本发明专利技术公开了一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置，包括仿生机械大臂装置、仿生机械小臂装置、传动链条。本发明专利技术可以实现无人摩托车倒地后，自动复位恢复至直立状态，继续工作，极大的提高了无人摩托车的自适应能力，增强了无人摩托车在地形复杂、干扰强等情况下的工作能力，提高了无人摩托车的实用性。本发明专利技术在无人摩托车上进行试验，结果表明，本发明专利技术可以实现预期功能，最大可撑起的整车重量大于200KG，整个机构可靠耐用，多次使用仍运行平稳。稳。稳。
【技术实现步骤摘要】
一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置
[0001]本专利技术属于无人驾驶摩托车
，特别是一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置。
技术介绍
[0002]交通工具一直是人类拓展自身活动范围的重要帮手，摩托车作为一种体积小、速度快、越野性能好的交通工具，一直是人类重要的出行方式。近年来，无人摩托车的出现，进一步拓展了摩托车的应用，其作为新型无人驾驶交通工具，能够在狭小，崎岖的环境中更方便的穿梭探索，进一步拓宽了智能交通工具的边疆，在复杂地形探索等方面有广阔应用前景。
[0003]目前国内外对无人摩托车领域的探索，主要集中于提高其自平衡能力和抗干扰性的研究，主要包括基于惯性轮平衡原理、基于配重块调节原理、基于前叉控制转向原理以及基于陀螺仪原理等方法。但上述方法均旨在解决无人摩托车的自稳定性，并没有关注于摩托车的自适应性能。
[0004]无人摩托车需具备良好的自适应能力，才能在野外探险、灾区救援等领域发挥良好作用，但目前对于提高无人摩托车自适应性能力的解决方案几乎没有，大多数机械装置或控制方法均只能使摩托车维持一定角度范围内的稳定平衡，当外部干扰大于可调节范围时，摩托车仍会倒地，并在倒地后不具备自主复位重新工作的功能。实际应用中野外环境复杂，地形多变，无法保证无人摩托一直保持平衡不倒，但使如果能使摩托车在倒地后，自动复位恢复直立状态，则可以显著提高其自适应能力，使其具备复杂地形的探索能力。目前，国内外无人摩托车一般只配备有侧向脚撑或支撑杆等装置，其主要在停放摩托车时起到支撑作用，但不具备摩托车倒地后使其恢复直立的功能。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供了一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置。
[0006]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置，包括仿生机械大臂装置、仿生机械小臂装置、传动链条。所述仿生机械大臂装置包括大臂关节电机、小臂关节电机支架、小臂关节电机、大臂关节、上端链轮。所述仿生机械小臂装置包括小臂关节、下端链轮和小臂关节左端支撑轴承。所述传动链条安装于所述上端链轮和所述下端链轮之上。
[0007]所述小臂关节电机支架与所述大臂关节电机的输出端固定连接，且所述小臂关节电机支架可转动的套于所述小臂关节电机上，并与所述大臂关节固定连接；所述小臂关节电机的定子端与所述大臂关节固定连接，因此所述大臂关节电机可带动所述小臂关节电机支架、大臂关节以及其内部的小臂关节电机一起进行旋转运动；所述上端链轮与所述小臂关节电机的输出端固定连接，因此所述小臂关节电机可带动所述上端链轮进行旋转运动。
[0008]所述小臂关节左端支撑轴承的外圈过盈的套入所述大臂关节的下端内部；所述下端链轮的左端部套入所述小臂关节左端支撑轴承的内圈；所述小臂关节与所述下端链轮右端部固定连接，因此所述小臂关节可随下端链轮一起做旋转运动。
[0009]进一步地，所述仿生机械装置需成对使用，固定安装于无人摩托车的左右两侧。
[0010]进一步地，所述仿生机械大臂装置还包括大臂关节电机支架、大臂电机端支撑轴承、上端链轮支撑轴承、大臂关节左端端盖、大臂关节左端支撑轴承和大臂左端支架。
[0011]具体地，所述大臂关节电机的定子端与所述大臂关节电机支架固定连接；所述大臂电机端支撑轴承的外圈过盈的与所述大臂关节电机支架连接；所述大臂电机端支撑轴承的内圈套入所述小臂关节电机支架；所述上端链轮支撑轴承的内圈套于所述上端链轮的端部，所述上端链轮支撑轴承的外圈过盈的安装于所述大臂关节左端端盖中；所述大臂关节左端支撑轴承的内圈套于所述大臂关节左端端盖的端部，所述大臂关节左端支撑轴承的外圈过盈的安装于所述大臂左端支架中。
[0012]进一步地，所述仿生机械小臂装置还包括小臂关节右端端盖、小臂关节右端支撑轴承；所述小臂关节右端支撑轴承的外圈过盈的套入所述小臂关节右端端盖的内部，所述小臂关节右端支撑轴承的内圈套入所述下端链轮的右端部；所述小臂关节右端端盖与所述大臂关节的下端固定连接。
[0013]进一步地，所述仿生机械小臂装置还包括底部从动轮；底部从动轮安装在小臂关节上。
