具有取向检测系统的外科器械技术方案

本发明专利技术公开了一种被配置成能够检测其取向并基于检测到的取向调整其操作的外科器械。向并基于检测到的取向调整其操作的外科器械。向并基于检测到的取向调整其操作的外科器械。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有取向检测系统的外科器械
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本专利申请按照美国法典第35卷第119条(e)款的规定要求2019年12月30日提交的名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS”的美国临时专利申请序列号62/955,306的优先权，该临时专利申请全文以引用方式并入。

技术介绍

[0003]本专利技术涉及外科器械，并且在各种布置结构中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械以及与它们一起使用的钉仓。
附图说明
[0004]本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：
[0005]图1是包括轴、附接到轴的端部执行器以及附接到轴和击发构件的可拉伸光学波导的外科器械组件的平面图；
[0006]图2是被示出为部件被移除的图1的外科器械组件的局部透视图；
[0007]图3是包括图1的轴和端部执行器以及附接到轴和刀主体的可拉伸光学波导的外科器械组件的透视图；
[0008]图4是包括图1的轴和端部执行器以及附接到端部执行器和刀主体的可拉伸光学波导的外科器械组件的正视图，其中刀主体被示出为在原位置；
[0009]图5是图4的外科器械组件的正视图，其中刀主体被示出为在行程结束位置；
[0010]图6是图4的外科器械组件的正视图，其中端部执行器相对于轴进行关节运动；
[0011]图7A是包括轴、致动构件以及被配置成能够感测致动构件的参数的感测系统的外科器械组件的局部透视图；
[0012]图7B是图7A的外科器械组件的端视图；
[0013]图8是包括轴、致动构件以及具有被配置成能够检测致动构件的位置的霍尔效应传感器的感测系统的外科器械组件的局部正视图；
[0014]图9是图8的致动构件相对于马达位置的位置的曲线图；
[0015]图10是图8的霍尔效应传感器相对于马达位置的预期电压的曲线图；
[0016]图11是包括图9和图10的曲线图和在致动行程期间图8的霍尔效应传感器的实际读出的示例的曲线图；
[0017]图12是由马达编码器测量的致动构件的致动行程的曲线图和由可拉伸光学波导测量的致动构件的致动行程的曲线图；
[0018]图13是包括轴、借助关节运动接头附接到轴的端部执行器以及具有可拉伸区和不可拉伸区的柔性电路的外科器械组件的局部透视图；
[0019]图14是呈非拉伸配置的图13的柔性电路的可拉伸区的正视图；
[0020]图15是呈拉伸配置的图13的柔性电路的可拉伸区的正视图；
[0021]图16是包括可拉伸区的柔性电路的正视图，该可拉伸区包括弹性支柱构件，其中可拉伸区被示出为呈非拉伸配置；
[0022]图17是图16的柔性电路的正视图，其中可拉伸区被示出为呈拉伸配置；
[0023]图18是图16的柔性电路的正视图，其中可拉伸区被示出为呈非拉伸配置；
[0024]图19是被示出为部件被移除的包括轴和延伸穿过轴的柔性电路的外科器械组件的透视图，其中柔性电路包括预弯折区段；
[0025]图20是图19的柔性电路的剖视图；
[0026]图21是被示出为部件被移除的包括轴和延伸穿过轴的柔性电路的外科器械组件的透视图，其中柔性电路包括预弯折区段；
[0027]图22是图21的柔性电路的剖视图；
[0028]图23是被示出为部件被移除的包括轴和延伸穿过轴的柔性电路的外科器械组件的透视图，其中柔性电路包括预弯折区段；
[0029]图24是图23的柔性电路的剖视图；
[0030]图25是被示出为部件被移除的包括关节运动接头和延伸穿过关节运动接头的柔性电路的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件被示出为呈第一关节运动配置；
[0031]图26是图25的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件被示出为呈第二关节运动配置；
[0032]图27是图25的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件被示出为呈非关节运动配置；
