一种门式起重机箱型主梁清洗机器人制造技术

一种门式起重机箱型主梁清洗机器人，包括机身，机身的两侧均设置有在主梁上进行行走的行走系统；机身的上设置有对主梁进行清洗操作的清洗系统和摄像头，机身的内部设置有辅助装置，辅助装置包括控制元件，清洗水泵以及储水箱；控制元件控制清洗水泵将储水箱的清洗剂泵出后，从清洗系统的清洗剂喷头喷出。本实用新型专利技术可以便捷实现门式起重机箱型主梁的清洗保养。通过机器人携带的摄像头拍摄传回的图像或视频，可以方便地判断主梁表面的真实状态。可以方便地判断主梁表面的真实状态。可以方便地判断主梁表面的真实状态。

【技术实现步骤摘要】
一种门式起重机箱型主梁清洗机器人


[0001]本技术涉及工业自动化领域，具体涉及一种门式起重机箱型主梁清洗机器人。

技术介绍

[0002]门式起重机是减轻笨重体力劳动、提高作业效率、实现安全生产的起重运输设备之一，在装备制造、矿山开发、国防建设、交通物流等领域中，门式起重机作为关键工艺设备或重要辅助设备，应用十分广泛。其箱型主梁是最主要的承载结构之一，对门式起重机的使用性能及使用寿命有着重要的影响。同时由于工作场合众多，且多为混凝土预制梁场、施工工地、矿山、海边等室外或污染较重的场合，其箱型主梁表面易堆积浮尘及油污等，影响了门式起重机的整体外观，且易藏纳腐蚀物，影响主梁金属结构的使用寿命。因此亟需设计一种实用的门式起重机箱型主梁清洗机器人。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对上述现有技术中的问题，提供一种门式起重机箱型主梁清洗机器人，能够定期清洗门式起重机箱型主梁，以减小腐蚀物的堆积对主梁钢结构的腐蚀，提升门式起重机主梁的使用寿命的同时，提高门式起重机的整体美观。
[0004]本技术的目的是以下述方式实现的：
[0005]一种门式起重机箱型主梁清洗机器人，包括机身，机身的两侧均设置有在主梁上进行行走的行走系统；机身的上设置有对主梁进行清洗操作的清洗系统和摄像头，机身的内部设置有辅助装置，辅助装置包括控制元件，清洗水泵以及储水箱；控制元件控制清洗水泵将储水箱的清洗剂泵出后，从清洗系统的清洗剂喷头喷出。
[0006]所述行走系统包括安装在机身上的至少两个行走支腿；机身上安装有第一行走舵机安装架，第一行走舵机安装架上安装有第一行走舵机，第一行走舵机上安装有行走机械大臂的一端，行走机械大臂的另一端安装有第二行走舵机，第二行走舵机上安装有行走机械小臂的一端，行走机械小臂的另一端通过球形铰链与吸盘套筒相连，吸盘套筒的内部安装有电磁吸盘。
[0007]所述清洗系统包括安装在机身上端面前部的清洗底座；清洗底座上安装有第一清洗舵机安装架，第一清洗舵机安装架上安装有第一清洗舵机，第一清洗舵机上安装有清洗大臂的一端，清洗大臂的另一端安装有第二清洗舵机，第二清洗舵机上安装有清洗小臂的一端，清洗小臂的另一端安装有第三清洗舵机，第三清洗舵机上安装有第三清洗舵机连接件，第三清洗舵机连接件上连接有清洗杆的一端，清洗杆的另一端安装有清洗头。
[0008]所述清洗头上安装有三种材质刷毛的清洗刷。
[0009]清洗头的两侧安装有清洗剂喷头。
[0010]清洗头的尾部安装有刮板。
[0011]相对于现有技术，本技术的优点是：可以便捷实现门式起重机箱型主梁的清
洗保养。通过机器人携带的摄像头拍摄传回的图像或视频，可以方便地判断主梁表面的真实状态。
附图说明
[0012]图1 本技术整体结构的等轴测图；
[0013]图2 本技术行走支腿结构主视图；
[0014]图3 本技术行走支腿结构俯视图；
[0015]图4 本技术清洗机械臂结构的俯视图；
[0016]图5 本技术清洗机械臂结构的侧视图；
[0017]附图中：
[0018]1‑
清洗底座；2
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清洗头；3
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清洗杆；4
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第三清洗舵机；5
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清洗小臂；6
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第二清洗舵机；7
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清洗大臂；8
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第一清洗舵机；9
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摄像头；10
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行走机械小臂；11
