清洁机器人及其运作方法技术

本发明专利技术提供了一种清洁机器人及其运作方法，包括：轨道驱动系统，其包括，导轨，与导轨连接的移动机构，和驱动所述移动机构沿导轨移动的驱动机构；多段机械臂，其一端与连接设置于所述轨道驱动系统上的连接座摆动连接，另一端设置有清洁机构；其中所述轨道驱动系统支撑所述多段机械臂沿轨道移动，并利用由所述多段机械臂支撑的清洁机构对位于轨道下方的清洁区域进行清洁。本发明专利技术可通过多段机械臂在轨道驱动系统上的行走，使设置在多段机械臂远端的清洁机构沿轨道驱动系统移动，并且清洁机构能够在多段机械臂的屈伸动作下灵活变换位置，来对位于轨道驱动系统下方的清洁目标物进行清扫。位于轨道驱动系统下方的清洁目标物进行清扫。位于轨道驱动系统下方的清洁目标物进行清扫。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其运作方法


[0001]本专利技术涉及清洁用机械设备领域，并控制计算机且更具体地，涉及一种清洁机器人及其运作方法。

技术介绍

[0002]水厂中过滤系统的气水反冲滤池(由自来水进入管道前倒数第二道处理池)作为污水处理厂、净水处理厂整个工艺过程的关键工序，对整个系统处理效果起最终的把关作用，其运行工况直接影响水厂生产的水的质量，因而对滤池清洁度的要求比较高，理论上应该每天进行清洗。目前主要以人工作业的形式为主，存在如下问题：
[0003]a)效率低：
[0004]虽然滤池放水和反冲所需的时间很短，但池壁的清理主要由清洁员使用毛刷进入水池中冲刷，此作业耗时耗力，同时也影响了水池的清洗频率，现实作业中很难达到每天清洗的需要；
[0005]b)卫生隐患：
[0006]人工入池作业的过程中，容易将工作鞋底的杂物带入池底，从而污染滤池滤砂。另外滤池内作业对清洁员的卫生健康水平要求也很高；
[0007]c)滤沙的清理：
[0008]同样是由于人工入池作业，当清洗完成后，工作鞋上会粘连部分滤沙，并随着清洁员离开滤池，散落到过道上。一方面造成了滤沙的浪费，另一方面给过道的清洁增加了难度。
[0009]d)清洗效果难以判定：
[0010]目前水厂对清洗效果的判定主要以目测为主，缺乏标准和有效的判断工具。
[0011]而且在使用现有的清扫设备来对过滤池进行清洗时，无法清扫到过滤池的各个角落，并且现有的设备难以满足清洗作业过程中不能有零件、油污等任可异物落入水池的要求。

