一种超声自动扫查机器人制造技术

本发明专利技术属于医疗器械领域，具体涉及一种超声自动扫查机器人，包括探头夹持组件、移动驱动组件及旋转驱动组件，所述探头夹持组件用以装夹超声探头，所述移动驱动组件用以驱动探头夹持组件实现XYZ三轴移动，所述旋转驱动组件用以驱动探头夹持组件实现XYZ三轴旋转。本发明专利技术采用移动驱动组件实现了超声探头的三轴移动功能，本发明专利技术采用旋转驱动组件实现了超声探头的三轴旋转功能，使得本发明专利技术能够实现人体全身多部位360

【技术实现步骤摘要】
一种超声自动扫查机器人


[0001]本专利技术属于医疗器械领域，具体涉及一种超声自动扫查机器人。

技术介绍

[0002]常规医疗机构的超声检查是由超声医师根据主观经验进行的人工扫查，难以获得标准化扫查图像。同时，超声作为常规检查需求量大，而超声医师的培养周期较长，用自动扫查机器人代替超声医生完成前端扫查过程，超声医师只需要针对扫查数据进行分析诊断，从而使扫诊分离，大大节约检查时间，同时获得用于诊断的标准化扫查数据。
[0003]公开号为CN111700641A的中国专利公开了一种乳腺超声检查机器人，其组成包括；超声探头位置调整模块和姿态调整模块。超声探头位置调整模块包括圆弧形滑轨、滑块、进给丝杠、进给滑台、升降丝杠、升降滑台、丝杠电机、升降杆；超声探头姿态调整模块包括球关节套筒、球关节、内摆环、外摆环、驱动电机、摆杆、末端夹板。该机器人可以实现乳腺超声扫描的自动化，并且可以使得超声探头在工作范围内任意位置保持悬停不需医生全程手持，提高扫描效率、降低医生劳动强度。
[0004]然而该机器人依然存在以下问题：1）不具备Y轴移动功能，无法实现实现全身扫查；2）转动范围小，无法自下而上进行扫查；3）其采用普通弹簧为探头与人体接触时提供缓冲，但是普通弹簧的力是线性增加的，不能保证恒力，无法使探头与人体之间保持良好的接触和检查精度。

