涂刷系统技术方案

本公开的实施例公开了一种刷漆系统，该涂刷系统包括：第一机器人和第二机器人；其中，第一机器人，用于生成房屋的导航地图，并将导航地图发送至涂刷系统中的其余机器人；第二机器人，用于根据导航地图，在房屋中移动，以对房屋中的各个待涂刷墙面进行基础涂刷处理；第一机器人，还用于根据导航地图，在房屋中移动，以检测房屋中的各个待涂刷墙面的基础涂刷处理效果，并将检测结果发送至第二机器人；第二机器人，还用于根据检测结果，对房屋进行墙面优化涂刷处理。本公开的实施例中，通过第一机器人和第二机器人的协同工作，能够高效可靠地实现房屋的涂刷处理，整个过程不需要大量的人工参与，涂刷处理效率能够得到提升。涂刷处理效率能够得到提升。涂刷处理效率能够得到提升。

【技术实现步骤摘要】
涂刷系统


[0001]本公开涉及装修
，尤其涉及一种刷漆系统。

技术介绍

[0002]在对房屋进行装修时，往往需要对房屋的墙面进行涂刷处理，目前，涂刷处理一般由装修工人手动操作实现，这样，涂刷处理需要花费大量的人力和时间，效率低下，难以满足实际需求。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种刷漆系统。
[0004]本公开的实施例提供了一种刷漆系统，包括：第一机器人和第二机器人；其中，
[0005]所述第一机器人，用于生成房屋的导航地图，并将所述导航地图发送至所述涂刷系统中的其余机器人；
[0006]所述第二机器人，用于根据所述导航地图，在所述房屋中移动，以对所述房屋中的各个待涂刷墙面进行基础涂刷处理；
[0007]所述第一机器人，还用于根据所述导航地图，在所述房屋中移动，以检测所述房屋中的各个待涂刷墙面的基础涂刷处理效果，并将检测结果发送至所述第二机器人；
[0008]所述第二机器人，还用于根据所述检测结果，对所述房屋进行墙面优化涂刷处理。
[0009]在一个可选示例中，所述涂刷系统还包括：第三机器人；其中，
[0010]所述第一机器人，还用于获取所述房屋中的各个待涂刷墙面中的当前待作业墙面的目标位置，并根据所述导航地图，移动至所述目标位置；
[0011]所述第三机器人，用于在所述第一机器人移动至所述目标位置的过程中，跟随所述第一机器人移动，并根据自身的摄像装置获取的所述第一机器人的第一图像，获取所述第一机器人的第一局部定位信息，将所述第一局部定位信息发送至所述第一机器人；其中，所述第三机器人的摄像装置的精度大于预设精度；
[0012]所述第一机器人，具体用于根据自身的定位装置获取的第一全局定位信息，以及所述第一局部定位信息，对所述导航地图进行修正，并将经修正后的所述导航地图发送至所述涂刷系统中的其余机器人。
[0013]在一个可选示例中，所述第一机器人，具体用于将所述第一局部定位信息转换为第二全局定位信息，融合所述第一全局定位信息和所述第二全局定位信息以得到第一融合定位信息，并根据所述第一融合定位信息和所述第一图像对所述导航地图进行修正。
[0014]在一个可选示例中，
[0015]所述第一全局定位信息包括在地图坐标系中的第一位姿；
[0016]所述第一局部定位信息包括所述第一机器人相对于所述第三机器人的第二位姿，所述第二全局定位信息包括由所述第二位姿转换为的在所述地图坐标系中的第三位姿；
[0017]所述第一融合定位信息包括所述第一位姿和所述第三位姿进行加权平均后得到
的融合位姿。
[0018]在一个可选示例中，所述第三机器人，具体用于在所述第一机器人移动至所述目标位置的过程中，在所述第一机器人位于自身的摄像装置的视野范围外的情况下，根据经修正后的所述导航地图，移动至所述第一机器人位于自身的摄像装置的视野范围内的位置。
[0019]在一个可选示例中，
[0020]所述第一机器人，还用于在移动至所述目标位置之后，根据自身的点云采集装置获取的所述当前待作业墙面的点云数据，生成三维模型，并将所述三维模型发送至所述第二机器人；
[0021]所述第二机器人，具体用于根据所述三维模型，对所述当前待作业墙面进行基础涂刷处理。
[0022]在一个可选示例中，所述涂刷系统还包括：第三机器人；其中，
[0023]所述第三机器人，用于根据自身的摄像装置获取的目标机器人的第二图像，获取所述目标机器人的第二局部定位信息，并将所述第二局部定位信息发送至所述目标机器人；其中，所述第三机器人的摄像装置的精度大于预设精度，所述目标机器人为所述涂刷系统中除了所述第三机器人之外的各个机器人中的任一机器人；
[0024]所述目标机器人，用于根据自身的定位装置获取的第三全局定位信息，以及所述第二局部定位信息和所述导航地图，在所述房屋中移动。
[0025]在一个可选示例中，所述目标机器人，具体用于将所述第二局部定位信息转换为第四全局定位信息，融合所述第三全局定位信息和所述第四全局定位信息以得到第二融合定位信息，并根据所述第二融合定位信息和所述导航地图，在所述房屋中移动。
[0026]在一个可选示例中，所述涂刷系统还包括：第四机器人；其中，
