针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置。实施本发明专利技术，该控制装置能够根据扫地机器人的第一图像和第二图像，确定出扫地机器人前进方向上的当前障碍物信息，并在根据当前障碍物属性信息判定出当前障碍物不属于待清洁障碍物时，向驱动轮组件发送偏转信号，使得扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转，从而实现了扫地机器人的避障功能。能。能。

【技术实现步骤摘要】
针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置


[0001]本专利技术涉及扫地机器人
，尤其涉及一种针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，各种智能家电设备为人们带来便捷的同时，也提升了人们生活的幸福感。扫地机器人也成为千家万户必备的清洁用品，能够帮助我们高效的完成清洁工作，让家居生活变得更加舒适。据《2021年家电市场总结及2022年趋势展望》提供的数据显示，2021年扫地机器人的市场规模在110亿元左右，同比增长了21.7％，同时增配自清洁功能，提升的避障体验、较强的交互性是用户选购的主要依据之一。
[0003]扫地机器人避障的原理是首先让其感应到障碍物，然后设计相关的算法来躲避障碍。其中，激光雷达避障的技术方案的基本原理为设置在扫地机器人上的激光雷达将激光发射到物体表面，再接收物体的反射光信号。实践发现，采用上述技术方案的扫地机器人往往无法得到更进一步的环境信息。例如，该扫地机器人无法判断出前进方向上的障碍物属于待清理的障碍物或者属于需要避开的障碍物，这往往影响了扫地机器人的作业效率。
[0004]可见，如何改进扫地机器人避障的技术方案，以提高其作业效率，是亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置，通过改进扫地机器人避障的技术方案，提高其作业效率。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术第一方面公开了一种针对扫地机器人前进方向的控制方法，所述扫地机器人设置有分别用于采集其前进方向左侧图像的第一摄像头和用于采集其前进方向右侧图像的第二摄像头，所述扫地机器人还设置有控制装置和驱动轮组件，所述第一摄像头、所述第二摄像头以及所述驱动轮组件分别与所述控制装置电连接，所述方法包括：
[0007]所述控制装置获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为所述第一摄像头采集到的图像，所述第二图像为所述第二摄像头采集到的图像；
[0008]所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息；
[0009]所述控制装置根据所述当前障碍物属性信息，判定所述当前障碍物是否属于待清洁障碍物，当判定当前障碍物不属于待清洁障碍物时，所述控制装置向所述驱动轮组件发送偏转信号，使得所述扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转。
[0010]可见，本专利技术第一方面中，控制装置能够根据扫地机器人的第一图像和第二图像，确定出扫地机器人前进方向上的当前障碍物信息，并在根据当前障碍物属性信息判定出当前障碍物不属于待清洁障碍物时，向驱动轮组件发送偏转信号，使得扫地机器人的前进方
向基于原前进方向偏转，从而实现了扫地机器人的避障功能。通过改进扫地机器人避障的技术方案，本专利技术第一方面实施例有利于扫地机器人有效获取环境信息，从而有利于提高扫地机器人的作业效率。
[0011]作为一种可选的实施方式，本专利技术第一方面中，在所述控制装置获取第一图像和第二图像之后，以及在所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息之前，所述方法包括：
[0012]所述控制装置基于预先确定的图像增强函数对所述第一图像和所述第二图像进行图像增强处理。
[0013]进一步的，所述当前障碍物属性信息包括当前障碍物参照点到所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的视差，所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，具体包括：
[0014]所述控制装置根据所述第一图像，确定当前障碍物参照点的第一距离，其中，所述第一距离为所述当前障碍物参照点对应的第一摄像头成像点到所述第一摄像头左成像面的距离；
[0015]所述控制装置根据所述第二图像，确定当前障碍物参照点的第二距离，其中，所述第二距离为所述当前障碍物参照点对应的第二摄像头成像点到所述第二摄像头左成像面的距离；
[0016]所述控制装置根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述当前障碍物参照点到所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的视差。
[0017]作为一种可选的实施方式，本专利技术第一方面中，所述当前障碍物属性信息还包括所述当前障碍物参照点到所述扫地机器人本体的深度，所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，所述方法还包括：
[0018]所述控制装置根据所述第一距离、所述第二距离以及摄像头属性信息，确定所述当前障碍物参照点到所述扫地机器人本体的深度，其中，所述摄像头属性信息包括第一摄像头与第二摄像头的光心之间的距离。
[0019]作为一种可选的实施方式，本专利技术第一方面中，所述当前障碍物属性信息还包括所述当前障碍物的类别和所述当前障碍物所处的图像中的位置，所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，还包括：