技术实现思路

[0005]为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供一种超声自动扫查机器人的技术方案。
[0006]一种超声自动扫查机器人，包括：探头夹持组件，所述探头夹持组件用以装夹超声探头；移动驱动组件，所述移动驱动组件用以驱动探头夹持组件实现XYZ三轴移动；以及旋转驱动组件，所述旋转驱动组件用以驱动探头夹持组件实现XYZ三轴旋转。
[0007]进一步地，所述移动驱动组件包括X轴移动驱动机构、Y轴移动驱动机构和Z轴移动驱动机构；所述X轴移动驱动机构用以驱动探头夹持组件沿X轴方向移动；所述Y轴移动驱动机构用以驱动探头夹持组件沿Y轴方向移动；所述Z轴移动驱动机构用以驱动探头夹持组件沿Z轴方向移动。
[0008]进一步地，所述旋转驱动组件包括X轴旋转驱动机构、Y轴移动驱动机构和Z轴移动驱动机构；所述X轴旋转驱动机构用以驱动探头夹持组件以X轴为轴线进行旋转；所述Y轴旋转驱动机构用以驱动探头夹持组件以Y轴为轴线进行旋转；所述Z轴旋转驱动机构用以驱动探头夹持组件以Z轴为轴线进行旋转。
[0009]进一步地，所述Y轴移动驱动机构上设置X轴旋转驱动机构，所述Y轴移动驱动机构用以带动X轴旋转驱动机构沿Y轴方向移动，所述X轴旋转驱动机构上设置X轴移动驱动机构，所述X轴旋转驱动机构用以带动X轴移动驱动机构以X轴为轴线进行旋转，所述X轴移动驱动机构上设置Z轴移动驱动机构，所述X轴移动驱动机构用以带动Z轴移动驱动机构沿X轴方向移动，所述Z轴移动驱动机构上设置Y轴旋转驱动机构，所述Z轴移动驱动机构用以带动Y轴旋转驱动机构沿Z轴方向移动，所述Y轴旋转驱动机构上设置Z轴旋转驱动机构，所述Y轴旋转驱动机构用以带动Z轴旋转驱动机构以Y轴为轴线进行旋转，所述Z轴旋转驱动机构上设置探头夹持组件，所述Z轴旋转驱动机构用以带动探头夹持组件以Z轴为轴线进行旋转。
[0010]进一步地，所述探头夹持组件包括探头夹具、固定支架、活动支架、恒力弹簧和变压力弹簧，所述固定支架用以与移动驱动组件或旋转驱动组件连接，所述活动支架上下滑动连接于固定支架上，所述探头夹具与活动支架配合安装，所述恒力弹簧配合安装于固定支架上，其与活动支架相连，所述变压力弹簧配合安装于固定支架与活动支架之间；在所述活动支架相对固定支架上移的整个行程中，活动支架先后具有恒力阶段和变压力阶段：当所述活动支架处于恒力阶段时，活动支架使恒力弹簧变形，不使变压力弹簧变形；当所述活动支架处于变压力阶段时，活动支架同时使恒力弹簧和变压力弹簧变形。
[0011]进一步地，当所述活动支架处于恒力阶段时，所述变压力弹簧支撑于活动支架上，其不与固定支架抵触；当所述活动支架处于变压力阶段时，所述变压力弹簧支撑于活动支架上，并与固定支架抵触；或者，当所述活动支架处于恒力阶段时，所述变压力弹簧挂接于固定支架，其不与活动支架抵触；当所述活动支架处于变压力阶段时，所述变压力弹簧挂接于固定支架，并与活动支架抵触。
[0012]进一步地，所述固定支架包括上下设置的上支撑板和下支撑板，所述活动支架包括上滑杆、中间板和下滑杆，所述上滑杆滑动挂接于上支撑板，所述中间板设置于上滑杆下端，其位于上支撑板与下支撑板之间，所述下滑杆设置于中间板下端，其与下支撑板滑动配合，所述探头夹具连接于下滑杆下端。
[0013]进一步地，所述上滑杆上设置弹簧座，所述变压力弹簧套接于上滑杆，并位于弹簧座与上支撑板之间。
[0014]进一步地，所述固定支架还包括连接于上支撑板与下支撑板之间的侧板，所述侧板上开设用以与弹簧座滑动连接的滑槽。
[0015]进一步地，所述探头夹持组件还包括压力传感器，所述压力传感器用以检测探头夹具或活动支架的压力。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1）本专利技术采用移动驱动组件实现了超声探头的三轴移动功能，本专利技术采用旋转驱动组件实现了超声探头的三轴旋转功能，使得本专利技术能够实现人体全身多部位360
°
全景无死角超声扫查，解决了现有技术无法进行全身扫查以及无法自下而上扫查的问题；2）本专利技术将恒力弹簧、变压力弹簧以及压力传感器相结合，通过恒力弹簧实现超
声探头与人体间良好的接触，提升检查精度，通过变压力弹簧提供缓冲，通过压力传感器检测压力数据，及时发现机器的故障，避免意外发生。
附图说明
[0017]图1为本专利技术结构示意图；图2为图1中A处放大图；图3为图1中B处放大图；图4为本专利技术中探头夹持组件结构示意图之一；图5为本专利技术中探头夹持组件结构示意图之二。
具体实施方式
[0018]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“一端”、
ꢀ“
另一端”、
ꢀ“
外侧”、
ꢀ“
上”、
ꢀ“
内侧”、
ꢀ“
水平”、
ꢀ“
同轴”、
ꢀ“
中央”、
ꢀ“
端部”、
ꢀ“
长度”、
ꢀ“
外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0019]下面结合附图对本专利技术作进一步说明。
[0020]请参阅图1
‑
5，一种超声自动扫查机器人，包括探头夹持组件1、移动驱动组件及旋转驱动组件，探头夹持组件1用以装夹超声探头，移动驱动组件用以驱动探头夹持组件1实现XYZ三轴移动，旋转驱动组件用以驱动探头夹持组件1实现XYZ三轴旋转。
[0021]可以理解，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声自动扫查机器人，其特征在于，包括：探头夹持组件（1），所述探头夹持组件（1）用以装夹超声探头；移动驱动组件，所述移动驱动组件用以驱动探头夹持组件（1）实现XYZ三轴移动；以及旋转驱动组件，所述旋转驱动组件用以驱动探头夹持组件（1）实现XYZ三轴旋转。2.根据权利要求1所述的一种超声自动扫查机器人，其特征在于，所述移动驱动组件包括X轴移动驱动机构（2）、Y轴移动驱动机构（3）和Z轴移动驱动机构（4）；所述X轴移动驱动机构（2）用以驱动探头夹持组件（1）沿X轴方向移动；所述Y轴移动驱动机构（3）用以驱动探头夹持组件（1）沿Y轴方向移动；所述Z轴移动驱动机构（4）用以驱动探头夹持组件（1）沿Z轴方向移动。3.根据权利要求2所述的一种超声自动扫查机器人，其特征在于，所述旋转驱动组件包括X轴旋转驱动机构（5）、Y轴移动驱动机构（6）和Z轴移动驱动机构（7）；所述X轴旋转驱动机构（5）用以驱动探头夹持组件（1）以X轴为轴线进行旋转；所述Y轴旋转驱动机构（6）用以驱动探头夹持组件（1）以Y轴为轴线进行旋转；所述Z轴旋转驱动机构（7）用以驱动探头夹持组件（1）以Z轴为轴线进行旋转。4.根据权利要求3所述的一种超声自动扫查机器人，其特征在于，所述Y轴移动驱动机构（3）上设置X轴旋转驱动机构（5），所述Y轴移动驱动机构（3）用以带动X轴旋转驱动机构（5）沿Y轴方向移动，所述X轴旋转驱动机构（5）上设置X轴移动驱动机构（2），所述X轴旋转驱动机构（5）用以带动X轴移动驱动机构（2）以X轴为轴线进行旋转，所述X轴移动驱动机构（2）上设置Z轴移动驱动机构（4），所述X轴移动驱动机构（2）用以带动Z轴移动驱动机构（4）沿X轴方向移动，所述Z轴移动驱动机构（4）上设置Y轴旋转驱动机构（6），所述Z轴移动驱动机构（4）用以带动Y轴旋转驱动机构（6）沿Z轴方向移动，所述Y轴旋转驱动机构（6）上设置Z轴旋转驱动机构（7），所述Y轴旋转驱动机构（6）用以带动Z轴旋转驱动机构（7）以Y轴为轴线进行旋转，所述Z轴旋转驱动机构（7）上设置探头夹持组件（1），所述Z轴旋转驱动机构（7）用以带动探头夹持组件（1）以Z轴为轴线进行旋转。5.根据权利要求1
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4中任一所述的一种超声自动扫查机器人，其特征在于，所述探头夹持组件（1）包括探头夹具（100）、固定支架（101）、活动支架（102）、恒力弹簧（103）和变压力弹簧（104），所述固定支架（101）用以与移动驱动组件或旋转驱动组件连接，所述活动支架（102）上下滑动连接于固定支架（101）上，所述探头夹具（100）与活动支架（102）配合安装，所述恒...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明奎，吴垠舟，
申请(专利权)人：杭州影想未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：