一种两移动一转动并联机构制造技术

本发明专利技术公开刚度可调功能好的两移动一转动并联机构，支链Ⅰ、支链Ⅱ、支链Ⅲ所属第一杆件Ⅰ、第一杆件Ⅱ、第一杆件Ⅲ的一端通过转动件Ⅰ、转动件Ⅱ、转动件Ⅲ与动平台的第一、第二、第三角的外端相联，另一端通过第一转动副Ⅰ、第一转动副Ⅱ、第一转动副Ⅲ分别与第二杆件Ⅰ、第二杆件Ⅱ、第二杆件Ⅱ的一端相联，第二杆件Ⅰ、第二杆件Ⅱ、第二杆件Ⅱ的另一端通过第二转动副Ⅰ、第二转动副Ⅱ、第二转动副Ⅲ分别与静平台相联；支链Ⅳ的第一杆件Ⅳ的一端通过第一转动件Ⅳ在动平台第三边的中间点与动平台相联，另一端通过能使第一杆件Ⅳ相对第二杆件Ⅳ轴向移动的移动副Ⅳ与第二杆件Ⅳ的一端相联，第二杆件Ⅳ的另一端通过第二转动件Ⅳ与静平台相联。与静平台相联。与静平台相联。

【技术实现步骤摘要】
一种两移动一转动并联机构


[0001]本专利技术涉及高端装备中的并联机构，特别涉及一种两移动一转动并联机构。

技术介绍

[0002]两移动一转动并联机构是近年来高端装备研究领域非常关注的一类并联机构。由于其具有在空间沿两个方向移动和绕一个方向转动，即具有在三个自由度运动的两移动一转动的优点，故能够应用于眼球手术和脊髓穿刺微创手术机器人上，也能够被用于姿态调整的航天器上，还能够应用在多轴联动混联式数控机床上等等。然而，现有的一种两移动一转动并联机构，主要包括三条支链，并通过三条支链驱动副的驱动实现动平台的两移动一转动的三个自由度运动，不能实现刚度调整，导致任务单一、柔顺性差，人机协作性差。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术所存在的问题，本专利技术提供一种两移动一转动并联机构，不仅具有在三个自由度运动的两移动一转动的优点，且具有刚度可调功能，能够实现多任务工作，机构柔顺性和人机协作性好。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的两移动一转动并联机构，其特征在于，包括；动平台和静平台，包含至少可两自由度转动的转动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种两移动一转动并联机构，其特征在于，包括；动平台和静平台，包含至少可两自由度转动的转动件Ⅰ、第一杆件Ⅰ、第一转动副Ⅰ、第二杆件Ⅰ和第二转动副Ⅰ的支链Ⅰ，包含至少可两自由度转动的转动件Ⅱ、第一杆件Ⅱ、第一转动副Ⅱ、第二杆件Ⅱ和第二转动副Ⅱ的支链Ⅱ，包含至少可两自由度转动的转动件Ⅲ、第一杆件Ⅲ、第一转动副Ⅲ、第二杆件Ⅲ和第二转动副Ⅲ的支链Ⅲ，包含至少可两自由度转动的第一转动件Ⅳ、第一杆件Ⅳ、移动副Ⅳ、第二杆件Ⅳ和第二转动件Ⅳ的支链Ⅳ，所述动平台为包括依次由第一边、第二边和第三边构成的三角形，所述第一边和第二边之间的夹角为第一角，第二边和第三边之间的夹角为第二角，第一边和第三边之间的夹角为第三角，所述支链Ⅰ的第一杆件Ⅰ的一端通过转动件Ⅰ与动平台的第一角的外端相联，另一端通过第一转动副Ⅰ与第二杆件Ⅰ的一端相联，所述第二杆件Ⅰ的另一端通过第二转动副Ⅰ与静平台相联，所述支链Ⅱ的第一杆件Ⅱ的一端通过转动件Ⅱ与动平台的第二角的外端相联，另一端通过第一转动副Ⅱ与第二杆件Ⅱ的一端相联，所述第二杆件Ⅱ的另一端通过第二转动副Ⅱ与静平台相联，所述支链Ⅲ的第一杆件Ⅲ的一端通过转动件Ⅲ与动平台的第三角的外端相联，另一端通过第一转动副Ⅲ与第二杆件Ⅲ的一端相联，所述第二杆件Ⅲ的另一端通过第二转动副Ⅲ与静平台相联，所述支链Ⅳ的第一杆件Ⅳ的一端通过第一转动件Ⅳ在动平台的第三边的中间点与动平台相联，另一端通过能够使第一杆件Ⅳ相对第二杆件Ⅳ轴向移动的移...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛江，陈进，
申请(专利权)人：重庆城市科技学院，
类型：发明
国别省市：