履带式车辆、运行轨道总成、车辆系统和在运行轨道总成上行驶的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种履带式车辆(1000A，B，C)，包括：负载组件(1100A，B，C)；至少两个驱动履带(1210A，B，C)，可移动地安装在负载组件(1100A，B，C)上，以便沿着驱动履带(1210A，B，C)的循环路径进行运动，使履带式车辆(1000A，B，C)在行驶方向上行驶，其特征在于，驱动履带(1210A，B，C)形成在相应的履带总成(1200A，B，C)上，履带式车辆(1000A，B，C)还包括：倾斜装置(1220A，B，C)，用于绕倾斜轴(NA)倾斜履带总成(1200A，B，C)，倾斜轴(NA)基本平行于车辆宽度方向延伸；以及移动装置(1230A，B，C)，用于沿倾斜轴(NA)在回缩位置和伸展位置之间移动履带总成(1200A，B，C)，在回缩位置，履带总成(1200A，B，C)布置在负载组件(1100A，B，C)的底部(1110A，B，C)下方，在伸展位置，履带总成(1200A，B，C)伸出超过负载组件(1100A，B，C)在车辆宽度方向的相对两侧。本发明专利技术还涉及用于该类型履带式车辆(1200A，B，C)的运行轨道总成(3000，4000，5000)。本发明专利技术还涉及一种车辆系统，包括履带式车辆(1200A，B，C)和运行轨道总成(3000，4000，5000)。此外，本发明专利技术涉及一种通过履带式车辆(1200A，B，C)在运行轨道总成(3000，4000，5000)上行驶的方法。上行驶的方法。上行驶的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】履带式车辆、运行轨道总成、车辆系统和在运行轨道总成上行驶的方法
[0001]本专利技术涉及一种履带式车辆和用于该履带式车辆的运行轨道装置。本专利技术还涉及一种车辆系统，其包括履带式车辆和运行轨道装置。此外，本专利技术涉及一种通过履带式车辆在运行轨道装置上行驶的方法。
[0002]DE202020100256U1公开了这种类型的履带式车辆，其包括负载组件和至少两个驱动履带，该驱动履带可移动地安装在负载组件上，用于沿着相应驱动履带的运行轨道运动，以使履带式车辆沿着一个运行方向运行。由此还已知一种车辆系统，其包括通用型的履带式车辆和通用型的道路装置。在这种情况下，履带式车辆可以包括两对或多对驱动履带，驱动履带通过支撑平台布置在履带式车辆的负载组件上。支撑平台可以围绕旋转轴旋转，该旋转轴垂直于履带式车辆站立的方向延伸。这使得履带式车辆可以在水平面内转向任何方向。
[0003]然而，这种类型的履带式车辆的运动自由度由于各种原因受到限制。驱动履带和支撑平台可以在水平面内(例如，在诸如路面的水平面上)仅仅通过围绕它们旋转轴的旋转来对齐。当在非水平面(例如，有斜坡的路面)上运行时，以这样的方式不能调整驱动履带，使负载组件的倾斜得到补偿。因此，负载组件的倾斜程度与所要运行的水平面的倾斜程度相同。例如，由于负载组件倾斜，位于负载组件中的物品可能因此无意地移动，或者人可能因此跌入负载组件中，因此通用型的履带式车辆被限制在基本上水平的道路。
[0004]因此，本专利技术的目的是进一步开发一种通用履带式车辆，从而增加履带式车辆的运动自由度和敏捷度，同时防止履带式车辆过度倾斜。
[0005]根据本专利技术，该目的在通用履带式车辆中实现，其中每个驱动履带形成在相应的履带总成(caterpillar assembly)上，并且履带式车辆还具有倾斜装置和移动装置，倾斜装置用于使履带总成绕各自的倾斜轴倾斜，该倾斜轴基本上垂直于各自驱动履带的运动方向延伸；移动装置用于使履带总成在收起位置和伸展位置之间沿各自的倾斜轴移动，其中在收起位置的履带总成位于负载组件(load assembly)的底部下方，并且其中在伸展位置的履带总成伸出超过负载组件在车辆宽度方向的相对两侧。