[0033]图28是被示出为部件被移除的包括端部执行器、击发构件和具有多个传感器和磁体的感测系统的外科器械组件的正视图；
[0034]图29是图28的外科器械组件的平面图，其中击发构件在非击发位置；
[0035]图30是图28的外科器械组件的平面图，其中击发构件在击发位置；
[0036]图31是被示出为部件被移除的包括具有被配置成能够在其中接纳钉仓的钉仓通道的端部执行器钳口和具有多个压力传感器的感测系统的外科器械组件的透视图；
[0037]图32是图31的外科器械组件的剖视图，其示出了定位在端部执行器钳口中的钉仓；
[0038]图33是图31的外科器械组件的剖视图，其示出了定位在端部执行器钳口中的钉仓；
[0039]图34是包括柄部、从柄部延伸的轴、从轴延伸的端部执行器以及延伸穿过轴并构成感测系统的柔性电路的外科器械组件的透视图，
[0040]图35是图34的外科器械组件的局部正视图，其中被配置成能够由感测系统感测的致动构件包括第一长度；
[0041]图36是图34的外科器械组件的局部正视图，其中致动构件在载荷下并包括与图35的第一长度不同的第二长度；
[0042]图37是图34的外科器械组件的局部分解图；
[0043]图38是被示出为部件被移除的包括轴、关节运动接头和借助关节运动接头附接到轴的端部执行器以及感测系统的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件呈第一关节运动配置；
[0044]图39是图38的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件呈第二关节运动配置；
[0045]图40是图38的外科器械组件的平面图，其中外科器械组件呈非关节运动配置；
[0046]图41是包括主体部分和定位在主体部分内的多种感测材料的可拉伸感测织物的透视图；
[0047]图42是图41的可拉伸感测织物的平面图，其中可拉伸感测织物呈松弛配置；
[0048]图43是图41的可拉伸感测织物的平面图，其中可拉伸感测织物呈拉伸配置；
[0049]图44是被示出为部件被移除的包括击发构件和图41的多个可拉伸感测织物的外科器械组件的透视图；
[0050]图45是图44的外科器械组件的剖视图；
[0051]图46是被示出为部件被移除的包括轴、借助关节运动接头附接到轴的端部执行器以及包括可拉伸感测织物和柔性电路的感测系统的外科器械组件的透视图；
[0052]图47是图46的外科器械组件的部件的剖视图；
[0053]图48是示出限定外科器械组件的致动构件的可接受载荷曲线的范围的三个不同可能载荷曲线的曲线图；
[0054]图49是示出与图48的曲线图中限定的可接受载荷曲线的范围相比的致动构件的实际载荷曲线的曲线图；
[0055]图50是被示出为部件被移除的包括被配置成能够测量外科器械组件的参数的感测系统的外科器械组件的局部剖视图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外科器械组件，包括：轴；端部执行器，所述端部执行器附接到所述轴；致动构件，所述致动构件定位在所述轴内；马达，所述马达被配置成能够致动所述致动构件；取向检测系统，所述取向检测系统被配置成能够确定所述轴相对于所述马达的取向；以及控制电路，所述控制电路被配置成能够基于所述轴相对于所述马达的所确定的取向来调整所述马达的致动。2.一种外科器械组件，包括：轴；端部执行器，所述端部执行器附接到所述轴；致动构件，所述致动构件定位在所述轴内；马达，所述马达被配置成能够致动所述致动构件；取向检测系统，所述取向检测系统被配置成能够确定所述端部执行器相对于所述马达的取向；以及控制电路，所述控制电路被配置成能够基于所述端部执行器相对于所述马达的所确定的取向来调整所述马达的致动。3.一种外科器械系统，包括：壳体接口，所述壳体接口包括马达；轴组件，所述轴组件能够附接到所述壳体接口，其中所述轴组件包括：轴；端部执行器，所述端部执行器附接到所述轴；致动构件，所述致动构件定位在所述轴内；取向检测系统，所述取向检测系统被配置成能够确定所述轴相对于所述壳体接口的取向；以及控制电路，所述控制电路包括马达控制程序，所述马达控制程序被配置成能够运行所述马达，其中所述控制电路被配置成能够基于所述轴相对于所述壳体接口的所确定的取向来调整所述马达控制程序。4.根据权利要求3所述的外科器械系统，其中，所述控制电路被配置成能够调整所述致动构件的致动速率。5.根据权利要求3所述的外科器械系统，其中，所述控制电路被配置成能够调整所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：西拉格国际有限公司，
类型：发明
国别省市：