用于分拣设备的夹具和用于运行分拣设备的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于药物包装分拣设备的夹具以及一种用于运行分拣设备的方法。对于已知的夹具，无法测定药物包装是否完全正确地移动到夹具的托座上。为了排除这一问题，根据本发明专利技术的夹具包括在第一水平方向和第二水平方向上延伸的托座(10)，该托座包括端部部段(70)，该端部部段具有在第二方向上弧形延伸的端面(71)，其中托座(10)和端部部段(70)限定上部支承面。夹具还包括布置在托座(10)上方且可在第一水平方向上移动的运输装置(20a、20b)以及至少三个在端部部段(70)中布置在支承面下方的传感器(73、73a、73b)，这些传感器用于确定药物包装的存在，其中传感器被布置为在Y方向上彼此相隔，并且其中在Y方向上靠外的传感器(73a)被布置为在X方向上与至少一个在Y方向上更靠里布置的传感器(73b)相隔，使得传感器的布置结构遵循弧形延伸的端面(71)。布置结构遵循弧形延伸的端面(71)。布置结构遵循弧形延伸的端面(71)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于分拣设备的夹具和用于运行分拣设备的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于适用于计件货物、特别是药物包装的分拣设备的夹具和一种用于运行分拣设备、特别地用于对药物包装到这种夹具的托座上的运动进行验证的方法。

技术介绍

[0002]在已知的用于适用于药物包装的分拣设备的操纵系统的夹具中，夹具的托座的卸载和装载端面被设计为笔直的。为了将药物包装移到托座上或者从托座上移走，该端面行驶靠近存放地点，其中存放地点例如可以是货架格或者用于将药物包装移入分拣设备或者从其中移出的传送带。为此，夹具能够通过其托座沿着托座的纵轴，在正面移动靠近存放地点。替代地，可以摆动或者说旋转夹具，以使托座接近存放地点。因此，在仅进行旋转运动或者说摆动运动时，笔直的端面造成了在端面与存放地点之间留有缝隙，其中缝隙的宽度取决于托座的宽度。在使用具有对应宽的托座的较大夹具时，该缝隙越来越宽，导致在这种情况下有必要在摆动或者说旋转夹具后通过使夹具行进来缩小缝隙。替代地，可以将托座的端面设计为弯曲的。这造成了：在用于定位夹具的摆动运动或者说旋转运动后，至少在弯曲的端面的中间，缝隙更小，但是朝向托座的侧面变大。
[0003]在将药物包装从存放地点移动到托座上的过程中，会出现药物包装停滞在存放地点与托座的端面之间的缝隙处并且仅部分地被牵引到托座上的情况。通过在托座的面对存放地点的端面上布置可以探测药物包装滞留的光栅，在具有笔直端面的已知夹具中探测这种情况。
[0004]然而，根据弯曲的端面的设计，仍有托座的部段无法用光栅检测，因为光栅必须布置在托座在其中尚未弯曲的托座区域内。这造成了：虽然药物包装部分地平放在托座端面的弯曲区域内，但没有识别出未及光栅检测范围的那些错误出库，而操纵仪器以药物包装到夹具上的无误差的运动为前提。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种夹具，其中即便在托座有弯曲端面的情况下，仍能探测药物包装到夹具的托座上的运动有误。进一步地，本专利技术的目的在于提供一种用于验证药物包装到托座上的运动的方法。
[0006]该目的通过一种根据权利要求1所述的具有用于存储药物包装的水平存储面的分拣设备的夹具得以实现。根据本专利技术的夹具包括在第一水平方向(X方向)上和正交于第一水平方向的第二水平方向(Y方向)上延伸的托座，托座包括端部部段，该端部部段具有在Y方向上弧形延伸的端面，其中端部部段形成入库和出库端面，并且其中托座和端部部段限定上部支承面。端面的弧形设计方案使得还能够在货位前旋转(在Y方向上)较宽的夹具，而不用其本身可在Y方向上开动，使得在夹具的端面与货位的端面之间没有留过宽的缝隙。
