一种新型血管介入手术系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种新型血管介入手术系统，包括控制柜、床旁机械臂、介入驱动组件、主控端和实时监控系统，控制柜为落地可移动式，控制柜置于手术床旁，床旁机械臂安装在控制柜上或安装在手术床上，床旁机械臂拥有至少三个自由度，床旁机械臂末端安装有介入驱动组件，介入驱动组件用于实现介入导丝的直线运动和旋转运动，以及用于实现介入导管的直线运动，主控端为可移动式，并用于操控介入驱动组件，主控端置于手术控制室或手术室内进行操控，实时监控系统用于观察介入驱动组件的状态；本实用新型专利技术同现有技术相比，能够实现导丝和导管的远程操控，解决了传统介入手术需要近距离操作，医疗影像设备对人体造成辐射的危害。医疗影像设备对人体造成辐射的危害。医疗影像设备对人体造成辐射的危害。

【技术实现步骤摘要】
一种新型血管介入手术系统
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][0001]本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及心脑血管介入手术领域，具体地说是一种新型血管介入手术系统。
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技术介绍
][0002]目前的心脑血管介入手术需在影像设备的引导下，将导管、导丝等精密器械输送至血管内，对病灶进行局部诊断或治疗。其导管和导丝需通过医生手动操控，而这种形式导致医生和患者长时间暴露在辐射环境中，尤其影响手术医生和护士的身体健康。
[0003]因此，若能提供一种血管介入手术系统，以实现远程对导丝和导管的操作，大量减少医疗影像设备对人体造成的辐射危害，将具有重要的应用价值。
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技术实现思路
][0004]本技术的目的就是要解决上述的不足而提供一种新型血管介入手术系统，能够实现导丝和导管的远程操控，解决了传统介入手术需要近距离操作，医疗影像设备对人体造成辐射的危害。
[0005]为实现上述目的设计一种新型血管介入手术系统，包括控制柜3、床旁机械臂4、介入驱动组件2和主控端11，所述控制柜3为落地可移动式，所述控制柜3置于手术床6旁，所述床旁机械臂4安装在控制柜3上或安装在手术床6上，所述床旁机械臂4拥有至少三个自由度，所述床旁机械臂4末端安装有介入驱动组件2，所述介入驱动组件2用于实现介入导丝25的直线运动和旋转运动，以及用于实现介入导管26的直线运动，所述主控端11为可移动式，并用于操控介入驱动组件2，所述主控端11置于手术控制室12或手术室1内进行操控。
[0006]进一步地，还包括实时监控系统10，实时监控系统10用于观察介入驱动组件2的状态，所述实时监控系统10包括至少一个摄影设备5和至少一个监控显示设备9，所述摄影设备5用于拍摄手术情况，所述摄影设备5安装在控制柜上3或安装在床旁机械臂4末端，所述监控显示设备9用于实时观察手术情况，所述监控显示设备9放置在手术控制室12或手术室1内。
[0007]进一步地，所述主控端11包括主动端底座13、滑轮一14、滑轮轴23、滑轮支撑座一24、齿形滑杆15、齿形滑杆支撑座16、滑杆轴承22、齿形控制环17、滑轮二20和滑轮支撑座二21，所述主动端底座13上安装有滑轮支撑座一24和滑轮支撑座二21，所述滑轮一14、滑轮二20通过滑轮轴23分别安装在滑轮支撑座一24、滑轮支撑座二21上，并绕滑轮轴23做旋转运动；所述齿形控制环17由柔性材料制成，其横截面呈齿形，所述齿形控制环17通过滑轮一14和滑轮二20张紧，所述齿形控制环17处交叉布置有齿形滑杆15，所述齿形控制环17与齿形滑杆15通过齿形啮合连接，所述齿形控制环17沿旋转运动方向19运动时带动齿形滑杆15转动。
