组织热量，使目标消融部位温度降低，使异常的细胞组织被破坏。
[0003]具体地，冷冻消融术的过程一般为，医生先用活检枪手动穿刺取样，取样检测完成后采用消融针进行手动冷冻消融治疗。在对同一病灶点进行穿刺取样以及消融治疗时需要依赖医生的经验分别定位，无法保证手术精度。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对如何保证对同一病灶点的穿刺取样与冷冻消融的定位一致，以提高手术精度问题，提供一种定位机构及手术机器人。
[0005]一方面，本申请提供一种定位机构，包括：
[0006]安装座，所述安装座设有旋转轴；
[0007]第一定位件，所述第一定位件可转动地连接于所述旋转轴，所述第一定位件能绕所述旋转轴转动至第一工作位置或第一避让位置；以及，
[0008]第二定位件，所述第二定位件可转动地连接于所述旋转轴，所述第二定位件能绕所述旋转轴转动至所述第二工作位置或第二避让位置；
[0009]所述定位机构具有第一工作状态以及第二工作状态，在所述第一工作状态时，所述第一定位件处于所述第一工作位置用以定位第一器械，所述第二定位件处于第二避让位置以避让所述第一器械；在所述第二工作状态时，所述第二定位件处于所述第二工作位置用以定位第二器械，所述第一定位件处于第二避让位置以避让所述第二器械。
[0010]下面对本申请的技术方案作进一步的说明：
[0011]在其中一个实施例中，所述安装座与所述第一定位件之间设有第一限位结构，所述第一限位结构用于将所述第一定位件限位于所述第一工作位置或所述第一避让位置
[0012]在其中一个实施例中，所述第一限位结构包括可活动地设置于所述安装座的第一限位销，所述第一定位件间隔地开设有第一限位孔以及第二限位孔，当所述第一定位件位于所述第一工作位置时，所述第一限位销插设于所述第一限位孔；当所述第一定位件位于所述第一避让位置时，所述第一限位销插设于所述第二限位孔。
[0013]在其中一个实施例中，所述安装座与所述第二定位件之间设有第二限位结构，所述第二限位结构用于将所述第二定位件限位于所述第二工作位置或所述第二避让位置。
[0014]在其中一个实施例中，所述第二限位结构包括可活动地设置于所述安装座的第二
限位销以及第三限位销，所述第二定位件开设有第三限位孔，当所述第二定位件位于所述第二工作位置时，所述第二限位销插设于所述第三限位孔；当所述第二定位件位于所述第二避让位置时，所述第三限位销插设于所述第三限位孔。
[0015]在其中一个实施例中，所述第二限位结构包括凸设于所述安装座靠近所述第二定位件一侧的第一挡块以及第二挡块，所述第二定位件设置有朝靠近所述安装座的方向延伸的限位柱，当所述第二定位件位于所述第二工作位置时，所述限位柱与所述第一挡块抵接；当所述第二定位件位于所述第二避让位置时，所述限位柱与所述第二挡块抵接。
[0016]在其中一个实施例中，所述安装座靠近所述第一挡块处设有第一磁铁，所述安装座靠近所述第二挡块处设有第二磁铁，所述限位柱靠近所述安装座的一端设有第三磁铁，当所述第二定位件位于所述第二工作位置时，所述第三磁铁与所述第一磁铁相吸；当所述第二定位件位于所述第二避让位置时，所述第三磁铁与所述第二磁铁相吸。
[0017]在其中一个实施例中，所述第二限位结构包括卡扣，所述卡扣可活动地设置在所述第二定位件；所述所述安装座开设有第一卡槽以及第二卡槽；当所述第二定位件位于所述第二工作位置时，所述卡扣与所述第一卡槽卡接配合；当所述第二定位件位于所述第二避让位置时，所述卡扣与所述第二卡槽卡接配合。
[0018]在其中一个实施例中，所述第一定位件用于定位活检枪，所述第一定位件包括可转动地连接于所述旋转轴的第一旋转座以及连接于所述第一旋转座的第一定位部，所述第一定位部用于与所述活检枪的手柄端面抵接以限制所述活检枪的穿刺深度。
[0019]在其中一个实施例中，所述第二定位件用于定位消融针，所述第二定位件包括可转动地连接于所述旋转轴的第二旋转座以及可开合地设置于所述第二旋转座的夹体，所述夹体用于夹持所述消融针。
[0020]在其中一个实施例中，所述第一定位件在所述第一工作位置与所述第一避让位置之间转换时所需转过的角度为90
°
