水面打捞机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及水下机械设备领域，具体是指一种水面打捞机器人，包括机架，机架上设有驱动机构和抱爪机构，抱爪机构上设有锁紧机构，抱爪机构包括左抱爪组件和右抱爪组件，左抱爪组件包括左上夹爪和左下夹爪，右抱爪组件包括右上夹爪和右下夹爪，锁紧机构包括上齿条、上齿轮、下齿条、下齿轮、齿轮联动轴、锁紧从动齿轮、锁紧主动齿轮和锁紧电机，驱动机构由左联动杆、左电动推杆、右联动杆和右电动推杆组成，或由左连轴、右连轴、左联动杆、左电动推杆、右联动杆和右电动推杆组成，或由左连轴、右连轴、左齿轮、右齿轮、从动带轮、驱动带轮和驱动电机组成，机架上设有拉紧机构，齿轮联动轴上设有锁紧防松机构，本实用新型专利技术夹持力度大、越拉越紧。越拉越紧。越拉越紧。

【技术实现步骤摘要】
水面打捞机器人


[0001]本技术涉及水下机械设备领域，具体是指一种水面打捞机器人。

技术介绍

[0002]水下机器人是一种能够在海底进行探测作业的机器人，主要用于水下施工、公安消防、科研等领域，可搭载液压或电动水下机械手，能进行水下打捞、水下施工、水下抓取、水下采样、水下标记等水下作业，中国专利CN215618134U公开了自由抓取装置，包括支撑架、驱动机构和抱爪机构，所述支撑架和/或抱爪机构上固定设有浮体，所述支撑架和/或抱爪机构上固定设有推进器，所述抱爪机构包括左抱爪组件和右抱爪组件，所述支撑架下端两侧设有左抱爪组件和右抱爪组件，所述左抱爪组件上端与支撑架铰接，所述右抱爪组件上端与支撑架铰接，所述左抱爪组件和右抱爪组件由驱动机构驱动分开或闭合，所述驱动机构包括左电推杆和右电推杆，所述左电推杆上端与支撑架铰接，下端与左抱爪组件铰接，所述右电推杆上端与支撑架铰接，下端与右抱爪组件铰接，所述左抱爪组件和右抱爪组件之间设有锁紧机构，所述锁紧机构可以由锁紧电机、齿轮和齿条组成，所述左抱爪组件下端至少设有一个齿轮，所述齿轮固定在锁紧电机的输出轴上，所述锁紧电机与左抱爪组件或右抱爪组件固定连接，相应地，右抱爪组件或左抱爪组件下端至少设有一个齿条，所述齿条一端与右抱爪组件或左抱爪组件固定连接，另一端朝向齿轮并与齿轮相配合，当左抱爪组件和右抱爪组件闭合时，齿条与齿轮啮合实现左抱爪组件与右抱爪组件的固定连接，上述专利的不足：一是上述专利中的锁紧机构，结合该专利的附图，上述专利中左抱爪组件和右抱爪组件上端和下端分别设置一个锁紧机构，两个锁紧机构由两个锁紧电机驱动，在使用过程中，锁紧电机必须同步驱动，如果一个电机出现问题就容易锁不紧或者打不开，而且采用两个电机，使用成本高；二是上述专利采用左电推杆和右电推杆来驱动左抱爪组件和右抱爪组件张开或闭合，使用两个电推杆，成本高，一旦损坏就需要更换新的电推杆，维修成本也高；三是上述抱爪机构在夹持物体后，当物体较重时，抱爪组件容易产生松动，导致物体夹持不牢，容易掉落；四是上述抱爪机构中左抱爪组件一端或右抱爪组件一端是铰接在支撑架内，这就导致左抱爪组件和右抱爪组件抱合后的宽度是受到支撑架的高度的限制的，对于较长的物体，抱合后的夹持力不够，容易向一侧歪斜或掉落。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构简单、使用成本低、夹持力度大、越拉越紧、锁紧后防松、夹持稳定的水面打捞机器人。
[0004]为实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：
[0005]一种水面打捞机器人，包括机架，所述机架上设有驱动机构，所述机架前端设有抱爪机构，所述抱爪机构上设有锁紧机构，所述抱爪机构包括左抱爪组件和右抱爪组件，所述左抱爪组件包括左上夹爪和左下夹爪，所述右抱爪组件包括右上夹爪和右下夹爪，其特征在于：所述锁紧机构包括上齿条、上齿轮、下齿条、下齿轮、齿轮联动轴、锁紧从动齿轮、锁紧
