本发明专利技术的目的在于稳健地追踪对象。追踪装置(1)具备配设于左右的全天球相机(9a、9b)。追踪装置(1)将由全天球相机(9a)拍摄到的左全天球相机图像粘贴到球形物体(30a)，在球形物体(30a)的内部设置虚拟相机(31a)。虚拟相机(31a)能够在形成于球形物体(30a)的内部的虚拟的拍摄空间自由旋转，并获取外界的左相机图像。追踪装置(1)也设置同样地获取右相机图像的虚拟相机(31b)，通过虚拟相机(31a、31b)构成会聚立体相机。追踪装置(1)使用这样构成的会聚立体相机，通过粒子滤波器追踪对象者(8)的位置。在第二实施方式中，在上下方向上配设全天球相机(9a、9b)，在上下方向上设置虚拟相机(31a、31b)。31b)。31b)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测装置、追踪装置、检测程序以及追踪程序
[0001]本专利技术涉及检测装置、追踪装置、检测程序以及追踪程序，例如，涉及追踪行人的检测装置、追踪装置、检测程序以及追踪程序。
技术介绍
[0002]近年来，酒店的引导机器人、扫除机器人等在生活环境中活用的机器人的开发正积极地进行。特别期待这些机器人在伴随着将来的人口减少的人手不足的消除、生活辅助等、例如商业设施、工厂、护理事业等中发挥积极作用。
[0003]为了在人的生活环境内动作，需要把握作为追踪对象的人、应该避开的障碍物这样的周边环境。
[0004]关于这样的技术，有专利文献1的“自主移动机器人、自主移动机器人的控制方法以及控制程序”。
[0005]在该技术中，预测作为追踪对象的人的移动目的地，并且预测遮挡拍摄人的相机的视野的障碍物的移动目的地，变更相机的视野以使得在障碍物遮蔽人的情况下所拍摄的人的面积变大。
[0006]然而，在像这样由机器人识别并追踪步行的人的情况下，人在机器人的近距离处频繁地随意进行方向转换、速度变更，所以如何不丢失而稳健地追踪成为课题。
[0007]专利文献1：日本特开2018－147337号公报。
技术实现思路
[0008]本专利技术将可靠地检测对象作为第一目的。
[0009]另外，将稳健地追踪对象作为第二目的。
[0010](1)本专利技术提供一种检测装置，设置于行驶体、建筑物等，检测规定的对象，上述检测装置的特征在于，具备：拍摄单元，通过配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机来以广角拍摄上述对象；以及检测单元，通过在上述上相机的上相机图像和上述下相机的下相机图像中分别进行图像识别来检测所拍摄的上述对象。
[0011](2)另外，在本专利技术中，提供一种追踪装置，其具备粒子产生单元、上述技术方案1所述的检测装置、似然度获取单元以及追踪单元，上述粒子产生单元基于对象存在的位置的概率分布在三维空间内产生粒子滤波器所使用的粒子，上述追踪装置的特征在于，上述检测装置的上述拍摄单元通过使用了配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机的会聚立体相机来拍摄上述对象，上述检测装置的上述检测单元具备：映射单元，将所产生的上述粒子建立对应关系地映射到由上述上相机和上述下相机分别拍摄到的上相机图像和下相机图像；以及图像识别单元，基于所映射的上述粒子在上述上相机图像和上述下相机图像中的各自的位置来在上述上相机图像和上述下相机图像中设定检测区域，并且在上述上相机图像和下相机图像中分别对所拍摄的上述对象进行图像识别，上述似然度获取单元使用基于上述上相机图像的图像识别的第一似然度和基于
上述下相机图像的图像识别的第二似然度中的至少一方，获取所产生的上述粒子的似然度，上述追踪单元通过基于获取到的上述似然度更新上述概率分布，来追踪上述对象存在的位置，上述粒子产生单元依次基于更新后的上述概率分布来产生粒子。
[0012](3)另外，在本专利技术中，提供一种检测程序，使计算机作为设置于行驶体、建筑物等并检测规定的对象的检测装置发挥作用，上述检测程序的特征在于，使计算机实现以下功能：拍摄功能，通过配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机来以广角拍摄上述对象；以及检测功能，通过在上述上相机的上相机图像和上述下相机的下相机图像中分别进行图像识别来检测所拍摄的上述对象。
[0013](4)另外，在本专利技术中，提供一种追踪程序，由计算机实现以下功能：粒子产生功能，基于对象存在的位置的概率分布在三维空间内产生粒子滤波器所使用的粒子；拍摄功能，通过使用了配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机的会聚立体相机来拍摄上述对象；映射功能，将所产生的上述粒子建立对应关系地映射到由上述上相机和上述下相机分别拍摄到的上相机图像和下相机图像；图像识别功能，基于所映射的上述粒子在上述上相机图像和上述下相机图像中的各自的位置来在上述上相机图像和上述下相机图像中设定检测区域，并且在上述上相机图像和上述下相机图像中分别对所拍摄的上述对象进行图像识别；似然度获取功能，使用基于上述上相机图像的图像识别的第一似然度和基于上述下相机图像的图像识别的第二似然度中的至少一方，获取所产生的上述粒子的似然度；以及追踪功能，通过基于获取到的上述似然度更新上述概率分布，来追踪上述对象存在的位置，上述粒子产生功能依次基于更新后的上述概率分布来产生粒子。