[0007]在托座上方布置有可在第一水平方向上移动的运输装置，以将药物包装从水平存储面移动到托座上。为了抓取药物包装，首先在X方向上，将运输装置移向药物包装的存放
地点。一旦对应地定位运输装置，就抓取药物包装并且再次在X方向上将运输装置移向托座，药物包装由此被牵引到托座上。在该牵引运动过程中，药物包装移动越过具有弧形端面的端部部段。确切如何抓取药物包装取决于运输装置的确切设计方案。根据本专利技术，术语“运动装置”应涵盖可以通过其将药物包装从存储面移动到托座上的所有装置。例如，可以考虑将运输装置设计为抽吸臂或者说包括这种抽吸臂，借助于其将药物包装牵引到托座上。
[0008]在根据本专利技术的夹具中，在端部部段中，在支承面下方布置有多个(三个或更多个)与控制装置耦合的传感器，传感器用于确定药物包装的存在，其中传感器被布置为在Y方向上彼此相隔，并且其中在Y方向上靠外的传感器被布置为在X方向上与至少一个在Y方向上更靠里布置的传感器相隔，使得传感器的布置结构遵循弧形延伸的端面。
[0009]在此，并非一定要将传感器准确地对齐端面的弧形形状。还可以考虑X方向上的偏移例如是线性的。尽管并非一定要对齐弧形形状，但这是优选的。因此，在一种优选实施方案中预设了，传感器在X方向上彼此相隔，使得传感器距弧形端面的距离基本上相同，即对齐端面的弧形形状。通过表述“距离基本上相同”，其中距端面的距离受制造条件限制而稍微有变化的布置结构也应包含在内。传感器的对应布置结构使得就药物包装的运动有误而言进行非常精确的探测成为可能。当药物包装例如只稍微平放在端部部段的外部区域中时，仍可以探测这种有误运动。
[0010]前述控制装置可以是夹具本身的一部分，但是，其还可以被布置在分拣设备的其它地点处。由传感器在端部部段中且位于支承面下方的布置结构决定，可以使用任何可以探测物体平放的传感器。传感器可以例如按照光扫描仪、光传感器或者触觉传感器的原理工作，其中只要确保了其在根据本专利技术的布置结构中能够在端部区域内探测到计件货物的存在，那么传感器的确切设计方案对于本专利技术而言就并非至关重要的。
[0011]通过根据本专利技术的夹具，有可能还探测到药物包装的那些错误运动或者说出库，其中药物包装停滞在存放地点/托座的过渡区域内，使得其仅平放在托座的端部部段内。如果在这种情况下使用了只能被布置在托座的平行部段内的光栅，就无法探测到这种错误出库。而根据本专利技术的用途和至少一个传感器在支承面下方的布置结构则使得这种探测成为可能。另外，前述传感器的使用具有以下优点，即其比起光栅更加成本低廉。
[0012]在本申请中倘若提及一个药物包装，那么在技术上有意义的场合，还应涵盖多个药物包装。因此，在将药物包装对应地布置的情况下，也有可能将多个药物包装从存放地点移动到托座上。
[0013]如上文中阐明的，运输装置可以例如被设计为抽吸臂或者说包括这种抽吸臂。虽然这种设计方案在结构上相当简单，但是多个药物包装同时从存储面到存放面上运动并不简单，并且很难实现非常重的药物包装的运动。因此，在根据本专利技术的抽吸夹具的一种优选实施方案中，优选的是，运输装置包括两个被布置在托座上方的、细长的、在X方向上延伸的夹颚，这些夹颚具有面对彼此的夹紧面，其中这些夹颚中至少一个可额外地至少部分段地可在第二水平方向上移动。在运输装置的该设计方案中，可以同步地移动多个药物包装。进一步地，在施加对应的夹紧力时，还可以移动更重的药物包装。使用夹颚还有以下优点，即甚至在将药物包装从托座移动至存储面或者交付地点时，夹颚也可以导向地支撑药物包装。进一步地，可以利用这种夹具来沿着第二水平方向，在存储面上挪动药物包装。
[0014]如上文中阐述的，传感器用于探测药物包装是否在移动到托座上的过程中滞留或者说停滞在托座的端部部段内。然而，另外还有可能将传感器用于药物包装出库方面的可信性检验，更确切地说，以用传感器测定越过端部部段被牵引到托座上的药物包装的大致宽度的方式。为了使之成为可能，在根据本专利技术的夹具的一种优选实施方案中预设了，关于托座的在X方向上延伸的中轴镜像对称地布置多个传感器。根据对传感器的镜像对称布置的了解，不难推断移动到托座上的药物包装的大致宽度。根据传感器的数量，可以提高可信性检验中的“分辨率”。
