本发明专利技术属于机械设备技术领域，涉及一种钢筋笼焊点捕捉装置，包括压筋机构和捕捉机构；压筋机构包括用于压紧箍筋的压筋轮、通过摆架与所述压筋轮相连的十字连杆、与十字连杆相连且为所述压筋轮提供压力的压料气缸；捕捉机构包括用于捕捉主筋的勾爪、与勾爪相连且带动勾爪上下运动的竖直气缸、用于固定竖直气缸的直角连杆、与所述直角连杆相连的水平气缸、用于安装水平气缸且固定在所述十字连杆上的游梁，本发明专利技术由压筋机构压在缠绕的箍筋上，确定焊点运动平面，捕捉机构固定在压筋机构上，且在焊点运动平面内，捕捉机构捕捉主筋，并跟随主筋运动，从而完成焊点捕捉，具有高效率捕捉、高可靠性的优点。靠性的优点。靠性的优点。
【技术实现步骤摘要】
一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法
[0001]本专利技术涉及一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法。属于机械设备
技术介绍
[0002]焊点捕捉方式有人工视觉检测、图像检测、激光检测、自动X光检测等多种，但是针对钢筋笼滚焊机焊点捕捉的方法还很单一，只有人工视觉捕捉和机械自动捕捉两种方式。人工视觉捕捉存在劳动强度大和焊接精度低以及有虚焊漏焊现象发生的缺点，因此逐渐被自动捕捉方法代替。
[0003]目前，现有的钢筋笼滚焊机焊点捕捉缺少高效率、高可靠性的方法。如名称为“一种钢筋笼滚焊机装置”、公告号为205764656U的技术专利，该技术专利提供的钢筋笼滚焊机装置，采用机械成形、人工焊接的方式，焊接质量一致性差；如名称为“一种对高速路桥支撑柱钢筋笼进行焊接的焊接方法”、公布号为104985342A的专利技术专利，其方法中焊点的位置需要纠偏装置纠偏后确定，无法实现焊点动态捕捉焊点，生产效率低。因此，提出了一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法。用于解决现有方法中技术不足问题，显得尤为重要。
[0004]在钢筋笼焊接过程中，要对已成型的箍筋与主筋进行焊接，箍筋和主筋交叉点即为焊点。在钢筋笼自动化生产过程中，钢筋笼主筋旋转，并且相对箍筋送丝机构做平移运动，从而带动箍筋在主筋上做螺旋状缠绕，主筋与箍筋的交点为焊点，对焊点进行焊接制作成钢筋笼。
[0005]为了解决对焊点进行捕捉的这个问题，提出了一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法。该方法中，由压筋机构压在缠绕的箍筋上，确定焊点运动平面。捕捉机构固定在压筋机构上，且在焊点运动平面内，捕捉机构捕捉主筋，并跟随主筋运动，从而完成焊点捕捉。
技术实现思路
[0006]本专利技术提出一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法，其目的在于解决钢筋笼焊点捕捉现有技术缺少高效率、高可靠性的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：
[0008]一种钢筋笼焊点捕捉装置，包括压筋机构和捕捉机构；
[0009]所述压筋机构包括用于压紧箍筋的压筋轮、通过摆架与所述压筋轮相连的十字连杆、与十字连杆相连且为所述压筋轮提供压力的压料气缸；所述压料气缸与大地相对固定，为所述压筋轮提供压力。
[0010]所述捕捉机构包括用于捕捉主筋的勾爪、与勾爪相连且带动勾爪上下运动的竖直气缸、用于固定竖直气缸的直角连杆、与所述直角连杆相连的水平气缸、用于安装水平气缸且固定在所述十字连杆上的游梁。
[0011]所述主筋卡在压筋轮的凹槽内。
[0012]所述捕捉机构还包括用于检测勾爪竖直方向的上极限位置的竖直气缸上极限开
关、用于检测勾爪竖直方向的下极限位置的竖直气缸下极限开关、用于检测勾爪水平方向的左极限位置的返程接近开关、用于检测勾爪水平方向的右极限位置的进程接近开关。
[0013]所述竖直气缸的活塞杆与所述勾爪固定，使勾爪实现竖直方向的上下运动，所述直角连杆与水平气缸的活塞杆固定。
[0014]所述直角连杆与水平气缸的活塞杆固定，用于连接水平气缸和竖直气缸，在游梁上可以实现水平方向的左右运动。
[0015]所述水平气缸固定在所述十字连杆上，使勾爪实现水平方向的左右运动。
[0016]所述游梁固定在所述十字连杆上，实现所述直角连杆水平方向的左右运动。
[0017]一种钢筋笼焊点捕捉装置的控制方法，包括以下步骤：
[0018]步骤一：确定焊点运动平面。钢筋笼主筋旋转，主筋拉动箍筋在主筋上做螺旋状缠绕。压筋机构通过其上的两个压筋轮压在螺旋状箍筋上，当钢筋笼主体转动时，沿压料气缸的活塞杆方向做直线往复运动，压筋机构的运动平面即是焊点运动平面。