主动齿轮和锁紧电机，所述左上夹爪前端设有上齿条，所述右上夹爪前端设有上齿轮，所述左下夹爪前端设有下齿条，所述右下夹爪前端设有下齿轮，所述上齿条一端与左上夹爪固定连接，另一端朝向右上夹爪延伸，上齿条与上齿轮配合，所述下齿条一端与左下夹爪固定连接，另一端朝向右下夹爪延伸，下齿条与下齿轮配合，所述上齿轮和下齿轮之间设有齿轮联动轴，所述齿轮联动轴上端穿出右上夹爪与上齿轮固定连接，齿轮联动轴下端穿出右下夹爪与下齿轮固定连接，所述齿轮联动轴两端分别经轴承与右上夹爪和右下夹爪固定连接，所述齿轮联动轴上固定设有锁紧从动齿轮，所述锁紧从动齿轮与锁紧主动齿轮啮合，所述锁紧主动齿轮固定在锁紧电机的输出轴上，所述锁紧电机经支架与右上夹爪或右下夹爪固定连接，以利于当左上夹爪和右上夹爪、左下夹爪和右下夹爪闭合时，锁紧电机驱动锁紧主动齿轮旋转，锁紧主动齿轮驱动锁紧从动齿轮进而驱动带轮联动轴旋转，带动上齿轮旋转与上齿条啮合，下齿轮旋转与下齿条啮合。
[0006]本技术所述驱动机构可以由左联动杆、左电动推杆、右联动杆和右电动推杆组成，所述左上夹爪、左下夹爪、右上夹爪和右下夹爪分别与机架铰接，所述左上夹爪和左下夹爪之间设有左联动杆，所述左联动杆上设有左电动推杆，所述左联动杆上端与左上夹爪固定连接，下端与左下夹爪固定连接，所述左电动推杆一端与机架铰接，另一端与左联动杆铰接，所述右上夹爪和右下夹爪之间设有右联动杆，所述右联动杆上设有右电动推杆，所述右联动杆上端与右上夹爪铰接，下端与右下夹爪铰接，所述右电动推杆一端与机架铰接，另一端与右联动杆铰接，以利于通过驱动同步驱动左电动推杆和右电动推杆，实现左上夹爪和右上夹爪、左下夹爪和右下夹爪的分开或闭合。
[0007]本技术所述驱动机构也可以由左连轴、右连轴、左联动杆、左电动推杆、右联动杆和右电动推杆组成，所述机架上间隔设有左连轴和右连轴，所述左连轴和右连轴分别经轴套与机架固定连接，所述左连轴上端与左上夹爪固定连接，下端与左下夹爪固定连接，所述右连轴上端与右上夹爪固定连接，下端与右下夹爪固定连接，所述左上夹爪和左下夹爪之间设有左联动杆，所述左联动杆上设有左电动推杆，所述左联动杆上端与左上夹爪固定连接，下端与左下夹爪固定连接，所述左电动推杆一端与机架铰接，另一端与左联动杆铰接，所述右上夹爪和右下夹爪之间设有右联动杆，所述右联动杆上设有右电动推杆，所述右联动杆上端与右上夹爪铰接，下端与右下夹爪铰接，所述右电动推杆一端与机架铰接，另一端与右联动杆铰接，以利于通过驱动同步驱动左电动推杆和右电动推杆，实现左上夹爪和右上夹爪、左下夹爪和右下夹爪的分开或闭合。
[0008]本技术所述驱动机构还可以由左连轴、右连轴、左齿轮、右齿轮、从动带轮、驱动带轮和驱动电机组成，所述机架上间隔设有左连轴和右连轴，所述左连轴和右连轴分别经轴套与机架固定连接，所述左连轴上端与左上夹爪固定连接，下端与左下夹爪固定连接，所述左连轴上固定设有左齿轮，所述右连轴上端与右上夹爪固定连接，下端与右下夹爪固定连接，所述右连轴上固定设有右齿轮，所述左齿轮与右齿轮啮合，所述左连轴或右连轴上设有从动带轮，所述从动带轮与左连轴或右连轴固定连接，所述从动带轮与驱动带轮经同步带传动连接，所述驱动带轮固定在驱动电机的输出轴上，所述驱动电机固定在机架上，以利于驱动电机带动驱动带轮旋转，进而带动从动带轮旋转，从动带轮带动左连轴或右连轴旋转，左连轴或右连轴通过左齿轮与右齿轮啮合同步带动左上夹爪和右上夹爪、左下夹爪和右下夹爪张开或闭合。
[0009]本技术所述机架上设有拉紧机构，所述拉紧机构包括左铰杆、左连杆、右铰杆、右连杆、销轴和拉杆，所述左连轴上设有左铰杆，所述左连轴左侧设有左连杆，所述右连轴上设有右铰杆，所述右连轴右侧设有右连杆，所述左铰杆和右铰杆交叉设置，所述左铰杆一端与左连轴固定连接，另一端与右连杆前端铰接，所述右铰杆一端与右连轴固定连接，另一端与左连杆前端铰接，所述左连杆后端经销轴与右连杆后端铰接，所述销轴与拉杆一端固定连接，所述拉杆另一端置于机架外形成拉紧端，以利于夹爪夹取物体后，操作人员拉动拉杆，左本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水面打捞机器人，包括机架（1），所述机架（1）上设有驱动机构（4），所述机架（1）前端设有抱爪机构（5），所述抱爪机构（5）上设有锁紧机构（19），所述抱爪机构（5）包括左抱爪组件（13）和右抱爪组件（14），所述左抱爪组件（13）包括左上夹爪（15）和左下夹爪（17），所述右抱爪组件（14）包括右上夹爪（16）和右下夹爪（18），其特征在于：所述锁紧机构（19）包括上齿条（20）、上齿轮（21）、下齿条（22）、下齿轮（23）、齿轮联动轴（24）、锁紧从动齿轮（25）、锁紧主动齿轮（26）和锁紧电机（27），所述左上夹爪（15）前端设有上齿条（20），所述右上夹爪（