全向避障方法及无人飞行器技术

本发明专利技术实施例涉及一种全向避障方法及无人飞行器,应用于无人飞行器的全向避障方法包括：首先获取无人飞行器的飞行速度信息，然后根据获取到的飞行速度信息，调整多个不同方向的摄像头的图像帧率，进而可根据调整后的摄像头的图像帧率，对所述无人飞行器进行全向避障。通过上述调整后的摄像头的图像帧率，使飞行方向信息对应的所述摄像头的图像帧率大幅度的提高，进而提升了远距离避障精确度，在视觉避障处理性能一定的情况下，无人飞行器能够更好的进行全向避障。更好的进行全向避障。更好的进行全向避障。

【技术实现步骤摘要】
全向避障方法及无人飞行器


[0001]本专利技术涉及无人飞行器
，尤其涉及一种全向避障方法及无人飞行器。

技术介绍

[0002]随着无人飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人飞行器也正在生产研制。无人飞行器也逐步日趋普及。操控无人飞行器的方式很较多，比如通过遥控器、手机、电脑等移动终端操控。
[0003]在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现相关技术至少存在以下问题：随着无人飞行器技术的发展，真正的全向避障要求支持前方、下方、后方、左方、右方和上方6个方向，远距离避障精确度越高，要求图像的分辨率越大，而分辨率越大，对视觉避障处理性能的要求越高。然而视觉避障处理总体性能是有限的，现有技术无法解决避障镜头过多，视觉避障性能不足的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种在视觉避障处理性能一定的情况下，提升无人飞行器远距离避障精确度的全向避障避障方法及无人飞行器。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：一种全向避障方法，应用于无人飞行器，述无人飞行器包括多个不同方向的摄像头，所述方法包括：获取所述无人飞行器的飞行速度信息；
[0006]根据所述飞行速度信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率；
[0007]根据调整后的所述摄像头的图像帧率，对所述无人飞行器进行全向避障。
[0008]可选地，所述根据所述飞行速度信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率，包括：
[0009]根据所述飞行速度信息，得到所述无人飞行器的飞行方向信息；
[0010]根据所述飞行方向信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率。
[0011]可选地，所述飞行速度信息包括不同方向对应的飞行速度；
[0012]所述根据所述飞行速度信息，得到所述无人飞行器的飞行方向信息，包括：
[0013]将不同方向对应的所述飞行速度与预设速度阈值作对比处理；
[0014]若其中一个飞行速度大于所述预设速度阈值，则将所述其中一个飞行速度对应的飞行方向作为所述飞行方向信息。
[0015]可选地，所述无人飞行器的每个飞行方向上设置均设置有若干摄像头；
[0016]所述根据所述飞行方向信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率，包括：
[0017]根据所述飞行方向信息，提取出无人飞行器的当前飞行方向；
[0018]将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高；
[0019]将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低。
[0020]可选地，所述将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高，包括：
[0021]将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高至最大值；
[0022]所述将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低，包括：
[0023]将与将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低至最大值的一半。
[0024]可选地，所述将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高，包括：
[0025]将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高至最大值；
[0026]所述将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低，包括：
[0027]将与将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低至最小值。
[0028]为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供以下技术方案：一种全向避障装置。所述全向避障装置包括：飞行速度信息获取模块，用于获取所述无人飞行器的飞行速度信息。
[0029]图像帧率调整模块，用于根据所述飞行速度信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率。
[0030]全面避障控制模块，用于根据调整后的所述摄像头的图像帧率，对所述无人飞行器进行全向避障。
[0031]可选地，所述图像帧率调整模块包括飞行方向信息获取单元和图像帧率控制单元；
[0032]所述飞行方向信息获取单元用于根据所述飞行速度信息，得到所述无人飞行器的飞行方向信息；
[0033]所述图形帧率控制单元用于根据所述飞行方向信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率。
[0034]可选地，所述无人飞行器的每个飞行方向上设置均设置有若干摄像头；所述图形帧率控制单元包括当前飞行方向提取子单元、图像帧率提高子单元及图像帧率降低子单元；
[0035]所述当前飞行方向提取子单元用于根据所述飞行方向信息，提取出无人飞行器的当前飞行方向；
[0036]所述图像帧率提高子单元用于将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高；
[0037]所述图像帧率降低子单元用于将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低。
[0038]为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供以下技术方案：一种无人飞行器。所述无人飞行器包括：
[0039]机身；
[0040]机臂，与所述机身相连；
[0041]动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人飞行器提供飞行的动力；
[0042]飞控模组；以及
[0043]与所述飞控模组通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述飞控模组执行的指令，所述指令被所述飞控模组执行，以使所述飞控模组能够用于执行如上所述的全向避障方法。
[0044]与现有技术相比较，本专利技术实施例的提供全向避障方法可以通过首先获取所述无人飞行器的飞行速度信息，然后根据获取到的所述飞行速度信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率，进而可根据调整后的所述摄像头的图像帧率，对所述无人飞行器进
行全向避障。通过上述调整后的所述摄像头的图像帧率，使所述飞行方向信息对应的所述摄像头的图像帧率大幅度的提高，进而提升了远距离避障精确度，在视觉避障处理性能一定的情况下，所述无人飞行器能够更好的进行全向避障。
【附图说明】
[0045]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0046]图1为本专利技术实施例的应用环境示意图；
[0047]图2为本专利技术其中一实施例提供的全向避障方法的流程示意图；
[0048]图3是图2中S30的流程示意图；
[0049]图4是图3中S31的流程示意图；
[0050]图5是图3中S32的流程示意图；
[0051]图6本专利技术其中一实施例提供的全向避障装置的结构框图；
[0052]图7本专利技术其中一实施例提供的无人飞行器的结构框图。
【具体实施方式】
[0053]为了便于理解本专利技术，下面结合附图和具体实施例，对本专利技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向避障方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括多个不同方向的摄像头，其特征在于，包括：根据连续的图像信息，获取光流速度；根据所述光流速度和无人飞行器的高度数据，获取所述无人飞行器的飞行速度信息；根据所述飞行速度信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率；根据调整后的所述摄像头的图像帧率，对所述无人飞行器进行全向避障。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行速度信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率，包括：根据所述飞行速度信息，得到所述无人飞行器的飞行方向信息；根据所述飞行方向信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行速度信息包括不同方向对应的飞行速度；所述根据所述飞行速度信息，得到所述无人飞行器的飞行方向信息，包括：将不同方向对应的所述飞行速度与预设速度阈值作对比处理；若其中一个飞行速度大于所述预设速度阈值，则将所述其中一个飞行速度对应的飞行方向作为所述飞行方向信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器的每个飞行方向上设置均设置有若干摄像头；所述根据所述飞行方向信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率，包括：根据所述飞行方向信息，提取出无人飞行器的当前飞行方向；将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高；将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低。5.根据权利要求4或5的所述的方法，其特征在于，所述将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高，包括：将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高至最大值；所述将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低，包括：将与将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低至最大值的一半。6.根据权利要求4或5任一项所述的方法，其特征在于，所述将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高，包括：将与所述当...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昭早，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：