[0020]基于预先确定的图像混合函数，所述控制装置对所述第一图像和所述第二图像作图像混合处理，得出混合图像；
[0021]所述控制装置将所述混合图像输入至目标检测分类网络，得到当前障碍物特征图；
[0022]所述控制装置将所述当前障碍物特征图与预先确定的障碍物特征图进行匹配，确定当前障碍物的种类及其所处的图像中的位置。
[0023]作为一种可选的实施方式，本专利技术第一方面中，在基于图像混合函数，所述控制装置对所述第一图像和所述第二图像作图像混合处理，得出混合图像之后，以及在所述控制装置将所述混合图像输入至目标检测分类网络，得到当前障碍物特征图之前，所述方法还包括：
[0024]基于预先确定的图像缩放函数，所述控制装置对所述混合图像作缩放处理，其中，
经过所述缩放处理后的混合图像为224
×
224像素的RGB图像。
[0025]作为一种可选的实施方式，本专利技术第一方面中，在所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息之后，以及在所述控制装置根据所述当前障碍物属性信息，判定所述当前障碍物是否属于待清洁障碍物之前，所述方法还包括：
[0026]所述控制装置根据所述当前障碍物参照点到所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的视差和所述当前障碍物参照点到所述扫地机器人本体的深度，确定当前障碍物与所述扫地机器人本体的距离；
[0027]所述控制装置判定当前障碍物与所述扫地机器人本体的距离属于安全距离或者属于危险距离，当判定当前障碍物与所述扫地机器人本体的距离属于危险距离时，所述控制装置执行所述的判定当前障碍物是否属于待清洁障碍物的步骤。
[0028]作为一种可选的实施方式，本专利技术第一方面中，当判定当前障碍物不属于待清洁障碍物时，所述控制装置向所述驱动轮组件发送偏转信号，使得所述扫地机器人的前进方向发生偏移，具体包括：
[0029]当判定当前障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针对扫地机器人前进方向的控制方法，所述扫地机器人设置有分别用于采集其前进方向左侧图像的第一摄像头和用于采集其前进方向右侧图像的第二摄像头，所述扫地机器人还设置有控制装置和驱动轮组件，所述第一摄像头、所述第二摄像头以及所述驱动轮组件分别与所述控制装置电连接，其特征在于，所述方法包括：所述控制装置获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为所述第一摄像头采集到的图像，所述第二图像为所述第二摄像头采集到的图像；所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息；所述控制装置根据所述当前障碍物属性信息，判定所述当前障碍物是否属于待清洁障碍物，当判定当前障碍物不属于待清洁障碍物时，所述控制装置向所述驱动轮组件发送偏转信号，使得所述扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转。2.根据权利要求1所述的针对扫地机器人前进方向的控制方法，在所述控制装置获取第一图像和第二图像之后，以及在所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息之前，所述方法包括：所述控制装置基于预先确定的图像增强函数对所述第一图像和所述第二图像进行图像增强处理。3.根据权利要求1所述的针对扫地机器人前进方向的控制方法，其特征在于，所述当前障碍物属性信息包括当前障碍物参照点到所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的视差，所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，具体包括：所述控制装置根据所述第一图像，确定当前障碍物参照点的第一距离，其中，所述第一距离为所述当前障碍物参照点对应的第一摄像头成像点到所述第一摄像头左成像面的距离；所述控制装置根据所述第二图像，确定当前障碍物参照点的第二距离，其中，所述第二距离为所述当前障碍物参照点对应的第二摄像头成像点到所述第二摄像头左成像面的距离；所述控制装置根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述当前障碍物参照点到所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的视差。4.根据权利要求3所述的针对扫地机器人前进方向的控制方法，其特征在于，所述当前障碍物属性信息还包括所述当前障碍物参照点到所述扫地机器人本体的深度，所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，所述方法还包括：所述控制装置根据所述第一距离、所述第二距离以及摄像头属性信息，确定所述当前障碍物参照点到所述扫地机器人本体的深度，其中，所述摄像头属性信息包括第一摄像头与第二摄像头的光心之间的距离。5.根据权利要求4所述的针对扫地机器人前进方向的控制方法，其特征在于，所述当前障碍物属性信息还包括所述当前障碍物的类别和所述当前障碍物所处的图像中的位置，所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，还包括：
基于预先确定的图像混合函数，所述控制装置对所述第一图像和所述第二图像作图像混合处理，得出混合图像；所述控制装置将所述混合图像输入至目标检测分类网络，得到当前障碍物特征图；所述控制装置将所述当前障碍物特征图与预先确定的障碍物特征图进行匹配，确定当前障碍物的种类及其所处的图像中的位置。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：谷瑞，王成城，
申请(专利权)人：汤姆逊广东智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：