[0027]所述第四机器人，用于储存涂刷原料，并在所述第二机器人的涂刷作业过程中，跟随所述第二机器人移动，并为所述第二机器人提供涂刷原料。
[0028]在一个可选示例中，所述房屋中存在原料补给区；所述涂刷系统还包括：第四机器人；其中，
[0029]所述第四机器人，用于储存涂刷原料，在所储存的涂刷原料的物料量小于预设物料量的情况下，根据所述导航地图，移动至所述原料补给区进行涂刷原料补给，并在补给完成后，根据所述导航地图，移动至所述第二机器人的预设位置范围内，以为所述第二机器人提供涂刷原料。
[0030]在一个可选示例中，所述第二机器人，具体用于根据所述检测结果，确定所述房屋中的任一待涂刷墙面在进行基础涂刷处理后的不合格区域占比，确定与所述不合格区域占比匹配的优化处理方式，按照所述优化处理方式，对该待涂刷墙面进行优化涂刷处理。
[0031]在一个可选示例中，所述涂刷系统还包括：中央调度器；其中，
[0032]所述中央调度器用于调度所述涂刷系统中的各个机器人，和/或中转传输所述涂刷系统中的任意两个机器人之间的通信数据。
[0033]本公开的实施例提供的涂刷系统中，第二机器人可以根据第一机器人共享的导航地图，在房屋中移动，以对房屋中的各个待涂刷墙面进行基础涂刷处理，第二机器人还可以获取第一机器人提供的、通过检测房屋中的各个待涂刷墙面的基础涂刷处理效果得到的检
测结果，并据此对房屋进行墙面优化涂刷处理，从而保证房屋的墙面涂刷效果。可见，本公开的实施例中，通过第一机器人和第二机器人的协同工作，能够高效可靠地实现房屋的涂刷处理，整个过程不需要大量的人工参与，涂刷处理效率能够得到提升，并且，第一机器人和第二机器人分别实现特定功能，这样有利于实现第一机器人和第二机器人的小型化和轻量化，因此，本公开的实施例能够适用于房屋所在居民楼没有电梯，房屋所在居民楼有电梯但电梯走廊空间小，以及房屋本身空间小的情况。
[0034]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0035]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0036]图1是本公开一示例性实施例提供的涂刷系统的结构示意图。
[0037]图2是本公开一示例性实施例中机器人集群的工作流程示意图。
[0038本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种涂刷系统，其特征在于，包括：第一机器人和第二机器人；其中，所述第一机器人，用于生成房屋的导航地图，并将所述导航地图发送至所述涂刷系统中的其余机器人；所述第二机器人，用于根据所述导航地图，在所述房屋中移动，以对所述房屋中的各个待涂刷墙面进行基础涂刷处理；所述第一机器人，还用于根据所述导航地图，在所述房屋中移动，以检测所述房屋中的各个待涂刷墙面的基础涂刷处理效果，并将检测结果发送至所述第二机器人；所述第二机器人，还用于根据所述检测结果，对所述房屋进行墙面优化涂刷处理。2.根据权利要求1所述的涂刷系统，其特征在于，还包括：第三机器人；其中，所述第一机器人，还用于获取所述房屋中的各个待涂刷墙面中的当前待作业墙面的目标位置，并根据所述导航地图，移动至所述目标位置；所述第三机器人，用于在所述第一机器人移动至所述目标位置的过程中，跟随所述第一机器人移动，并根据自身的摄像装置获取的所述第一机器人的第一图像，获取所述第一机器人的第一局部定位信息，将所述第一局部定位信息发送至所述第一机器人；其中，所述第三机器人的摄像装置的精度大于预设精度；所述第一机器人，具体用于根据自身的定位装置获取的第一全局定位信息，以及所述第一局部定位信息，对所述导航地图进行修正，并将经修正后的所述导航地图发送至所述涂刷系统中的其余机器人。3.根据权利要求2所述的涂刷系统，其特征在于，所述第一机器人，具体用于将所述第一局部定位信息转换为第二全局定位信息，融合所述第一全局定位信息和所述第二全局定位信息以得到第一融合定位信息，并根据所述第一融合定位信息和所述第一图像对所述导航地图进行修正。4.根据权利要求3所述的涂刷系统，其特征在于，所述第一全局定位信息包括在地图坐标系中的第一位姿；所述第一局部定位信息包括所述第一机器人相对于所述第三机器人的第二位姿，所述第二全局定位信息包括由所述第二位姿转换为的在所述地图坐标系中的第三位姿；所述第一融合定位信息包括所述第一位姿和所述第三位姿进行加权平均后得到的融合位姿。5.根据权利要求2所述的涂刷系统，其特征在于，所述第三机器人，具体用于在所述第一机器人移动至所述目标位...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳澍，施文博，
申请(专利权)人：如你所视北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：