[0006]因此，倾斜装置可以使履带总成围绕它们的倾斜轴旋转，该倾斜轴基本上垂直于驱动履带的运动方向延伸。通过倾斜履带总成，它们相对于负载组件和相对于履带式车辆所站立或运行的道路的方向可以改变，而无需倾斜负载组件。另外，通过履带总成的倾斜可以升高负载组件，从而在崎岖地形运行时，可以增加离地间隙。通常，在收起位置，履带总成位于负载组件的底部下方。履带总成不从负载组件的侧面伸出，而当从履带式车辆的上方观察时，履带总成被负载组件覆盖。因此，当履带总成在收起位置时，履带式车辆运动所需的空间较小。然而，移动装置可以使履带总成沿它们的倾斜轴平移，甚至移动到伸展位置。在伸展位置，履带总成不被负载组件的底部从上方覆盖，因此，履带总成可以围绕它们的倾斜轴360
°
倾斜，而不会与负载组件发生碰撞。一方面，根据本专利技术的履带式车辆由此可以沿着水平道路或水平布置的轨道进行水平运行。另一方面，根据本专利技术的履带式车辆还可以用于沿着倾斜道路或在倾斜的运行轨道上进行任何坡度的倾斜运行，而负载组件不倾斜。
因此，可以保证内部物品或人员的运输安全。
[0007]原则上，可以想象，根据本专利技术的履带式车辆仅沿水平或倾斜的道路和/或轨道直线运动。然而，有利地，根据本专利技术的履带式车辆还包括用于改变履带式车辆运行方向的转向装置。
[0008]转向装置使履带式车辆不仅可以沿直线运动，而且可以改变其在道路上的运行方向。因此，履带式车辆可以在道路上灵活运动，并实现各种驾驶操作或驾驶轨迹。
[0009]根据本专利技术的一个实施例，转向装置设计为通过驱动履带的不同旋转速度和/或旋转方向来改变履带式车辆的运行方向。
[0010]因此，根据本专利技术的履带式车辆的运行方向可以改变，例如，类似于坦克，驱动履带以不同的旋转方向和/或旋转速度运动。相比于传统的车辆转向系统，例如在乘用车(轿车)转向系统中，只有两个前轮可以转向且每个前轮的转向只能相同，履带式车辆的转弯半径可以减少，特别是增加履带式车辆的敏捷性。
[0011]在本专利技术的另一实施例中，转向装置设计为通过使履带总成围绕相应的转向轴旋转，来改变履带式车辆的运行方向。
[0012]通过各个履带总成围绕其转向轴单独旋转，可以灵活地改变其各自的履带角度。通过各个履带总成相对于彼此进行相应对齐，可以减小履带式车辆在转弯时的转弯半径。这也使得进行新的驾驶操作或驾驶传统车辆无法实现的轨迹成为可能。因此，当负载组件静止时，履带式车辆可以使履带总成围绕它们的转向轴90
°
旋转，以进行横向运行，在此过程中，负载组件在平面内的对齐不会改变。
[0013]在回缩位置，履带总成可以在前端区域或后端区域被它们各自的转向轴穿过。
[0014]在使履带总成转向时，履带总成围绕支点相对于道路旋转，该支点位于每个驱动履带和道路之间的接触区域形成的接触表面内。当履带总成在收起位置围绕它们各自的倾斜轴倾斜时，驱动履带上的接触表面的位置朝向履带总成的前端部或后端部改变。如果转向轴在前端或后端区域中穿过相应的履带总成，则可以避免在履带总成转向时，负载组件以类似陀螺仪的方式不合需要地(undesirably)移动。
[0015]根据本专利技术的另一实施例，履带总成在前端区域或后端区域被它们相应的倾斜轴穿过。
[0016]通过在履带总成的前端或后端区域布置倾斜轴，履带总成有可能在绕它们的倾斜轴旋转时站立在尖端上，从而垂直提升负载组件。尖端是履带船(caterpillar ship)未被其倾斜轴穿过的端部区域。在履带总成的回缩位置，这可以防止履带船在倾斜时与负载组件的底部发生碰撞。此外，倾斜轴的这种布置可以使履带总成在回缩位置或在伸展位置在旋转方向上倾斜一定角度，而负载组件不升高或仅升高最低程度。
