一种工程机器人制造技术

本发明专利技术提供一种工程机器人，包括抓取设备，抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，抓取装置位于翻转装置的一侧；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到翻转装置内；通过设置伸缩装置，这样抓取装置能抓取到与机架距离不同的箱型物料；同时抓取装置的抓取转动支架可转动设置，抓取转动支架连接有吸附件；这样能从不同方向抓取箱型物料。这样能从不同方向抓取箱型物料。这样能从不同方向抓取箱型物料。

【技术实现步骤摘要】
一种工程机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种工程机器人。

技术介绍

[0002]工程机器人与物流业的搬运机器人较为相似，都是需要实现在不同高度对一定重量内的规则物体进行夹取搬运，通过自动化，可实现智能物流，比如在港口、物流中心等场景达到全自动化物流；如中国专利申请号CN202220569739.4，公告日2022.07.05，具体公开了一种全局定位搬运机器人，具体包括底盘，所述底盘两侧固定安装有用于辅助机器人全向移动的动力装置，且两侧安装有货仓，底盘的上表面前端安装有用于完成抓取动作的机械臂装置，底盘的上表面后端安装有单片机。动力装置中的减震机构的设置，可以减缓机器人运行时的震动，当机器人所处地势高低不平或所处环境有震动时，麦克纳姆轮受到的支撑力通过减震板传递至减震器的减震弹簧处，此时减震器受力压缩，则减震装置的平行四杆机构发生变形，使得麦克纳姆轮始终与地面的保持紧密接触，避免打滑，提升了机器人对地形适应能力；同时减震机构可以减小起伏震荡在机器人运行过程中的影响，增加机器人的稳定性。
[0003]但是，该结构的搬运机器人仅仅是通过机械手对货物进行抓取，不能对于正在搬运的箱型物料进行翻面；同时现有搬运机器人夹爪的移动方向是固定的，其只能沿一个方向对箱型物料进行夹紧，即只能自上往下靠近箱型物料进行夹紧，或自左往后靠近箱型物料进行夹紧；其不能沿不同方向对箱型物料进行夹紧，使用时容易受到场地因素限制导致不能夹起箱型物料；同时夹爪无法接住从空中往下掉落的物料；夹爪在抓取箱型物料时，需要张开夹爪，然后移动夹爪使箱型物料位于夹爪的两爪齿之间；然后收拢夹爪才能实现对箱型物料的抓取，夹爪抓取箱型物料时动作繁琐。同时现有的工程小车不能对其余机器人进行救援。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种工程机器人，能对箱型物料进行翻面，且能从不同方向抓取箱型物料。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种工程机器人，包括机架，在机架上设有抓取设备，抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，抓取装置位于翻转装置的一侧；在机架远离抓取装置的一侧设有拖拉机构；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置。
[0006]翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动。
[0007]所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二
承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方；翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置且的向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0
°
＜A＜100
°
。
[0008]抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座。
[0009]拖拉机构包括一个以上的拖钩，拖钩包括U型安装座、拖拉气缸、两个相对设置的拖拉安装板、拖拉固定块、拖拉限位件、拖拉滑轨、拖拉滑块、限位连杆和拖拉件。
[0010]U型安装座的两端分别固定连接在机架上；拖拉固定块设置在两拖拉安装板之间，拖拉固定块分别与两拖拉安装板固定连接；拖拉气缸固定端与机架连接，拖拉气缸的活动端与拖拉固定块固定连接；限位连杆的中间位置铰接在两拖拉安装板之间，拖拉件的一端铰接在两拖拉安装板之间，且位于拖拉安装板远离拖拉固定块的一端；拖拉件与拖拉安装板铰接的一端与限位连杆抵接；拖拉件与两拖拉安装板之间连接有复位扭簧；在复位扭簧的弹力作用下，拖拉件远离限位连杆的一端竖直向下。
[0011]拖拉限位件安装在机架上且位于U型安装座远离拖拉气缸的一侧；拖拉安装板的上端且位于靠近拖拉气缸一侧向上延伸有第一凸起部，第一凸起部的最上端的高度低于U型安装座形成的凹槽的最高点；拖拉安装板的上端且位于远离拖拉气缸一侧向上延伸有第二凸起部；拖拉限位件用于对第一凸起部和第二凸起部进行限位。
[0012]拖拉滑轨设置在拖拉安装板远离另一拖拉安装板的一侧面上，拖拉滑块固定安装在U型安装座形成的凹槽内侧壁上，拖拉滑块上对应拖拉滑轨设置有滑槽，拖拉滑轨滑动设置在拖拉滑块上。
