挖掘物料称重方法和系统、挖掘机控制器、挖掘机技术方案

本发明专利技术涉及挖掘机，为解决现有挖掘机挖掘物料称重时动臂油缸压力波动大而导致的称量误差大的问题，本发明专利技术构造一种挖掘物料称重方法和系统、挖掘机控制器、挖掘机，其中称重方法步骤包括进入挖掘称重流程后检测动臂姿态，若动臂处于提升状态检测动臂油缸大腔与小腔压力并计算动臂油缸压力波动率；当动臂油缸压力波动率大于预设值时，降低流向动臂油缸大腔的液压油流量；当动臂油缸压力波动率小于预设值时，获取挖掘物料称重所需参数计算斗内物料重量。在本发明专利技术中，在获取挖掘物料称重所需参数之前对动臂油缸大小腔压力差进行监测，并在波动较大时降低流向动臂油缸大腔的流量，使动臂油缸大腔压力趋稳，以提高斗内挖掘物料的称重准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
挖掘物料称重方法和系统、挖掘机控制器、挖掘机


[0001]本专利技术涉及一种挖掘机，更具体地说，涉及一种挖掘物料称重方法和系统、挖掘机控制器、挖掘机。

技术介绍

[0002]挖掘机是常用的挖掘装车设备，用于工地进行土石方挖掘并将物料进行装车。为了掌握物料量信息，在挖掘与装车过程中需要对物料量进行称重。
[0003]挖掘机的工作装置包括下端与回转平台连接的动臂、安装在动臂顶端的斗杆、安装于斗杆下端的铲斗，在回转平台与动臂之间安装有动臂油缸用于升降动臂，在动臂与斗杆之间安装有用于驱动斗杆打开或回收的斗杆油缸、在斗杆与铲斗之间安装有用于驱动铲斗摆动的铲斗油缸。现有挖掘机对挖掘物料称重的原理是检测挖掘机工作装置装置中动臂、斗杆和铲斗的位姿和动臂油缸的压力，通过力矩的几何计算出铲斗内物料的重量。
[0004]现有挖掘机挖掘物料称重时在挖掘机作业过程中完成，因各个机器结构制造尺寸、重心位置、安装工艺以及液压系统的差异，以及各个工况和机手操作差异，整机作业过程中动臂油缸的压力波动大，通过动臂油缸压力计算铲斗内物料重量存在较大差值。
专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖掘物料称重方法，用于挖掘机挖掘装车作业，其特征在于包括以下步骤：步骤S1：进入挖掘称重流程；步骤S2：检测动臂油缸大腔与小腔压力，计算在预定时长内动臂油缸压力波动率；步骤S3：当动臂油缸压力波动率大于预设值时，降低流向动臂油缸大腔的液压油流量；步骤S4：当动臂油缸压力波动率小于预设值时，进入获取挖掘物料称重所需参数并计算斗内物料重量的称重步骤。2.根据权利要求1所述的挖掘物料称重方法，其特征在于所述动臂油缸压力波动率是预定时长内动臂油缸大腔与小腔之间压力差的最大值或者最小值与压力差平均值的比值。3.根据权利要求1所述的挖掘物料称重方法，其特征在于在步骤S1中，还包括检测动臂姿态，若动臂处于提升状态时执行步骤S2。4.根据权利要求1至3中任一项所述的挖掘物料称重方法，其特征在于通过增加动臂油缸大腔进油油路的阻尼降低流向动臂油缸大腔的流量。5.根据权利要求4所述的挖掘物料称重方法，其特征在于通过减小动臂油缸控制主阀的阀口开度增加动臂油缸大腔进油油路的阻尼。6.根据权利要求4所述的挖掘物料称重方法，其特征在于在动臂油缸大腔与动臂油缸控制主阀之间的连接油路上设置有可在正常流通和阻尼流通之间切换的阻尼调节阀，通过控制减小可阻尼调节阀的阀口开度增加动臂油缸大腔进油油路的阻尼。7.根据权利要求1所述的挖掘物料称重方法，其特征在于通过降低向动臂油缸供油泵的输出流量降低流向动臂油缸大腔的流量。8.根据权利要求5
‑
7中任一项所述的挖掘物料称重方法，其特征在于当增加动臂油缸大腔进油油路的阻尼后且动臂油缸压力波动率大于预设值时降低向动臂油缸供油泵的输出流量降低流向动臂油缸大腔的流量。9.根据权利要求1至3中任一项所述的挖掘物料称重方法，其特征在于在步骤S3中：当动臂油缸供油泵的输出流量大于第一预定流量且动臂油缸控制主阀的阀口开度小于第一预定开度时通过降低动臂油缸供油泵的输出流量降低流向动臂油缸大腔的流量；当动臂油缸供油泵的输出流量小于第二预定流量且动臂油缸控制主阀的阀口开度大于第二预定开度时通过增加动臂油缸大腔进油油路的阻尼降低流向动臂油缸大腔的流量；第一预定流量大于等于第二预定流量；第一预定开度小于等于第二预定开度。10.一种挖掘机控制器，包括：称重触发模块，被配置为触发挖掘机称重程序进入称重流程；压力信号接收模块，被配置为接收压力传感器发送的动臂油缸大腔和小腔压力信号；位姿信号接收模块，被配置为接收挖掘机工作装置各关节位姿和回转平台倾角的位姿信号；波动率监测模块，被...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文新，刘建，刘剑，董必成，王茄任，
申请(专利权)人：柳工常州机械有限公司广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：