[0019]步骤二：勾爪捕捉主筋。初始位置时竖直气缸位于下极限开关位置，水平气缸带动直角连杆运动到进程接近开关位置，捕捉机构在初始位置等待捕捉主筋。主筋逆时针旋转与勾爪接触后，勾爪勾住主筋，主筋带动勾爪在焊点运动平面做圆弧运动，此时焊点位置唯一确定。在焊点捕捉过程中，始终保持水平气缸无杆腔和竖直气缸无杆腔进气，以保证勾爪捕捉主筋时有足够的摩擦力。水平气缸带动直角连杆运动到返程接近开关位置，此时竖直气缸有杆腔进气，勾爪脱离主筋，捕捉机构进入返程状态。
[0020]步骤三：勾爪运动到初始位置。直角连杆运动到返程接近开关位置时，水平气缸无杆腔始终保持进气状态，竖直气缸由无杆腔进气变成有杆腔进气。勾爪在水平气缸和竖直气缸的共同作用下，带动直角连杆运动到进程接近开关位置。直角连杆运动到进程接近开关位置后竖直气缸由有杆腔进气变成无杆腔进气，捕捉机构返回到初始位置，等待捕捉下一焊点。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0022]本专利技术由压筋机构压在缠绕的箍筋上，确定焊点运动平面。捕捉机构固定在压筋机构上，且在焊点运动平面内，捕捉机构捕捉主筋，并跟随主筋运动，从而完成焊点捕捉，具有高效率捕捉、高可靠性的优点。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本专利技术中焊点运动平面的整体结构示意图；
[0025]图2为本专利技术的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本专利技术，但并不构成对本专利技术的限定。此外，下面所描述
的本专利技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0027]如图1
‑
图2所示，本专利技术的一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法，包括压筋机构和捕捉机构，其中压筋机构包括压筋轮、摆架、十字连杆、压料气缸，捕捉机构包括勾爪、竖直气缸、竖直气缸上极限开关、竖直气缸下极限开关、直角连杆、水平气缸、游梁、返程接近开关、进程接近开关。所述压筋轮用于压紧主筋，主筋卡在压筋轮的凹槽内。所述摆架用于连接压筋轮与十字连杆。所述十字连杆用于连接所述摆架与压料气缸，所述压料气缸与大地相对固定，为所述压筋轮提供压力。所述压筋机构通过所述压料气缸固定。所述勾爪用于捕捉主筋。所述竖直气缸固定在直角连杆上，竖直气缸的活塞杆与所述勾爪固定，使勾爪实现竖直方向的上下运动。所述直角连杆与水平气缸的活塞杆固定，用于连接水平气缸和竖直气缸，在游梁上可以实现水平方向的左右运动。所述水平气缸固定在所述十字连杆上，使勾爪实现水平方向的左右运动。所述游梁固定在所述十字连杆上，实现所述直角连杆水平方向的左右运动。所述进程接近开关用于检测勾爪水平方向的右极限位置。所述返程接近开关用于检测勾爪水平方向的左极限位置。所述竖直气缸上极限开关用于检测勾爪竖直方向的上极限位置。所述竖直气缸下极限开关用于检测勾爪竖直方向的下极限位置。
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种钢筋笼焊点捕捉装置，其特征在于：包括压筋机构和捕捉机构；所述压筋机构包括用于压紧箍筋的压筋轮、通过摆架与所述压筋轮相连的十字连杆、与十字连杆相连且为所述压筋轮提供压力的压料气缸；所述捕捉机构包括用于捕捉主筋的勾爪、与勾爪相连且带动勾爪上下运动的竖直气缸、用于固定竖直气缸的直角连杆、与所述直角连杆相连的水平气缸、用于安装水平气缸且固定在所述十字连杆上的游梁。2.根据权利要求1所述的一种钢筋笼焊点捕捉装置，其特征在于：所述主筋卡在压筋轮的凹槽内。3.根据权利要求1或2所述的一种钢筋笼焊点捕捉装置，其特征在于：所述捕捉机构还包括用于检测勾爪竖直方向的上极限位置的竖直气缸上极限开关、用于检测勾爪竖直方向的下极限位置的竖直气缸下极限开关、用于检测勾爪水平方向的左极限位置的返程接近开关和用于检测勾爪水平方向的右极限位置的进程接近开关。4.根据权利要求1所述的一种钢筋笼焊点捕捉装置，其特征在于：所述竖直气缸的活塞杆与所述勾爪固定，所述直角连杆与水平气缸的活塞杆固定。5.一种根据权利要求1
‑
4所述的钢筋笼焊点捕捉装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈保胜，张子豪，陈家昌，顾鑫柯，胡涛江，山城彬，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学信息工程学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。