[0015]如已经阐明的，在根据本专利技术的夹具中，端部部段被设计为弧形。为了保证端面与药物包装的存放地点之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，所述夹具包括：在第一水平方向(X方向)上和正交于所述第一水平方向的第二水平方向(Y方向)上延伸的托座(10)，所述托座包括端部部段(70)，所述端部部段具有在Y方向上弧形延伸的端面(71)，其中所述端部部段(70)形成入库和出库端面，其中所述托座(10)和所述端部部段(70)限定上部支承面；被布置在所述托座(10)的上方并且能在所述第一水平方向上移动的运输装置(20a、20b)，所述运输装置用于将药物包装从水平存储面移动到所述托座(10)上；其特征在于，所述夹具(1)包括多个与控制装置(4)耦合并且在所述端部部段(70)中被布置在所述支承面下方的传感器(73、73a、73b)，所述传感器用于确定药物包装的存在，其中所述传感器被布置为在Y方向上彼此相隔，并且其中在Y方向上靠外的传感器(73a)被布置为在X方向上与至少一个在Y方向上更靠里布置的传感器(73b)相隔，使得所述传感器的布置结构遵循弧形延伸的所述端面(71)。2.根据权利要求1所述的具用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，所述传感器(73、73a、73b)在X方向上彼此相隔，使得所述传感器距弧形的所述端面(71)的距离基本上相同。3.根据权利要求1或2所述的用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，所述运输装置包括两个被布置在所述托座(10)上方的、细长的、在X方向上延伸的夹颚(20a、20b)，所述夹颚具有面对彼此的夹紧面(21a、21b)，其中至少一个所述夹颚额外地至少部分段地能在所述第二水平方向上移动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，关于所述托座(10)的在X方向上延伸的中轴(MA)镜像对称地布置所述传感器(73、73a、73b)。5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，所述端部部段被设计为能从所述托座(10)上拆下的传感器组件(72)。6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，所述端部部段(70)的弧形端面(71)被设计为圆弧状，其中对应的圆周的中点位于所述托座(10)的竖直旋转轴(VA)上。7.根据权利要求3至6中任一项所述的用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，所述夹具还包括：夹颚导向布置结构(30)，包括：框架结构(31、32、33a、33b)；至少一个第一导向装置(35)和至少一个第二导向装置(36)，所述第一导向装置和所述第二导向装置彼此平行地且在所述第一水平方向(X)上彼此相隔地在横交于所述第一水平方向的第二水平方向(Y)上延伸；以及至少四个与所述导向装置(35、36)耦合且在所述第二水平方向(Y)上受驱动的夹颚滑块(40a、40b、41a、41b)，其中分别为所述第一导向装置(35)分配两个第一夹颚滑块(40a、40b)，为所述第二导向装置(36)分配两个第二夹颚滑块(41a...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯蒂芬，
申请(专利权)人：贝克顿迪金森罗瓦德国有限公司，
类型：发明
国别省市：