本发明专利技术公开了一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，属于超声治疗技术领域。一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，包括工作台，工作台的顶部连接有床体，床体内开设有空槽，空槽内设置有按摩机构，空槽外壁设置有PU面料，床体外壁两侧分别设置有手部夹持架和脚部夹持架，工作台的外壁两侧均设置有支撑板，支撑板远离工作台的一端连接有工作箱，工作箱外壁设置有六轴机械臂，六轴机械臂远离工作箱的一端连接有复合探头，工作箱外壁设置有传动机构；本发明专利技术可以使患者在治疗过程中有较为舒适姿态，使患者在较长治疗时间中不易疲劳，减少系统治疗过程中患者身体的移动误差，提高整个HIFU治疗系统治疗准确性和安全可靠性。统治疗准确性和安全可靠性。统治疗准确性和安全可靠性。
【技术实现步骤摘要】
一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置
[0001]本专利技术涉及超声治疗
，尤其涉及一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置。
技术介绍
[0002]HIFU，即高强度聚焦超声，作为一种无创超声治疗技术，主要利用超声波良好的组织穿透性、方向性，在机体组织内汇聚成高强度声场，通过超声波的瞬态高温效应、空化效应和机械效应等破化焦域处靶组织，而对声路径上的组织则无损伤，从而可以达到无创治疗或外科切除病灶的目的。
[0003]在HIFU治疗中需要逐点、逐线、逐面扫描治疗焦域，以达到体内精确切除病变组织的目的，但由于治疗焦域，如肿瘤，其病变所处的器官在人体中分布广、器官形状各异、同时肿瘤发生在器官中的位置变化性大、肿瘤形状大小各异等，另一方面HIFU治疗所发射的声束必须避开人体内骨骼、肠道等可以产生声遮挡的部位，因此HIFU治疗探头必须可以在体外大范围移动，以使探头发射的声束在不遇到声遮挡的情况下聚焦于人体不同部位的形状各异的治疗焦域上，也对运动扫描装置的运动范围和扫描自由度提出了一定的要求。
[0004]在HIFU治疗系统对人体不同部位的肿瘤治疗满足多维定位方式的同时，点阵消融也需要较长的治疗时间，如果加治疗前定位、扫描和成像时间，HIFU治疗通常需要一二小时。所以，HIFU治疗系统必须考虑治疗过程中患者体位的舒适度及治疗过程中由于患者的移动影响治疗的精确性。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的HIFU治疗系统患者舒适度及超声治疗的精确性差。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0007]一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，包括工作台，所述工作台的顶部连接有床体，所述床体内开设有空槽，所述空槽内设置有按摩机构，所述空槽外壁设置有PU面料，所述床体外壁两侧分别设置有手部夹持架和脚部夹持架，所述工作台的外壁两侧均设置有支撑板，所述支撑板远离工作台的一端连接有工作箱，所述工作箱外壁设置有六轴机械臂，所述六轴机械臂远离工作箱的一端连接有复合探头，所述工作箱外壁设置有传动机构，所述六轴机械臂通过传动机构驱动按摩机构工作。
[0008]优选的，所述按摩机构包括若干杆体，若干所述杆体均匀分布在空槽内，每个所述杆体外壁均设置有两组按摩组件，每组所述按摩组件均包括两个按摩杆。
[0009]优选的，若干所述杆体包括第一转杆和第二转杆，若干所述第一转杆和第二转杆交错分布，所述第一转杆和第二转杆外壁均连接有两个第一同步轮，相邻两个所述杆体之间的第一同步轮之间设置有第一皮带，所述第一转杆的按摩组件与第二转杆的按摩组件朝向相反。
[0010]优选的，所述按摩杆外壁开设有凹槽，所述凹槽内壁连接有弹性元件，所述弹性元件远离凹槽内壁的一端连接有滑动块，所述滑动块滑动连接在凹槽内，所述滑动块外壁固设有弧形按摩板。
[0011]优选的，所述按摩组件还包括通过轴承转动连接在空槽底壁的螺纹杆，所述螺纹杆外壁螺纹连接有套筒，所述套筒两侧外壁均活动连接有摆动杆，所述摆动杆外壁铰链连接有直杆，所述直杆与按摩杆相连，所述螺纹杆远离空槽底壁的一端连接有第二锥齿轮，所述杆体外壁连接有两个与第二锥齿轮相互啮合的第一锥齿轮，两个所述第一锥齿轮均设置为半齿轮，且交替与第二锥齿轮啮合。
[0012]优选的，所述直杆远离摆动杆的一端固定连接有滑块，所述按摩杆外壁开设有与滑块相配合的环形滑槽，所述环形滑槽绕杆体圆周分布，所述杆体外壁设置有导向条，所述按摩杆外壁开设有与导向条相配合的导向槽。
[0013]优选的，所述凹槽内壁设置有调节气囊，所述滑动块与调节气囊活动相抵，所述调节气囊外壁连接有导气管，所述导气管远离调节气囊的一端穿过按摩杆并向杆体内部延伸，所述手部夹持架和脚部夹持架内壁均设置有夹持组件，所述夹持组件包括两个夹持气囊A和两个夹持气囊B，两个所述夹持气囊A上下设置，两个所述夹持气囊B左右设置，所述夹持气囊A外壁连接有第一气管，所述第一气管远离夹持气囊A的一端与第一转杆内的导气管相连，所述夹持气囊B外壁连接有第二气管，所述第二气管远离夹持气囊B的一端与第二转杆内的导气管相连。
