【技术实现步骤摘要】
基于磁悬浮的悬吊式微重力模拟装置及其控制方法
[0001]本专利技术涉及模拟地面低重力环境实验
，特别涉及一种基于磁悬浮的悬吊式微重力模拟装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]月球车在月球表面探测中发挥着不可或缺的作用，由于月面环境复杂，为了避免因地外低重力环境而导致的运动失效，设计一种微重力模拟装置对月球车进行地面微重力模拟实验，可以提高系统可靠性，缩短研发周期。
[0003]目前传统的微重力模拟方法分为两种，一种是借助落塔或失重飞机实现真实环境下的微重力模拟，由于空间受限，无法进行月球车行走模拟实验。另一种是通过施加补偿力来等效实现低重力模拟，根据补偿力的类型可分为水浮法、气浮法、悬吊法等，由于悬吊法可满足三维空间微重力模拟的需求同时实验时间不受限制，因而广泛应用于月球车低重力模拟领域，例如专利CN105599922A公开了一种1/6g低重力平衡吊挂装置，包括张力控制吊挂装置、水平跟随平台、转盘、纵向运动大车及横向运动小车，多个安装在纵向大车与横向小车上的吊挂装置追踪吊点位置，实现恒力输出，完成重力补偿...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于磁悬浮的悬吊式微重力模拟装置，其包括支撑架、顶板、随动组件、主动恒力组件和被动恒力组件，所述顶板和所述支撑架的上端固连，所述随动组件中磁悬浮电磁铁支架中心的下端和所述主动恒力组件的拉力传感器固连，所述主动恒力组件的下支架和所述被动恒力组件的连接杆固连，其特征在于，所述随动组件，其包括磁悬浮电磁铁、磁悬浮电磁铁支架和气隙传感器，第一磁悬浮电磁铁、第二磁悬浮电磁铁和第三磁悬浮电磁铁分别与磁悬浮电磁铁支架的第一安装端、第二安装端和第三安装端固连，所述气隙传感器和所述磁悬浮电磁铁支架中心的上端固连，所述磁悬浮电磁铁，其包括缓冲层、永磁体、磁悬浮线圈和电磁铁外壳，所述缓冲层通过永磁体和所述电磁铁外壳连接，所述磁悬浮线圈位于所述电磁铁外壳的内部；所述主动恒力组件，其包括拉力传感器、电动推杆、双轴倾角传感器、上支架、中间连接架、下支架和直流电机，所述拉力传感器和所述电动推杆的第一端固连，所述电动推杆的第二端和所述上支架的第一安装端连接，所述双轴倾角传感器和所述上支架的第二安装端连接，第二直流电机的外壳和所述上支架的第三安装端固连，所述第二直流电机的输出端和所述中间连接架的第一端连接，第一直流电机的外壳和所述中间连接架的第二端固连，所述第一直流电机的输出端和所述下支架的第一安装端固连；所述被动恒力组件，其包括连接杆、导向杆、滑块、外壳、滑轮、刀式凸轮、辅助弹簧和推杆，所述连接杆的第一安装端和所述下支架的第二安装端固连，所述连接杆的第二安装端和所述导向杆的第一端连接，所述导向杆的第二端和所述滑块滑动连接，所述滑块的固定端和所述外壳的第一安装端固连，所述滑轮的第一端和所述推杆的第一端连接，所述推杆的第二端和滚动轴承连接，所述辅助弹簧和所述刀式凸轮的第一安装端分别与所述外壳内部的第一安装端和第二安装端连接，所述辅助弹簧的第二安装端和所述刀式凸轮的第二安装端连接，所述刀式凸轮和所述滑轮接触连接。2.根据权利要求1所述的基于磁悬浮的悬吊式微重力模拟装置，其特征在...
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