16）前端设有上齿轮（21），所述左下夹爪（17）前端设有下齿条（22），所述右下夹爪（18）前端设有下齿轮（23），所述上齿条（20）一端与左上夹爪（15）固定连接，另一端朝向右上夹爪（16）延伸，上齿条（20）与上齿轮（21）配合，所述下齿条（22）一端与左下夹爪（17）固定连接，另一端朝向右下夹爪（18）延伸，下齿条（22）与下齿轮（23）配合，所述上齿轮（21）和下齿轮（23）之间设有齿轮联动轴（24），所述齿轮联动轴（24）上端穿出右上夹爪（16）与上齿轮（21）固定连接，齿轮联动轴（24）下端穿出右下夹爪（18）与下齿轮（23）固定连接，所述齿轮联动轴（24）两端分别经轴承与右上夹爪（16）和右下夹爪（18）固定连接，所述齿轮联动轴（24）上固定设有锁紧从动齿轮（25），所述锁紧从动齿轮（25）与锁紧主动齿轮（26）啮合，所述锁紧主动齿轮（26）固定在锁紧电机（27）的输出轴上，所述锁紧电机（27）经支架与右上夹爪（16）或右下夹爪（18）固定连接。2.根据权利要求1所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述驱动机构（4）由左联动杆（51）、左电动推杆（52）、右联动杆（53）和右电动推杆（54）组成，所述左上夹爪（15）、左下夹爪（17）、右上夹爪（16）和右下夹爪（18）分别与机架（1）铰接，所述左上夹爪（15）和左下夹爪（17）之间设有左联动杆（51），所述左联动杆（51）上设有左电动推杆（52），所述左联动杆（51）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述左电动推杆（52）一端与机架（1）铰接，另一端与左联动杆（51）铰接，所述右上夹爪（16）和右下夹爪（18）之间设有右联动杆（53），所述右联动杆（53）上设有右电动推杆（54），所述右联动杆（53）上端与右上夹爪（16）铰接，下端与右下夹爪（18）铰接，所述右电动推杆（54）一端与机架（1）铰接，另一端与右联动杆（53）铰接。3.根据权利要求1所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述驱动机构（4）由左连轴（6）、右连轴（7）、左联动杆（51）、左电动推杆（52）、右联动杆（53）和右电动推杆（54）组成，所述机架（1）上间隔设有左连轴（6）和右连轴（7），所述左连轴（6）和右连轴（7）分别经轴套与机架（1）固定连接，所述左连轴（6）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述右连轴（7）上端与右上夹爪（16）固定连接，下端与右下夹爪（18）固定连接，所述左上夹爪（15）和左下夹爪（17）之间设有左联动杆（51），所述左联动杆（51）上设有左电动推杆（52），所述左联动杆（51）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述左电动推杆（52）一端与机架（1）铰接，另一端与左联动杆（51）铰接，所述右上夹爪（16）和右下夹爪（18）之间设有右联动杆（53），所述右联动杆（53）上设有右电动推杆（54），所述右联动杆（53）上端与右上夹爪（16）铰接，下端与右下夹爪（18）铰接，所述右电动推杆（54）一端与机架（1）铰接，另一端与右联动杆（53）铰接。4.根据权利要求1所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述驱动机构（4）由左连轴（6）、右连轴（7）、左齿轮（8）、右齿轮（9）、从动带轮（10）、驱动带轮（11）和驱动电机（12）组成，所述机架（1）上间隔设有左连轴（6）和右连轴（7），所述左连轴（6）和右连轴（7）分别经轴
套与机架（1）固定连接，所述左连轴（6）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述左连轴（6）上固定设有左齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜阳，冷建兴，刘砚峰，马健，张鹏勇，姜涛，
申请(专利权)人：山东未来机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：