[0014]优选的，所述传动机构包括转动连接在工作箱底壁的转动杆，所述转动杆外壁连接有从齿轮，所述六轴机械臂的本体回转轴外壁连接有与从齿轮相互啮合的主齿轮，所述工作箱底壁还转动连接有转动轴，所述转动杆和转动轴外壁均连接有第二同步轮，两个所述第二同步轮之间设置有第二皮带，所述转动轴外壁连接有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮外壁啮合连接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与其中一个杆体固定相连。
[0015]优选的，还包括设置在工作台上的控制面板，所述控制面板与复合探头电性相连，所述复合探头由位于外侧的环阵聚焦换能器和位于内侧的用于B超图像采集的B超诊断换能器组成。
[0016]与现有技术相比，本专利技术提供了一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，具备以下有益效果：
[0017]1、该HIFU治疗系统中的六坐标扫描装置，通过传动机构驱动按摩机构工作，手部夹持架和脚部夹持架对患者身体进行限位固定，可以使患者在治疗过程中有较为舒适姿态，使患者在较长治疗时间中不易疲劳，减少系统治疗过程中患者身体的移动误差，提高整个HIFU治疗系统治疗准确性和安全可靠性。
[0018]2、该HIFU治疗系统中的六坐标扫描装置，通过六轴机械臂运动的过程中，六轴机械臂本体回转轴外侧的主齿轮与转动杆外侧的从齿轮相互啮合，使转动杆转动，且在第二同步轮和第二皮带的作用下，转动轴随转动杆同步转动，转动轴外侧的第三锥齿轮与杆体外侧的第四锥齿轮相互啮合，进而驱动按摩机构对床体上的患者进行按摩。
[0019]3、该HIFU治疗系统中的六坐标扫描装置，通过杆体的转动，其外侧的两个第一锥齿轮间歇性的与螺纹杆外侧的第二锥齿轮相互啮合，由于两个第一锥齿轮均设置为半齿轮，使螺纹杆交替正反转转动，套筒在螺纹杆外侧上下往复转动，使套筒通过摆动杆及直杆
拉动按摩杆随杆体转动时，在杆体外侧滑动，进而调整按摩组件对患者背侧的按摩区域，进一步提高按摩效果，避免出现按摩死角。
[0020]4、该HIFU治疗系统中的六坐标扫描装置，按摩杆在转动时会与患者背侧抵触，通过在其外侧设置按摩弧形板，且按摩弧形板与按摩杆之间通过弹性元件柔性连接，避免按摩组件因其刚性连接推动患者部分身体上移，导致治疗焦域位置变化引起误差，影响治疗效果。
[0021]5、该HIFU治疗系统中的六坐标扫描装置，通过弧形按摩板受力通过滑动块对弹性元件作用力，弹性元件被压缩，滑动块对凹槽内的调节气囊进行挤压，使第一转杆和第二转杆内调节气囊中的气体通过气管分别与夹持气囊A和夹持气囊B相互连通，由于第一转杆和第二转杆外侧的按摩组件朝向相反，所以按摩组件内的调节气囊交替受到挤压，进而使夹持气囊A和夹持气囊B轮流对身体部位进行限位固定，避免对身体同一部位长时间限位固定，造成该部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，包括工作台(1)，其特征在于，所述工作台(1)的顶部连接有床体(2)，所述床体(2)内开设有空槽(201)，所述空槽(201)内设置有按摩机构，所述空槽(201)外壁设置有PU面料(202)，所述床体(2)外壁两侧分别设置有手部夹持架(3)和脚部夹持架(4)，所述工作台(1)的外壁两侧均设置有支撑板(5)，所述支撑板(5)远离工作台(1)的一端连接有工作箱(6)，所述工作箱(6)外壁设置有六轴机械臂(7)，所述六轴机械臂(7)远离工作箱(6)的一端连接有复合探头(8)，所述工作箱(6)外壁设置有传动机构，所述六轴机械臂(7)通过传动机构驱动按摩机构工作。2.根据权利要求1所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，所述按摩机构包括若干杆体(9)，若干所述杆体(9)均匀分布在空槽(201)内，每个所述杆体(9)外壁均设置有两组按摩组件，每组所述按摩组件均包括两个按摩杆(10)。3.根据权利要求2所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，若干所述杆体(9)包括第一转杆(11)和第二转杆(12)，若干所述第一转杆(11)和第二转杆(12)交错分布，所述第一转杆(11)和第二转杆(12)外壁均连接有两个第一同步轮(13)，相邻两个所述杆体(9)之间的第一同步轮(13)之间设置有第一皮带(131)，所述第一转杆(11)的按摩组件与第二转杆(12)的按摩组件朝向相反。4.根据权利要求2所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，所述按摩杆(10)外壁开设有凹槽(14)，所述凹槽(14)内壁连接有弹性元件(141)，所述弹性元件(141)远离凹槽(14)内壁的一端连接有滑动块(142)，所述滑动块(142)滑动连接在凹槽(14)内，所述滑动块(142)外壁固设有弧形按摩板(143)。5.根据权利要求3所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，所述按摩组件还包括通过轴承转动连接在空槽(201)底壁的螺纹杆(15)，所述螺纹杆(15)外壁螺纹连接有套筒(151)，所述套筒(151)两侧外壁均活动连接有摆动杆(1511)，所述摆动杆(1511)外壁铰链连接有直杆(16)，所述直杆(16)与按摩杆(10)相连，所述螺纹杆(15)远离空槽(201)底壁的一端连接有第二锥齿轮(152)，所述杆体(9)外壁连接有两个与第二锥齿轮(152)相互啮合的第一锥...
【专利技术属性】
技术研发人员：李婷，
申请(专利权)人：李婷，
类型：发明
国别省市：
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