；所述第二定位件在所述第二工作位置与所述第二避让位置之间转换时所需转过的角度为180
°
。
[0021]另一方面，本申请还提供一种手术机器人，包括上述的定位机构。
[0022]上述定位机构及手术机器人通过将第一定位件与第二定位件均可转动地设置在安装座的旋转轴上，从而保证了第一定位件与第二定位件能在同一定位基准下工作，即第一定位件与第二定位件的定位基准均为旋转轴，保证了第一器械与第二器械在工作时能处于相同的定位基准，提高了定位精度。并且在第一工作状态时，通过将第一定位件旋转至第一工作位置，将第二定位件旋转至第二避让位置，即可通过第一定位件对第一器械进行定位，并且此时第二定位件能避让第一器械，避免了工作中的第一器械与第二定位件产生干涉。同理，在第二工作状态时，通过将第一定位件旋转至第一避让位置，将第二定位件旋转至第二工作位置，即可通过第二定位件对第二器械进行定位。并且此时第一定位件能避让第二器械，避免了第二器械工作时与第一定位件产生干涉。因此，本申请的定位机构能兼顾对第一器械与第二器械进行定位，保证了第一器械与第二器械在工作时处于同一定位基准，提高了定位精度。并且避免了第一定位件和二定位件相互干涉，节省了更换第一定位件与第二定位件的繁琐步骤，提高操作的方便性。
附图说明
[0023]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为一实施例的定位机构的结构示意图；
[0026]图2为图1中所示的定位机构在第一工作状态下的结构示意图；
[0027]图3为图2中所示的定位机构由第一工作状态转变为第二工作状态过程中的结构示意图；
[0028]图4为图1中所示的定位机构在第二工作状态下的结构示意图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位机构，其特征在于，包括：安装座，所述安装座设有旋转轴；第一定位件，所述第一定位件可转动地连接于所述旋转轴，所述第一定位件能绕所述旋转轴转动至第一工作位置或第一避让位置；以及，第二定位件，所述第二定位件可转动地连接于所述旋转轴，所述第二定位件能绕所述旋转轴转动至第二工作位置或第二避让位置；所述定位机构具有第一工作状态以及第二工作状态，在所述第一工作状态时，所述第一定位件处于所述第一工作位置用以定位第一器械，所述第二定位件处于第二避让位置以避让所述第一器械；在所述第二工作状态时，所述第二定位件处于所述第二工作位置用以定位第二器械，所述第一定位件处于第一避让位置以避让所述第二器械。2.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述安装座与所述第一定位件之间设有第一限位结构，所述第一限位结构用于将所述第一定位件限位于所述第一工作位置或所述第一避让位置。3.根据权利要求2所述的定位机构，其特征在于，所述第一限位结构包括可活动地设置于所述安装座的第一限位销，所述第一定位件间隔地开设有第一限位孔以及第二限位孔，当所述第一定位件位于所述第一工作位置时，所述第一限位销插设于所述第一限位孔；当所述第一定位件位于所述第一避让位置时，所述第一限位销插设于所述第二限位孔。4.根据权利要求1或2所述的定位机构，其特征在于，所述安装座与所述第二定位件之间设有第二限位结构，所述第二限位结构用于将所述第二定位件限位于所述第二工作位置或所述第二避让位置。5.根据权利要求4所述的定位机构，其特征在于，所述第二限位结构包括可活动地设置于所述安装座的第二限位销以及第三限位销，所述第二定位件开设有第三限位孔，当所述第二定位件位于所述第二工作位置时，所述第二限位销插设于所述第三限位孔；当所述第二定位件位于所述第二避让位置时，所述第三限位销插设于所述第三限位孔。6.根据权利要求4所述的定位机构，其特征在于，所述第二限位结构包括凸设于所述安装座靠近所述第二定位件一侧的第一挡块以及第二挡块，所述第二定位件设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海介航机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：