机器人自适应定位导航方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及机器人应用技术领域，提供了一种机器人自适应定位导航方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集周围环境信息；根据周围环境信息确定机器人当前所在位置的场景类型；当场景类型为室内场景时，提取室内定位标签信息，根据室内定位标签信息，确定机器人的室内位置信息；当场景类型为室外场景时，获取至少四组卫星定位数据，或者至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，根据至少四组卫星定位数据，或者至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，确定机器人的室外位置信息；根据室内位置信息或室外位置信息，动态调整机器人的执行任务导航路径。本公开能够在面临复杂多变的任务执行场景时，实现精准的自适应定位导航。导航。导航。

【技术实现步骤摘要】
机器人自适应定位导航方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及机器人应用
，尤其涉及一种机器人自适应定位导航方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的不断发展，智能移动机器人已经被逐渐应用于服务行业(如酒店服务)、物流行业(如货物配送)等多个领域。在智能移动机器人的相关技术研究中，定位导航技术是其中的研究热点问题之一。
[0003]现有的智能移动机器人在面临复杂多变的任务执行场景(如涉及到室外、室内等多种场景)时，仍无法实现精准的自适应定位导航，因而直接影响到任务执行的效率和效果。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人自适应定位导航方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有的智能移动机器人在面临复杂多变的任务执行场景时无法实现精准的自适应定位导航，导致影响任务执行的效率和效果的问题。
[0005]本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人自适应定位导航方法，包括：
[0006]在机器人移动执行任务的过程中，实时采集机器人的周围环境信息；
[0007]根据周围环境信息，确定机器人当前所在位置的场景类型；
[0008]当确定场景类型为室内场景时，提取周围环境信息中的室内定位标签信息，根据室内定位标签信息，确定机器人的室内位置信息；
[0009]当确定场景类型为室外场景时，获取至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，根据至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，确定机器人的室外位置信息；
[0010]根据室内位置信息或室外位置信息，动态调整机器人的执行任务导航路径。
[0011]本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人自适应定位导航装置，包括：
[0012]信息采集模块，被配置为在机器人移动执行任务的过程中，实时采集机器人的周围环境信息；
[0013]场景确定模块，被配置为根据周围环境信息，确定机器人当前所在位置的场景类型；
[0014]室内定位模块，被配置为当确定场景类型为室内场景时，提取周围环境信息中的室内定位标签信息，根据室内定位标签信息，确定机器人的室内位置信息；
[0015]室外定位模块，被配置为当确定场景类型为室外场景时，获取至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，根据至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，确定机器人的室外位置信息；
[0016]路径调整模块，被配置为根据室内位置信息或室外位置信息，动态调整机器人的
执行任务导航路径。
[0017]本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0018]本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0019]本公开实施例与现有技术相比，其有益效果至少包括：通过在机器人移动执行任务的过程中，实时采集机器人的周围环境信息；根据周围环境信息，确定机器人当前所在位置的场景类型；当确定场景类型为室内场景时，提取周围环境信息中的室内定位标签信息，根据室内定位标签信息，确定机器人的室内位置信息；当确定场景类型为室外场景时，获取至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，根据至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，确定机器人的室外位置信息；根据室内位置信息或室外位置信息，动态调整机器人的执行任务导航路径，能够在面临复杂多变的任务执行场景(如涉及到室外、室内等多种场景)时，实现精准的自适应定位导航，有利于提高任务执行的效率和效果。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0021]图1是本公开实施例的一种应用场景的场景示意图；
[0022]图2是本公开实施例提供的一种机器人自适应定位导航方法的流程示意图；
[0023]图3是本公开实施例提供的一种机器人自适应定位导航装置的结构示意图；
[0024]图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
[0026]下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种机器人自适应定位导航方法和装置。
[0027]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括机器人101、全球定位系统(GPS)102。
[0028]机器人101，可集成有视觉传感器(如单目/双目摄像头)，激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等多种传感器，惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)、控制器(如51单片机、MCU控制芯片等)、移动行走机构、卫星信号接收机、解调器等。
[0029]在本公开实施例中，当机器人101在移动执行任务的过程中，可通过视觉传感器采
集其周围环境信息，并将该周围环境信息传输至控制器，控制器根据周围环境信息，确定机器人当前所在位置的场景类型；当确定场景类型为室内场景时(即机器人101当前移动至室内区域)，提取周围环境信息中的室内定位标签信息，根据室内定位标签信息，确定机器人的室内位置信息；当确定场景类型为室外场景时(即机器人101当前移动至室外区域)，可通过获取全球定位系统(GPS)102发射的至少四组卫星定位数据(即由至少4颗全球定位卫星发射的定位数据)，或者至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据(由机器人的惯性测量单元采集的惯性测量数据)，根据至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，确定机器人的室外位置信息；最后，再根据室内位置信息或室外位置信息，动态调整机器人的执行任务导航路径。该方法能够在面临复杂多变的任务执行场景(如涉及到室外、室内等多种场景)时，实现精准的自适应定位导航，有利于提高任务执行的效率和效果。
[0030]图2是本公开实施例提供的一种机器人自适应定位导航方法的流程示意图。图2的机器人自适应定位导航方法可以由图1的机器人101执行。如图2所示，该机器人自适应定位导航方法包括：
[0031]步骤S201，在机器人移动执行任务的过程中，实时采集机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自适应定位导航方法，其特征在于，包括：在机器人移动执行任务的过程中，实时采集所述机器人的周围环境信息；根据所述周围环境信息，确定所述机器人当前所在位置的场景类型；当确定所述场景类型为室内场景时，提取所述周围环境信息中的室内定位标签信息，根据所述室内定位标签信息，确定所述机器人的室内位置信息；当确定所述场景类型为室外场景时，获取至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，根据所述至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，确定所述机器人的室外位置信息；根据所述室内位置信息或室外位置信息，动态调整所述机器人的执行任务导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述室内定位标签信息，确定所述机器人的室内位置信息，包括：启动预设的采集传感器，采集所述机器人与所述定位标签信息对应的定位标签的所在位置的距离信息和方向信息；根据所述距离信息和方向信息对所述室内位置信息进行修正，得到修正室内位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定所述场景类型为室外场景时，获取至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，根据所述至少四组卫星定位数据，或者，至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，确定所述机器人的室外位置信息，包括：当确定所述场景类型为室外场景时，判断所述机器人接收卫星信号的信号强度；若所述信号强度大于或等于预设强度阈值，则获取至少四组卫星定位数据，启动预设的惯性测量单元采集所述机器人在当前位置的一组惯性测量数据；根据所述至少四组卫星定位数据，或者，所述至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，确定所述机器人的室外位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当确定所述场景类型为室外场景时，判断所述机器人接收卫星信号的信号强度之后，还包括：当所述信号强度小于预设强度阈值时，启动预设的惯性测量单元采集所述机器人在当前位置的一组惯性测量数据，以及采集部署在所述机器人当前所在位置周围的蓝牙信标的信标位置信息；根据所述惯性测量数据和信标位置信息，确定所述机器人的室外位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述惯性测量数据和所述信标位置信息，确定所述机器人的室外位置信息，包括：在所述机器人移动执行任务之前，确定所述机器人的起始位置；计算所述机器人从所述起始位置移动至当前所在位置的移动距离值；根据所述惯性测量数据、所述移动距离值，确定所述机器人的当...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚汉越，支涛，
申请(专利权)人：河南云迹智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：