[0008]进一步地，所述介入驱动组件2包括驱动座28，所述驱动座28固定在床旁机械臂4末端，所述驱动座28上装设有导丝导管托板34和一次性无菌驱动盒31，所述导丝导管托板
34上开设有导丝槽29和导管槽32，所述导丝槽29与导管槽32构成Y形，所述导丝槽29用于限制导丝25的位置，所述导管槽32用于限制导管26的位置，所述导丝25和导管26在导丝槽29上汇聚，并同时进入Y形连接器27，所述一次性无菌驱动盒31内设有导丝驱动机构，所述导丝驱动机构带动导丝做直线运动和旋转运动，所述一次性无菌驱动盒31上安装导管驱动轮一33和导管驱动轮二35，所述导管驱动轮一33与导管驱动轮二35通过摩擦力驱动导管26做前进、后退运动。
[0009]进一步地，所述一次性无菌驱动盒31可拆卸式安装在驱动座28上，所述一次性无菌驱动盒31上罩设有透明罩30，所述透明罩30用于观察导丝驱动机构的运动。
[0010]进一步地，所述导丝驱动机构包括旋转架48，所述旋转架48上安装有导向管一36和导向管二46，所述导向管一36、导向管二46内部中空并用于导丝25通行，所述导向管一36紧固在旋转架48上，所述导向管二46通过轴承安装在导向管座42内，并相对导向管座42绕自转轴做旋转运动，所述导向管座42紧固在旋转架48上，所述导向管座42上连接有齿轮一43，并通过转动齿轮一43实现旋转架48整体旋转，所述导向管二46上固连有齿轮二44，并通过转动齿轮二44实现导向管二46绕自转轴做旋转运动，进而实现导丝25的旋转运动，所述导向管二46上还设计有锥齿轮45，所述锥齿轮45与锥齿轮B47啮合连接，所述锥齿轮B47连接导丝夹紧机构，所述齿轮二44转动后将旋转运动通过锥齿轮45、锥齿轮B47传递到导丝夹紧机构，并由导丝夹紧机构带动导丝25作前进或后退运动。
[0011]进一步地，所述导丝夹紧机构包括夹持盘50，所述夹持盘50呈圆柱状，所述夹持盘50绕自身轴做旋转运动，所述夹持盘50上设计有夹持面B66，所述夹持面B66上方设有沿周向分布的夹持块，所述夹持块底面的夹持面与夹持盘50的夹持面B66之间构成导丝夹持空间；所述夹持块连接在导向杆67上，所述导向杆67穿过夹持盘50上的通道，并限制夹持块沿通道做垂直于夹持面B66的直线运动；所述夹持块上方设有弹簧座39，所述弹簧座39固定安装在夹持盘50上，并随夹持盘50做同轴旋转运动，所述弹簧座39上沿周向分布并固定有弹簧，所述弹簧与夹持块对应布置；所述夹持盘50下方设有曲面盘56，所述曲面盘56固定安装于旋转架48上，所述曲面盘56上设计有高低起伏变化的曲面轨道，所述导向杆67底端与曲面盘56的曲面轨道接触连接，所述导丝25在夹持块底面的夹持面与夹持面B66的夹持下并通过夹持盘50的转动实现前进或后退运动。
[0012]进一步地，所述曲面盘56的曲面轨道设计为，靠近旋转架48中间的位置B69到旋转架48距离最近，远离旋转架48中间的位置A57到旋转架48距离最远，且由位置B69到位置A57逐渐变高，其变化规律为直线或任意单调变化的曲线。
[0013]进一步地，所述夹持块上部设计有弹簧安装槽64，所述弹簧安装槽64的深度使得弹簧总是处在压缩状态，所述夹持块下部设计有弧面端口68，所述弧面端口68在弹簧的弹性作用下总是与曲面盘56的曲面轨道接触。
[0014]本技术同现有技术相比，其针对目前传统介入手术需要近距离操作，医疗影像设备对人体造成的辐射危害这一不足，提供了一种新型的血管介入手术系统，该新型血管介入手术系统能够实现导丝和导管的远程操控，从而减少了传统介入手术中医疗影像设备对人体造成的辐射危害，避免影响手术医生和护士的身体健康，具有重要的应用价值。
[附图说明][0015]图1是本技术的结构示意图；