[0014]进一步地，所述仿生机械小臂装置还包括底部从动轮固定螺栓、底部从动轮滚针轴承、底部从动轮固定螺母。所述底部从动轮滚针轴承的外圈过盈的套入所述底部从轮中，所述底部从轮及所述底部从动轮滚针轴承安装于所述小臂关节上端的U型槽内，并通过所述底部从动轮固定螺栓和所述底部从动轮固定螺母固定安装，所述底部从轮可通过所述底部从动轮滚针轴承，绕底部从动轮固定螺栓自由转动。
[0015]进一步地，还包括大臂关节加强板；所述大臂关节加强板成对的安装于所述大臂关节的前后两侧凹槽内，并固定连接。
[0016]本专利技术的有益效果是：本专利技术可以实现无人摩托车倒地后，自动复位恢复至直立状态，继续工作，极大的提高了无人摩托车的自适应能力，增强了无人摩托车在地形复杂、干扰强等情况下的工作能力，提高了无人摩托车的实用性。本专利技术已经在某无人摩托车上进行试验，结果表明，该装置可以实现预期功能，最大可撑起的整车重量大于200KG，整个机构可靠耐用，多次使用仍运行平稳。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例的仿生机械装置工作安装空间位置示意图；
[0018]图2是本专利技术实施例的仿生机械装置爆炸图；
[0019]图3是本专利技术实施例的仿生机械装置整体外观示意图；
[0020]图4为本专利技术实施例的仿生机械装置的效果示意图；其中，a、b、c三幅图表示了摩托车从倒地状态恢复直立状态的过程；
[0021]图5是本专利技术实施例的仿生机械装置工作原理图；其中，A为无人摩托车倒地状态；B为无人摩托车直立状态；
[0022]图中：1为无人摩托车、2为仿生机械装置；2101为大臂关节电机、2102为大臂关节电机支架、2103为大臂电机端支撑轴承、2104为小臂关节电机支架、2105为小臂关节电机、2106为大臂关节、2107为上端链轮、2108为上端链轮支撑轴承、2109为大臂关节左端端盖、2110为大臂关节左端支撑轴承、2111为大臂左端支架；2201为底部从动轮固定螺栓、2202为底部从动轮滚针轴承、2203为底部从动轮、2204为底部从动轮固定螺母、2205为小臂关节、2206为小臂关节右端端盖、2207为小臂关节右端支撑轴承、2208为下端链轮、2209为小臂关节左端支撑轴承；23为大臂关节加强板、24为传动链条。
具体实施方式
[0023]下面结合附图与具体实施方式对本专利技术作进一步详细描述。
[0024]本专利技术说明书附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]本专利技术一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置，包括仿生机械大臂装置、仿生机械小臂装置、大臂关节加强板23及传动链条24。如图1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置，其特征在于，包括仿生机械大臂装置、仿生机械小臂装置、传动链条；所述仿生机械大臂装置包括大臂关节电机、小臂关节电机支架、小臂关节电机、大臂关节、上端链轮；所述仿生机械小臂装置包括小臂关节、下端链轮和小臂关节左端支撑轴承；所述传动链条安装于所述上端链轮和所述下端链轮之上；所述小臂关节电机支架与所述大臂关节电机的输出端固定连接，且所述小臂关节电机支架可转动的套于所述小臂关节电机上，并与所述大臂关节固定连接；所述小臂关节电机的定子端与所述大臂关节固定连接，因此所述大臂关节电机可带动所述小臂关节电机支架、大臂关节以及其内部的小臂关节电机一起进行旋转运动；所述上端链轮与所述小臂关节电机的输出端固定连接，因此所述小臂关节电机可带动所述上端链轮进行旋转运动；所述小臂关节左端支撑轴承的外圈过盈的套入所述大臂关节的下端内部；所述下端链轮的左端部套入所述小臂关节左端支撑轴承的内圈；所述小臂关节与所述下端链轮右端部固定连接，因此所述小臂关节可随下端链轮一起做旋转运动。2.根据权利要求1所述用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置，其特征在于，所述仿生机械装置需成对使用，固定安装于无人摩托车的左右两侧。3.根据权利要求1所述用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置，其特征在于，所述仿生机械大臂装置还包括大臂关节电机支架、大臂电机端支撑轴承、上端链轮支撑轴承、大臂关节左端端盖、大臂关节左端支撑轴承和大臂左端支架；具体地，所述大臂关节电机的定子端与所述大臂关节电机支架固定连接；所述大臂电机端支撑轴承的外圈过盈的与所述大臂关节电机支架连接；所述大臂电机端支撑轴承的内圈套入所述小臂关节电机支架；所述上端链轮支...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱秋国，贾尚斌，贾宁波，吴俊，钱徽，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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