运输设备检测方法、装置、运输设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种运输设备检测方法、装置、运输设备及存储介质，该方法包括：接收自检启动指令，自检启动指令用于指示运输设备启动针对运输设备中目标硬件模块的检测，目标硬件模块包括以下至少之一：电机模块、陀螺仪模块、按键模块、安全触边模块、雷达模块、读码模块、发光二极管LED模块和喇叭模块；响应于自检启动指令，获取目标硬件模块的检测顺序和每个目标硬件模块对应的检测策略，该检测策略包括：指示每个目标硬件模块执行指定动作，并将执行指定动作所产生的实际结果与理论结果进行比较；按照检测顺序，基于检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，检测结果用于表示目标硬件模块是否存在异常；输出检测结果。结果。结果。

【技术实现步骤摘要】
运输设备检测方法、装置、运输设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动化测试
，特别涉及一种运输设备检测方法、装置、运输设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着工业自动化水平的不断提高，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)机器人在生产制造、仓储物流和巡检等行业的应用也日益广泛。目前，考虑到AGV出厂时可能存在瑕疵或物流运输过程中可能会产生损坏，为避免影响后续作业部署，使用人员在收到AGV机器人时需要确认AGV机器人的硬件能否正常工作。
[0003]现有技术中，使用人员首先会搭建AGV机器人的工作环境，例如服务器和网络环境，之后在搭建好的工作环境下检测AGV机器人是否能够正常工作，整个检测过程对工作环境的依赖性较高，导致灵活性较差、检测效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种运输设备检测方法、装置、运输设备及存储介质，以解决现有技术中在检测AGV机器人时存在的灵活性较差、检测效率较低的技术问题。
[0005]根据本专利技术的第一方面，公开了一种运输设备检测方法，所述方法包括：
[0006]接收自检启动指令，其中，所述自检启动指令用于指示运输设备启动针对所述运输设备中目标硬件模块的检测，所述目标硬件模块包括以下至少之一：电机模块、陀螺仪模块、按键模块、安全触边模块、雷达模块、读码模块、发光二极管LED模块和喇叭模块；
[0007]响应于所述自检启动指令，获取所述目标硬件模块的检测顺序和每个目标硬件模块对应的检测策略，其中，所述检测策略包括：指示每个目标硬件模块执行指定动作，并将执行指定动作所产生的实际结果与理论结果进行比较；
[0008]按照所述检测顺序，基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，所述检测结果用于表示所述目标硬件模块是否存在异常；
[0009]输出所述检测结果。
[0010]可选地，作为一个实施例，当所述目标硬件模块的数量为多个时，所述按照所述检测顺序，基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：
[0011]根据所述检测顺序，基于所述检测策略对多个目标硬件模块进行检测，在检测过程中，当一个目标硬件模块的检测结果表示存在异常时，继续对下一个目标硬件模块进行检测，直至完成全部目标硬件模块的检测。
[0012]可选地，作为一个实施例，所述接收自检启动指令，包括：
[0013]接收用户通过操作组合键触发的自检启动指令；或者，
[0014]接收用户通过扫描第一标识符触发的自检启动指令；或者，
[0015]接收用户通过输入命令行触发的自检启动指令；
[0016]其中，所述组合键包括至少两个按键，所述第一标识符中携带启动指令信息。
[0017]可选地，作为一个实施例，所述方法还包括：
[0018]通过语音和/或灯光提示检测进度。
[0019]可选地，作为一个实施例，当通过灯光提示检测进度时，
[0020]指示灯交替闪烁用于表示自检程序启动，指示灯灭用于表示所述运输设备处于测试状态，指示灯常亮用于表示检测完成/检测结果为正常，指示灯快闪用于表示检测结果为异常。
[0021]可选地，作为一个实施例，所述接收自检启动指令的步骤之前，还包括：
[0022]接收用户输入的自检项目选择指令，其中，所述自检项目选择指令用于从所述运输设备的硬件模块中选择至少一个硬件模块作为目标硬件模块；
[0023]响应于所述自检项目选择指令，确定所述目标硬件模块。
[0024]可选地，作为一个实施例，所述基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：
[0025]在当前检测的目标硬件模块为电机模块时，指示所述运输设备按照指定速度规划行驶；
[0026]获取所述运输设备在按照所述指定速度规划行驶结束时的编码器期望值和编码器实际值；
[0027]如果所述编码器实际值与所述编码器期望值的差值小于第一阈值，则确定所述电机模块正常，否则确定所述电机模块存在异常。
[0028]可选地，作为一个实施例，所述指定速度规划行驶为梯形状的速度规划。
[0029]可选地，作为一个实施例，所述编码器期望值＝轮子旋转圈数*减速比*编码器精度，所述轮子旋转圈数＝M/(2*π*r)，M为梯形速度规划下的行驶路程理论值，r为电机模块的轮子半径，减速比和编码器精度是从所述运输设备的参数表中读取到的；
[0030]所述编码器实际值＝按照所述梯形速度规划行驶结束时读取到的电机模块的轮子的编码器值
–
按照所述梯形速度规划行驶之前读取到的电机模块的轮子的编码器值。
[0031]可选地，作为一个实施例，所述基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：
[0032]在当前检测的目标硬件模块为陀螺仪模块时，指示所述运输设备的左右车轮分别朝相反方向同步行驶相同距离N；
[0033]获取所述运输设备的左右车轮行驶结束时陀螺仪模块的实际旋转角度；
[0034]如果所述实际旋转角度与期望旋转角度的差值小于第二阈值，则确定所述陀螺仪模块正常，否则确定所述陀螺仪模块存在异常。
[0035]可选地，作为一个实施例，所述N＝1/(4*π*轮间距)，所述期望旋转角度为90度。
[0036]可选地，作为一个实施例，所述基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：
