路口虚拟车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种路口虚拟车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取位于路口两侧的驶离车道线和驶入车道线，确定驶入车道线的驶入端点与驶离车道线的驶入方向延长线之间的最短连线，以及确定最短连线的中心点，根据中心点和驶入车道线的驶离端点确定拟合轨迹，基于拟合轨迹和驶入车道线确定驶入车道线上的趋同点，根据趋同点、中心点和驶离端点确定路口的路口虚拟车道线，能够在路口提供虚拟车道线，便于智能驾驶车辆基于虚拟车道线行驶，提升辅助驾驶体验，降低了智能驾驶汽车通过路口时需要驾驶员接管的概率。车通过路口时需要驾驶员接管的概率。车通过路口时需要驾驶员接管的概率。

【技术实现步骤摘要】
路口虚拟车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及智能驾驶
，具体涉及一种路口虚拟车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能驾驶汽车以雷达和摄像头为硬件基础，辅助驾驶系统和高精地图为软件基础进行智能驾驶，在该过程中，车道线的识别是智能汽车安全、持续行驶的关键因素和主要行驶依据，智能驾驶系统通过控制整车与左右车道线的距离使整车在车道上居中行驶，由此可见，车道线在智能驾驶过程中是尤为重要的。
[0003]相关技术中，车道线的确定方法主要有两种形式，一种是通过人工驾驶采集车进行人工采集，另一种是通过摄像头进行自动识别。不管是哪种采集方法，其基本原理都是采集到实际道路上车道线的轮廓数据，然后进行拟合形成车道线。
[0004]但智能驾驶汽车的行驶道路工况十分复杂，例如：车道只有单侧有线的情况，此时控制系统会根据单侧车道线控制整车在合适距离进行正常行驶；但当车辆行驶到十字路口时，此时两侧车道线消失，智能驾驶系统无法基于实际车道线控制车辆正常行驶，此时智能驾驶汽车将会失控，整车系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路口虚拟车道线确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取位于路口两侧的驶离车道线和驶入车道线，所述驶离车道线和所述驶入车道线包括道路左侧车道线或道路右侧车道线；确定所述驶入车道线的驶入端点与所述驶离车道线的驶入方向延长线之间的最短连线，以及确定所述最短连线的中心点；根据所述中心点和所述驶入车道线的驶离端点确定拟合轨迹；基于所述拟合轨迹和所述驶入车道线确定所述驶入车道线上的趋同点；根据所述趋同点、所述中心点和所述驶离端点确定路口的路口虚拟车道线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述驶入车道线的驶入端点与所述驶离车道线的驶入方向延长线之间的最短连线包括：将所述驶离车道线向所述驶入车道线方向进行延长得到驶离车道延长线；确定所述驶入端点与所述驶离车道延长线之间的多个虚拟连线中最短的虚拟连线确定为最短连线。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述驶入车道线的驶入端点与所述驶离车道线的驶入方向延长线之间的最短连线包括：获取所述驶离车道线的驶离轨迹方程，基于所述驶离轨迹方程确定延长线方程，得到所述驶离车道延长线；将通过所述驶入端点向所述驶离车道延长线的垂直线段确定为所述最短连线。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述最短连线的中心点包括：将所述垂直线段与所述驶离车道延长线的交点确定为所述驶入端点的驶入端点映射点；获取所述驶入端点的驶入位置信息，以及所述驶入端点映射点的映射位置信息，根据所述驶入位置信息和所述映射位置信息确定所述中心点的中心位置信息，以实现所述中心点的确定。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述中心点和所述驶入车道线的驶离端点确定拟合轨迹包括：获取所述驶离端点的驶离位置信息；根据所述驶离位置信息和所述中心位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗小峰，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：