技术实现思路

[0012]根据本专利技术的实施方式，提供了一种清洁机器人及其运作方法，可以实现对轨道驱动系统下方的滤池进行全面的清洗。
[0013]在本专利技术的第一方面，提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括：
[0014]轨道驱动系统，其包括，导轨，与所述导轨连接的移动机构，和驱动所述移动机构沿导轨移动的驱动机构；
[0015]多段机械臂，其一端与连接设置于所述移动机构上的连接座摆动连接，另一端设置有清洁机构；其中，
[0016]所述轨道驱动系统支撑所述多段机械臂沿所述导轨移动，并利用由所述多段机械臂支撑的清洁机构对位于所述导轨下方的清洁区域进行清洁。
[0017]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，多段机械臂包括，
[0018]与所述轨道驱动系统连接的近端机械臂段；
[0019]用于与所述清洁机构连接的远端机械臂段；以及
[0020]至少一个设置于所述近端机械臂段和所述远端机械臂段之间的中间机械臂段，
[0021]各机械臂段之间及近端机械臂段与所述连接座之间，以在第一平面上相互摆动的方式连接，所述多段机械臂移动至清洗区域时，在第一平面上摆动，而使所述清洁机构与清洗区域相对。
[0022]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述连接座与所述移动机构之间设置有转角气缸，使所述多段机械臂在第二平面上绕所述连接座转动。
[0023]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述导轨包括，
[0024]设置于上侧的第一导轨；和
[0025]设置于下侧的第二导轨；
[0026]所述移动机构包括，
[0027]与所述第一导轨和所述第二导轨分别嵌合的第一滑动组件和第二滑动组件，
[0028]所述第一滑动组件包括从竖直方向夹紧导轨的至少一组对轮，所述第二滑动组件包括从水平方向夹紧导轨的至少一组对轮。
[0029]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述移动机构具有用于与所述导轨或第一、第二滑动组件、的轮件接触施加阻力的制动钳。
[0030]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述清洁机构包括，
[0031]用于洗刷清洁区域的清洁刷；
[0032]用于向清洁区域喷水的水枪；和
[0033]设置于所述清洁刷的基部的旋转电机。
[0034]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述多段机械臂另一端设置有清洁机构安装部，所述清洁机构的基部与所述清洁机构安装部连接设置，
[0035]所述清洁刷的基部连接有转角气缸，所述转角气缸通过连接件驱动所述清洁刷能够相对于所述清洁机构安装部摆动。
[0036]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，还包括角度传感器，其设置于所述连接件的一端，用于检测所述清洁刷的摆动位置。
[0037]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，还包括避障传感器，其设置在所述移动机构和/或所述多段机械臂行走方向的前端，感应清洁机器人行走前方的障碍物，控制系统基于所述避障传感器的信号使所述多段机械臂停止行走或者绕行以避开障碍物。
[0038]在本专利技术的第二方面，提供了一种清洁机器人的运作方法，使用如上所述的清洁机器人，对清洗区域进行清洗。
[0039]本专利技术的清洁机器人及其运作方法，可通过多段机械臂在轨道驱动系统上的行走，使设置在多段机械臂远端的清洁机构沿轨道驱动系统移动，并且清洁机构能够在多段机械臂的屈伸动作下灵活变换位置、姿态，来对位于轨道驱动系统旁侧或者由轨道驱动系统围绕的清洁目标物进行清扫。
[0040]本专利技术可应用于水池的清洗，多段机械臂从池边的轨道驱动系统向下方进行屈伸、展开动作，轨道驱动系统对多段机械臂提供了稳定的侧向支撑。本专利技术中，轨道驱动系统包括在竖直方向上平行设置的多个导轨，并且滑动组件分别以竖直方向和/或水平方向与多个导轨连接，滑动组件在不同方向上向导轨施加夹紧力，保证运行的稳定性。
[0041]本专利技术的清洁机器人及其运作方法能够使多段机械臂大范围行走并下探、内探，实现对水池的全面清洗。
[0042]应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本专利技术的实施方式的关键或重要特征，亦非用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
[0043]结合附图并参考以下详细说明，本专利技术各实施方式的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
[0044]图1示出了本专利技术的实施方式提供的清洁机器人的结构示意图；
[0045]图2示出了本专利技术的实施方式提供的清洁机器人的结构示意图；
[0046]图3示出了本专利技术的实施方式提供的清洁机器人的轨道驱动系统示意图；
[0047]图4示出了本专利技术的实施方式提供的清洁机器人的移动机构的结构示意图；
[0048]图5示出了本专利技术的实施方式提供的清洁机器人的移动机构的结构示意图；
[0049]图6示出了本专利技术的实施方式提供的清洁机器人的收起状态示意图；
[0050]图7示出了本专利技术的实施方式提供的清洁机器人的清洗池壁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：轨道驱动系统(100)，其包括，导轨，与所述导轨连接的移动机构(130)，和驱动所述移动机构(130)沿导轨移动的驱动机构(140)；多段机械臂(200)，其一端与连接设置于所述移动机构(130)上的连接座(240)摆动连接，另一端设置有清洁机构(300)；其中，所述轨道驱动系统(100)支撑所述多段机械臂(200)沿所述导轨移动，并利用由所述多段机械臂(200)支撑的清洁机构(300)对位于所述导轨下方的清洁区域进行清洁。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，多段机械臂(200)包括，与所述轨道驱动系统(100)连接的近端机械臂段；用于与所述清洁机构(300)连接的远端机械臂段；以及至少一个设置于所述近端机械臂段和所述远端机械臂段之间的中间机械臂段，各机械臂段之间及近端机械臂段与所述连接座(240)之间，以在第一平面上相互摆动的方式连接，所述多段机械臂(200)移动至清洗区域时，在第一平面上摆动，而使所述清洁机构(300)与清洗区域相对。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接座(240)与所述移动机构(130)之间设置有转角气缸，使所述多段机械臂(200)在第二平面上绕所述连接座(240)转动。4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述导轨包括，设置于上侧的第一导轨(111)；和设置于下侧的第二导轨(112)；所述移动机构(130)包括，与所述第一导轨(111)和所述第二导轨(112)分别嵌合的第一滑动组件(131)和第二滑动组件(132)，所述第一滑动组件(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵雷，杨虎森，蓝志明，邹剑平，
申请(专利权)人：深圳云台映象科技有限公司，
类型：发明
国别省市：