[0013]以上设置，抓取装置用于抓取箱型物料，并将抓取到的箱型物料放置在翻转装置中；翻转装置对箱型物料进行翻面；通过垂直设置的翻转第一承托板和翻转第二承托板，这样翻转承托件能同时与箱型物料的相邻表面接触，翻转承托件能对箱型物料翻面前、翻面后的底面都进行承托；当箱型物料未进行翻面时，通过翻转第二承托板对箱型物料进行承托，当箱型物料进行翻面后，通过翻转第一承托板对箱型物料进行承托；避免箱型物料在重力作用下脱离翻转承托件。
[0014]同时由于翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上，且翻转承托件通过翻转滑动件与弧形滑槽滑动连接，弧形滑槽对翻转承托件的活动进行限制，当翻转承托件向远离抓取装置方向移动时，在弧形滑槽的导向作用下，翻转承托件进行逆时针转动，翻转承托件从翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方的状态改为翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方的状态；当翻转承托件向靠近抓取装置方向移动时，在弧形滑槽的导向作用下，翻转承托件进行顺时针转动，翻转承托件从翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方的状态改为翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方的状态。这样既可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面，也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。
[0015]通过设置可旋转的抓取转动支架，抓取转动支架带动吸附件转动，这样吸附件既
沿从水平方向对箱型物料进行抓取；也能沿竖直方向对箱型物料进行抓取；又能从水平方向与竖直方向之间的倾斜方向对箱型物料进行抓取；不容易受到场地限制，适用范围广；同时由于抓取转动支架可进行旋转，抓取装置沿一个方向抓取箱型物料后，抓取装置能沿另一方向放置箱型物料。
[0016]通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到翻转装置内；通过设置伸缩装置，这样抓取装置能抓取到与机架距离不同的箱型物料。
[0017]通过设置拖拉机构对其他机器人进行拖拉；由于拖拉滑轨通过U型安装座与机架固定连接；拖拉滑轨与拖拉安装板固定连接；拖拉固定块连接拖拉安装板和拖拉气缸的活动端；当拖拉气缸伸出时，通过拖拉固定块传动带动拖拉安装板移动，拖拉滑轨在拖拉滑块上滑动；拖拉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程机器人，包括机架，在机架上设有抓取设备，其特征在于：抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，抓取装置位于翻转装置的一侧；在机架远离抓取装置的一侧设有拖拉机构；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动；所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置且的向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0
°
＜A＜100
°
；抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座；拖拉机构包括一个以上的拖钩，拖钩包括U型安装座、拖拉气缸、两个相对设置的拖拉安装板、拖拉固定块、拖拉限位件、拖拉滑轨、拖拉滑块、限位连杆和拖拉件；U型安装座的两端分别固定连接在机架上；拖拉固定块设置在两拖拉安装板之间，拖拉固定块分别与两拖拉安装板固定连接；拖拉气缸固定端与机架连接，拖拉气缸的活动端与拖拉固定块固定连接；限位连杆的中间位置铰接在两拖拉安装板之间，拖拉件的一端铰接在两拖拉安装板之间，且位于拖拉安装板远离拖拉固定块的一端；拖拉件与拖拉安装板铰接的一端与限位连杆抵接；拖拉件与两拖拉安装板之间连接有复位扭簧；在复位扭簧的弹力作用下，拖拉件远离限位连杆的一端竖直向下；拖拉限位件安装在机架上且位于U型安装座远离拖拉气缸的一侧；拖拉安装板的上端且位于靠近拖拉气缸一侧向上延伸有第一凸起部，第一凸起部的最上端的高度低于U型安装座形成的凹槽的最高点；拖拉安装板的上端且位于远离拖拉气缸一侧向上延伸有第二凸起部；拖拉限位件用于对第一凸起部和第二凸起部进行限位；拖拉滑轨设置在拖拉安装板远离另一拖拉安装板的一侧面上，拖拉滑块固定安装在U型安装座形成的凹槽内侧壁上，拖拉滑块上对应拖拉滑轨设置有滑槽，拖拉滑轨滑动设置在拖拉滑块上。2.根据权利要求1所述的一种工程机器人，其特征在于：所述伸缩装置包括伸缩固定支架、伸缩活动支架、伸缩第一驱动装置和伸缩第二驱动装置；伸缩活动支架的一端与抓取装置连接；伸缩活动支架设置在伸缩固定支架上方且与伸缩固定支架滑动连接；伸缩第一驱动装置的固定端与伸缩固定支架连接，伸缩第一驱动装置的活动端与伸缩第二驱动装置的固定端连接，伸缩第二驱动装置的活动端与伸缩活动支架连接；伸缩第一驱动装置用于驱动伸缩活动支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：容爱琼，赖伟杰，印嘉瑞，刘森，欧阳超，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：