[0037]在当前检测的目标硬件模块为按键模块时，输出第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示用户按照指定按键顺序依次按下所述运输设备上的多个按键；
[0038]记录所述用户触发的按键事件；
[0039]如果根据所述按键事件确定所述运输设备上的多个按键均被按下，则确定所述按键模块正常，否则确定所述按键模块存在异常。
[0040]可选地，作为一个实施例，所述基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：
[0041]在当前检测的目标硬件模块为安全触边模块时，输出第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示用户按照指定接触顺序依次接触所述运输设备上的安全触边；
[0042]如果检测到运输设备上的安全触边的触发事件，则确定所述安全触边模块正常，否则确定所述安全触边模块存在异常。
[0043]可选地，作为一个实施例，所述基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：
[0044]在当前检测的目标硬件模块为雷达模块时，输出第三指示信息，其中，所述第三指示信息用于指示用户按照指定障碍物摆放规则在所述运输设备周边摆放障碍物；
[0045]指示所述运输设备读取所述雷达模块检测到的所述运输设备与障碍物之间的距离和角度；
[0046]如果所述运输设备读取到距离和角度与所述障碍物的实际距离和角度一致，则确定雷达模块正本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运输设备检测方法，其特征在于，所述方法包括：接收自检启动指令，其中，所述自检启动指令用于指示运输设备启动针对所述运输设备中目标硬件模块的检测，所述目标硬件模块包括以下至少之一：电机模块、陀螺仪模块、按键模块、安全触边模块、雷达模块、读码模块、发光二极管LED模块和喇叭模块；响应于所述自检启动指令，获取所述目标硬件模块的检测顺序和每个目标硬件模块对应的检测策略，其中，所述检测策略包括：指示每个目标硬件模块执行指定动作，并将执行指定动作所产生的实际结果与理论结果进行比较；按照所述检测顺序，基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，所述检测结果用于表示所述目标硬件模块是否存在异常；输出所述检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标硬件模块的数量为多个时，所述按照所述检测顺序，基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：根据所述检测顺序，基于所述检测策略对多个目标硬件模块进行检测，在检测过程中，当一个目标硬件模块的检测结果表示存在异常时，继续对下一个目标硬件模块进行检测，直至完成全部目标硬件模块的检测。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收自检启动指令，包括：接收用户通过操作组合键触发的自检启动指令；或者，接收用户通过扫描第一标识符触发的自检启动指令；或者，接收用户通过输入命令行触发的自检启动指令；其中，所述组合键包括至少两个按键，所述第一标识符中携带启动指令信息。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过语音和/或灯光提示检测进度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当通过灯光提示检测进度时，指示灯交替闪烁用于表示自检程序启动，指示灯灭用于表示所述运输设备处于测试状态，指示灯常亮用于表示检测完成/检测结果为正常，指示灯快闪用于表示检测结果为异常。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述接收自检启动指令的步骤之前，还包括：接收用户输入的自检项目选择指令，其中，所述自检项目选择指令用于从所述运输设备的硬件模块中选择至少一个硬件模块作为目标硬件模块；响应于所述自检项目选择指令，确定所述目标硬件模块。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：在当前检测的目标硬件模块为电机模块时，指示所述运输设备按照指定速度规划行驶；获取所述运输设备在按照所述指定速度规划行驶结束时的编码器期望值和编码器实际值；如果所述编码器实际值与所述编码器期望值的差值小于第一阈值，则确定所述电机模
块正常，否则确定所述电机模块存在异常。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述指定速度规划行驶为梯形状的速度规划。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述编码器期望值＝轮子旋转圈数*减速比*编码器精度，所述轮子旋转圈数＝M/(2*π*r)，M为梯形速度规划下的行驶路程理论值，r为电机模块的轮子半径，减速比和编码器精度是从所述运输设备的参数表中读取到的；所述编码器实际值＝按照所述梯形速度规划行驶结束时读取到的电机模块的轮子的编码器值
–
按照所述梯形速度规划行驶之前读取到的电机模块的轮子的编码器值。10.根据权利要求1
‑
9任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：在当前检测的目标硬件模块为陀螺仪模块时，指示所述运输设备的左右车轮分别朝相反方向同步行驶相同距离N；获取所述运输设备的左右车轮行驶结束时陀螺仪模块的实际旋转角度；如果所述实际旋转角度与期望旋转角度的差值小于第二阈值，则确定所述陀螺仪模块正常，否则确定所述陀螺仪模块存在异常。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述N＝1/(4*π*轮间距)，所述期望旋转角度为90度。12.根据权利要求1
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11任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴会杰，范小军，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：