[0016]图2是本技术主控端结构示意图；
[0017]图3是本技术主动端滑轮横截面图；
[0018]图4是本技术主动端滑杆横截面图；
[0019]图5是本技术从动端结构示意图；
[0020]图6是本技术导丝驱动机构结构示意图；
[0021]图7是本技术导丝夹紧机构结构示意图；
[0022]图8是本技术导丝夹紧机构剖视图；
[0023]图中：1、手术室2、介入驱动组件3、控制柜4、床旁机械臂5、摄影设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型血管介入手术系统，其特征在于：包括控制柜(3)、床旁机械臂(4)、介入驱动组件(2)和主控端(11)，所述控制柜(3)为落地可移动式，所述控制柜(3)置于手术床(6)旁，所述床旁机械臂(4)安装在控制柜(3)上或安装在手术床(6)上，所述床旁机械臂(4)拥有至少三个自由度，所述床旁机械臂(4)末端安装有介入驱动组件(2)，所述介入驱动组件(2)用于实现介入导丝(25)的直线运动和旋转运动，以及用于实现介入导管(26)的直线运动，所述主控端(11)为可移动式，并用于操控介入驱动组件(2)，所述主控端(11)置于手术控制室(12)或手术室(1)内进行操控；还包括实时监控系统(10)，实时监控系统(10)用于观察介入驱动组件(2)的状态，所述实时监控系统(10)包括至少一个摄影设备(5)和至少一个监控显示设备(9)，所述摄影设备(5)用于拍摄手术情况，所述摄影设备(5)安装在控制柜上(3)或安装在床旁机械臂(4)末端，所述监控显示设备(9)用于实时观察手术情况，所述监控显示设备(9)放置在手术控制室(12)或手术室(1)内。2.如权利要求1所述的新型血管介入手术系统，其特征在于：所述主控端(11)包括主动端底座(13)、滑轮一(14)、滑轮轴(23)、滑轮支撑座一(24)、齿形滑杆(15)、齿形滑杆支撑座(16)、滑杆轴承(22)、齿形控制环(17)、滑轮二(20)和滑轮支撑座二(21)，所述主动端底座(13)上安装有滑轮支撑座一(24)和滑轮支撑座二(21)，所述滑轮一(14)、滑轮二(20)通过滑轮轴(23)分别安装在滑轮支撑座一(24)、滑轮支撑座二(21)上，并绕滑轮轴(23)做旋转运动；所述齿形控制环(17)由柔性材料制成，其横截面呈齿形，所述齿形控制环(17)通过滑轮一(14)和滑轮二(20)张紧，所述齿形控制环(17)处交叉布置有齿形滑杆(15)，所述齿形控制环(17) 与齿形滑杆(15)通过齿形啮合连接，所述齿形控制环(17)沿旋转运动方向(19)运动时带动齿形滑杆(15)转动。3.如权利要求1所述的新型血管介入手术系统，其特征在于：所述介入驱动组件(2)包括驱动座(28)，所述驱动座(28)固定在床旁机械臂(4)末端，所述驱动座(28)上装设有导丝导管托板(34)和一次性无菌驱动盒(31)，所述导丝导管托板(34)上开设有导丝槽(29)和导管槽(32)，所述导丝槽(29)与导管槽(32)构成Y形，所述导丝槽(29)用于限制导丝(25)的位置，所述导管槽(32)用于限制导管(26)的位置，所述导丝(25)和导管(26)在导丝槽(29)上汇聚，并同时进入Y形连接器(27)，所述一次性无菌驱动盒(31)内设有导丝驱动机构，所述导丝驱动机构带动导丝做直线运动和旋转运动，所述一次性无菌驱动盒(31)上安装导管驱动轮一(33)和导管驱动轮二(35)，所述导管驱动轮一(33)与导管驱动轮二(35)通过摩擦力驱动导管(26)做前进、后退运动。4.如权利要求3所述的新型血管介入手术系统，其特征在于：所述一次性无菌驱动盒(31)可拆...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈飞蛟，刘剑，
申请(专利权)人：上海睿触科技有限公司，
类型：新型
国别省市：