[0017]在本专利技术的优选实施例中，每个履带总成的相应转向轴与其相应的倾斜轴相交。
[0018]当履带总成的转向轴与它们相应的倾斜轴相交时，履带总成可以倾斜，使相应驱动履带的接触表面位于被相应的转向轴和倾斜轴穿过的履带总成端部。在此配置中，转向轴、倾斜轴和驱动履带的覆盖区都在履带总成的同一端部。因此，当履带总成转向和/或倾斜时，可以确保履带式车辆和道路之间的力直接且笔直(straight)流动，并且不会出现不需要的弯矩。
[0019]在本专利技术的另一个实施例中，履带式车辆还包括夹紧装置，夹紧装置用于沿相应
的夹紧轴使并排布置在车辆宽度方向上的至少两个履带总成移动，夹紧轴基本在车辆纵向方向上延伸。
[0020]为了使履带式车辆能够沿垂直运行轨道装置移动，有必要将履带式车辆夹紧到轨道上。在夹紧装置的帮助下，履带总成可以沿着它们的夹紧轴相对彼此移动，并与垂直布置的运行轨道相互作用产生夹紧力。当在垂直布置的导轨上行驶时，夹紧力可防止履带总成从轨道滑脱。因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.履带式车辆(1000A，B，C)，包括：负载组件(1100A，B，C)；至少两个驱动履带(1210A，B，C)，所述至少两个驱动履带(1210A，B，C)可移动地安装于所述负载组件(1100A，B，C)，以执行沿着相应驱动履带(1210A，B，C)的运行轨道运动，以使所述履带式车辆(1000A，B，C)沿运行方向行驶；其特征在于，每个驱动履带(1210A，B，C)形成于相应的履带总成(1200A，B，C)处，并且所述履带式车辆(1000A，B，C)还包括：倾斜装置(1220A，B，C)，所述倾斜装置(1220A，B，C)用于使所述履带总成(1200A，B，C)绕相应的倾斜轴(NA)倾斜，所述倾斜轴(NA)基本垂直于所述相应驱动履带(1210A，B，C)的运动方向延伸；以及移动装置(1230A，B，C)，所述移动装置(1230A，B，C)用于使所述履带总成(1200A，B，C)沿所述相应的倾斜轴(NA)在回缩位置和伸展位置之间移动；其中，在所述回缩位置，所述履带总成(1200A，B，C)位于所述负载组件(1100A，B，C)的底部(1110A，B，C)下方，并且其中，在所述伸展位置，所述履带总成(1200A，B，C)在所述车辆宽度方向的相对两侧悬于所述负载组件(1100A，B，C)之上。2.根据权利要求1所述的履带式车辆(1000A，B，C)，其中，所述履带式车辆(1000A，B，C)还包括转向装置(1240A，B，C)，所述转向装置(1240A，B，C)用于改变所述履带式车辆(1000A，B，C)的所述运行方向。3.根据权利要求2所述的履带式车辆(1000A，B，C)，其中，所述转向装置(1240A，B，C)适于通过所述驱动履带(1210A，B，C)的不同旋转速度和/或旋转方向，来改变所述履带式车辆(1000A，B，C)的所述运行方向。4.根据权利要求2或3所述的履带式车辆(1000A，B，C)，其中，所述转向装置(1240A，B，C)适于通过使所述履带总成(1200A，B，C)绕各自相应的转向轴(LA)旋转，来改变所述履带式车辆(1000A，B，C)的所述运行方向。5.根据权利要求4所述的履带式车辆(1000A，B，C)，其中，在所述回缩位置，所述履带总成(1200A，B，C)在前端部(1201A，B，C)或后端部(1202A，B，C)被它们相应的转向轴(LA)穿过。6.根据前述权利要求中任一项所述的履带式车辆(1000A，B，C)，其中，所述履带总成(1200A，B，C)在前端部(1201A，B，C)或后端部(1202A，B，C)被它们相应的倾斜轴(NA)穿过。