自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，该方法由车端执行，该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前高精定位信息和当前激光定位信息，当前激光定位信息基于云端发送的局部激光地图信息得到；根据当前高精定位信息确定第一融合定位策略，根据当前高精定位信息和当前激光定位信息确定第二融合定位策略；确定当前高精定位信息的信号状态，并根据信号状态在第一融合定位策略和第二融合定位策略中确定目标融合定位策略；根据目标融合定位策略进行融合定位得到融合定位结果。本申请基于高精定位信息的可用性采取不同的融合定位策略，保证定位准确性和稳定性，通过云端提供局部激光地图信息，减轻车端处理压力，提高定位实时性。提高定位实时性。提高定位实时性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶场景下，需要实现自动驾驶车辆的高精度定位，目前通常采用多传感器融合定位的方式，即通过卡尔曼滤波器融合多个传感器采集的定位信息，从而实现车辆的高精度定位。例如，现有技术中的一种融合定位方案是基于IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)和RTK(Real
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time kinematic，实时差分定位)实现的融合定位方案。但此种方案在自动驾驶车辆遇到城市、峡谷或者隧道等工况时，RTK会受到干扰或者无信号导致无法工作，尤其是在长隧道工况，无法得到高精度的定位信息，且自动驾驶车辆由于上述原因将无法进行车道保持。
[0003]基于激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图)的定位方案在特征较多的地方定位效果较好，但是在开阔路段，由于缺失特征而产生退化现象，进而导致定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述方法由车端执行，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的当前高精定位信息和当前激光定位信息，所述当前激光定位信息基于云端发送的局部激光地图信息得到；根据所述当前高精定位信息确定第一融合定位策略，根据所述当前高精定位信息和所述当前激光定位信息确定第二融合定位策略；确定所述当前高精定位信息的信号状态，并根据所述当前高精定位信息的信号状态确定目标融合定位策略，所述目标融合定位策略为所述第一融合定位策略或者所述第二融合定位策略；根据所述目标融合定位策略进行融合定位，得到所述自动驾驶车辆的融合定位结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取自动驾驶车辆的当前高精定位信息和当前激光定位信息包括：获取所述自动驾驶车辆的当前高精定位信息并发送至所述云端；接收所述云端反馈的局部激光地图信息，所述局部激光地图信息与所述当前高精定位信息相对应；根据所述局部激光地图信息和当前激光点云数据，确定所述当前激光定位信息。3.如权利要求1所述方法，其中，所述当前高精定位信息包括当前RTK定位信号，所述确定所述当前高精定位信息的信号状态包括：获取当前卫星数量；在所述当前卫星数量达到预设数量阈值，且所述当前RTK定位信号为固定解的情况下，确定所述当前高精定位信息的信号状态为可用状态；否则，确定所述当前高精定位信息的信号状态为不可用状态。4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述当前高精定位信息的信号状态确定目标融合定位策略包括：在所述当前高精定位信息的信号状态为可用状态的情况下，确定所述目标融合定位策略为第一融合定位策略；在所述当前高精定位信息的信号状态为不可用状态的情况下，确定所述目标融合定位策略为第二融合定位策略。5.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：费再慧，李岩，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：