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电磁吸盘；12
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吸盘套筒；13
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第二行走舵机；14
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行走机械大臂；15
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第一行走舵机；16
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机身；17
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清洗水泵；18
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控制元件；19
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储水箱；20
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第一行走舵机安装架；21
‑
球形铰链；22
‑
第三清洗舵机连接件；23
‑
第一清洗舵机安装架；24
‑
清洗剂喷头；25
‑
清洗刷；26
‑
刮板。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0021]如图1、图2所示，一种门式起重机箱型主梁清洗机器人，包括机身16，机身16的两侧均设置有行走系统，机身16的上端面前部设置有清洗系统和摄像头9，机身16的内部设置有辅助装置，辅助装置包括控制元件18，清洗水泵17以及储水箱19，以及为辅助装置供电的电源。
[0022]需要说明的是，上述行走系统、清洗系统和摄像头9均与外接控制系统连接；其中，所述摄像头9用于采集箱型主梁的图像信息，并将采集到的图像信息传输到外接控制系统；外接控制系统用于根据接收到的图像信息控制行走系统和清洗系统的启停。在本技术中，外接控制系统为现有技术，且不属于本技术的一部分；另外，外接控制系统控制行走系统和清洗系统的启停为现有技术，即外接控制系统控制行走舵机和/或清洗舵机的启停为现有技术。
[0023]如图1、图2、图3所示，所述行走系统包括安装在机身16上的四个行走支腿。机身16上通过螺栓紧固安装有第一行走舵机安装架20，第一行走舵机安装架20上通过螺栓安装有第一行走舵机15，第一行走舵机15上通过螺栓安装有行走机械大臂14的一端，行走机械大臂14的另一端通过螺栓安装有第二行走舵机13，第二行走舵机13通过螺栓安装有行走机械
小臂10的一端，行走机械小臂10的另一端通过球形铰链21与吸盘套筒12相连，吸盘套筒12的内部通过紧固螺钉安装有电磁吸盘11。这样，通过第二行走舵机13的正反转，可以带动行走机械小臂的抬升和降落，通过第一行走舵机15的正反转，可以带到整个行走支腿的前进和后退。通过第一行走舵机15和第二行走舵机13的配合，可以实现行走支腿的升降进退动作。在支腿处于不同步态时，吸盘套筒12可以围绕球形铰链21旋转，确保电磁吸盘11垂直吸附于主梁表面。
[0024]如图1、图4和图5所示，所述清洗系统包括通过螺栓安装在机身16上端面前部的清洗底座1。清洗底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种门式起重机箱型主梁清洗机器人，包括机身（16），其特征在于：机身（16）的两侧均设置有在主梁上进行行走的行走系统；机身（16）的上设置有对主梁进行清洗操作的清洗系统和摄像头（9），机身（16）的内部设置有辅助装置，辅助装置包括控制元件（18），清洗水泵（17）以及储水箱（19）；控制元件（18）控制清洗水泵（17）将储水箱（19）的清洗剂泵出后，从清洗系统的清洗剂喷头（24）喷出；所述行走系统包括安装在机身（16）上的至少两个行走支腿；机身（16）上安装有第一行走舵机安装架（20），第一行走舵机安装架（20）上安装有第一行走舵机（15），第一行走舵机（15）上安装有行走机械大臂（14）的一端，行走机械大臂（14）的另一端安装有第二行走舵机（13），第二行走舵机（13）上安装有行走机械小臂（10）的一端，行走机械小臂（10）的另一端通过球形铰链（21）与吸盘套筒（12）相连，吸盘套筒（12）的内部安装有电磁吸盘（11）。2.根据权利要求1所述的门式起重机箱型主...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩红安，陈一馨，马辉艳，刘永刚，聂福全，刘新波，
申请(专利权)人：河南卫华重型机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：