[0014]根据技术方案1所述的检测装置，利用配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比水平面靠下侧的下相机，分别进行图像识别，由此来检测所拍摄的对象，所以能够可靠地检测对象。
[0015]根据技术方案2所述的追踪装置，通过在对象存在的三维空间产生粒子，并更新追踪对象的位置的概率分布，由此能够稳健地追踪追踪对象。
附图说明
[0016]图1是表示第一实施方式的追踪机器人的外观例的图。
[0017]图2是表示追踪装置的硬件结构的图。
[0018]图3是用于对拍摄立体图像的虚拟相机进行说明的图。
[0019]图4是用于对到对象的距离和方位的计测方法进行说明的图。
[0020]图5是用于对会聚立体方式的优势进行说明的图。
[0021]图6是用于对粒子的产生方法进行说明的图。
[0022]图7是用于对粒子向相机图像的映射进行说明的图。
[0023]图8是用于对利用虚拟相机追踪对象者的位置的方法进行说明的图。
[0024]图9是用于对似然度的计算方法进行说明的图。
[0025]图10是用于对追踪处理进行说明的流程图。
[0026]图11是表示第二实施方式的追踪机器人的外观例的图。
[0027]图12是用于对第二实施方式中的测量方法进行说明的图。
具体实施方式
[0028](1)实施方式的概要
[0029]追踪装置1(图2)具备配设于追踪机器人的左右的全天球相机9a、9b。
[0030]追踪装置1将由全天球相机9a拍摄到的左全天球相机图像粘贴到球形物体30a(图3的(a))，在球形物体30a(图3的(a))的内部设置虚拟相机31a。
[0031]虚拟相机31a能够在形成于球形物体30a的内部的虚拟的拍摄空间自由旋转，获取外界的左相机图像。
[0032]追踪装置1也设置同样地从由全天球相机9b拍摄到的右全天球相机图像获取右相机图像的虚拟相机31b，通过虚拟相机31a、31b构成会聚立体相机。
[0033]追踪装置1使用这样构成的会聚立体相机，通过粒子滤波器追踪对象者8的位置。
[0034]追踪装置1使粒子在对象者8存在的空间三维地产生，但对象者8假设为行人，并与步行面平行地移动，所以在对象者8的躯干程度的高度的与步行面平行的平面，在以对象者8为中心的圆形区域32附近产生许多粒子。
[0035]而且，追踪装置1利用虚拟相机31a、31b获取左相机图像本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检测装置，设置于行驶体、建筑物等，检测规定的对象，上述检测装置的特征在于，具备：拍摄单元，通过配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机来以广角拍摄上述对象；以及检测单元，通过在上述上相机的上相机图像和上述下相机的下相机图像中分别进行图像识别来检测所拍摄的上述对象。2.一种追踪装置，具备粒子产生单元、上述权利要求1所述的检测装置、似然度获取单元以及追踪单元，上述粒子产生单元基于对象存在的位置的概率分布在三维空间内产生粒子滤波器所使用的粒子，上述追踪装置的特征在于，上述检测装置的上述拍摄单元通过使用了配设于比规定的水平面靠上侧的上相机和配设于比上述水平面靠下侧的下相机的会聚立体相机来拍摄上述对象，上述检测装置的上述检测单元具备：映射单元，将所产生的上述粒子建立对应关系地映射到由上述上相机和上述下相机分别拍摄到的上相机图像和下相机图像；以及图像识别单元，基于所映射的上述粒子在上述上相机图像和上述下相机图像中的各自的位置来在上述上相机图像和上述下相机图像中设定检测区域，并且在上述上相机图像和下相机图像中分别对所拍摄的上述对象进行图像识别，上述似然度获取单元使用基于上述上相机图像的图像识别的第一似然度和基于上述下相机图像的图像识别的第二似然度中的至少一方，获取所产生的上述粒子的似然度，上述追踪单元通过基于获取到的上述似然度更新上述概率分布，来追踪上述对象存在的位置，上述粒子产生单元依次基于更新后的上述概率分布来产生粒子。3.根据权利要求2所述的追踪装置，其特征在于，上述粒子产生单元沿着与上述对象移动的平面平行的平面产生上述粒子。4.根据权利要求2或者3所述的追踪装置，其特征在于，上述追踪装置具备拍摄方向移动单元，上述拍摄方向移动单元基于更新后的上述概率分布将上述上相机和上述下相机的拍摄方向移动至上述对象的方向。5.根据权利要求4所述的追踪装置，其特征在于，具备：测量单元，基于移动后的上述上相机和下相机的拍摄方向测量上述对象存在的位置；以及输出单元，输出测量出的上述测量结果。6.根据权利要求2～5中的任一项所述的追踪装置，其特征在于，上述追踪装置具备广角图像获取单元，上述广角图像获取单元分别从配设于比规定的水平面靠上侧的上广角相机和配设于比上述水平面靠下侧的下广角相机获取上广角图像和下广角图像，上述拍摄单元利用从获取到的上述上广角图像获取任意方向的上相机图像的虚拟的相机构成上述上相机，并且利用从获取到的上述下广角图像获取任意方向的下相机图像的虚拟的相机...
【专利技术属性】
技术研发人员：山田英夫，柴田雅聪，榎田修一，
申请(专利权)人：国立大学法人九州工业大学，
类型：发明
国别省市：
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