7.根据权利要求4至6中任一项所述的履带式车辆(1000A，B，C)，其中，每个履带总成(1200A，B，C)的所述相应的转向轴(LA)与其相应的倾斜轴(NA)相交。8.根据前述权利要求中任一项所述的履带式车辆(1000A，B，C)，其中，所述履带式车辆(1000A，B，C)还包括：夹紧装置(1250C)，所述夹紧装置(1250C)用于沿相应的夹紧轴(KA)使并排布置在所述车辆宽度方向上的至少两个履带总成(1200A，B，C)移动，所述夹紧轴(KA)基本在车辆纵向方向上延伸。9.运行轨道装置(3000，4000，5000)，包括：至少两个运行轨道(3110)，所述至少两个运行轨道(3110)布置成基本彼此平行；其中，每个所述运行轨道(3110)具有凸起和凹陷结构(3111)，其适于与根据权利要求1
至8中任一项所述的履带式车辆(1000A)的驱动履带(1210A)以形状配合和/或力配合的方式接合。10.根据权利要求9所述的运行轨道装置(3000，4000，5000)，其中，所述结构(3111)以牢固的运行轨道(3110)的结构化表面的形式提供。11.根据权利要求9或10所述的运行轨道装置(3000，4000)，包括至少一个倾斜运行模块(3100)，其中，所述倾斜运行模块(3100)包括：所述至少两个运行轨道(3110)，其适于附接到周围的支撑结构(T)上，使得它们彼此平行并倾斜地从下层跑道(2000)延伸到第一上层跑道(2000
′
)，其中所述第一上层跑道(2000
′
)位于相对所述下层跑道(2000)的预定高度处，并且其中所述两个运行轨道(3110)彼此水平间隔的距离基本上等于所述履带总成(1200A)在所述车辆宽度方向上在所述伸展位置处的距离；以及至少两个弧形过渡元件(3120)，其中，每个过渡元件(3120)设置在相应的运行轨道(3110)的上端部，并且适于将所述相应的运行轨道(3110)连接到所述第一上层跑道(2000
′
)。12.根据权利要求11所述的运行轨道装置(4000)，包括第一倾斜运行模块(4100)和第二倾斜运行模块(4200)，它们相对于彼此布置，使得它们各自倾斜地从所述下层跑道(2000)延伸到所述第一上层跑道(2000
′
)；其中，所述第一倾斜运行模块(4100)和所述第二倾斜运行模块(4200)的所述运行轨道(4110，4210)基本上彼此平行，并且其中，所述第一倾斜运行模块(4100)和所述第二倾斜运行模块(4200)水平间隔的距离基本上等于所述履带总成(1200B)的所述倾斜轴(NA)在所述车辆纵向方向上处于直线运行位置的距离。13.根据权利要求11或12所述的运行轨道装置(3000，4000)，其中，多个倾斜运行模块(3100，3100
′
，4100，4100
′
，4200，4200
′
)用于将所述下层跑道(2000)连接到所述第一上层跑道(2000
′
)，并将所述第一上层跑道(2000
′
)与布置在其上方的第二上层跑道(2000
″
)相连，以这样的方式布置在彼此上方，它们的运行轨道(3110，3110
′
，4110，4110
′
，4210，4210
′
)成对排列，并且其中，布置在彼此上方的所述倾斜运行模块之间设置有通道开口(3130
′
，4130
′
，4230
′
)，其尺寸使得履带总成(1200A，B)可以在倾斜运行位置和水平运行位置之间切换，以运行进入或离开所述运行轨道装置(3000，4000)，并且在越过所述通道开口(3130
′
，4130
′
，4230
′
)时，处于所述倾斜运行位...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：磁履有限责任公司，
类型：发明
国别省市：