【技术实现步骤摘要】
局部路径规划的控制方法及装置、机器人、存储介质
[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及局部路径规划的控制方法及装置、机器人、存储介质。
技术介绍
[0002]随着自行走设备如智能机器人的发展，路径规划的重要研究方向和关键技术。目前DWA（TheDynamicWindowApproachtoCollisionAvoidance，动态窗口方法）局部规划是常用的局部规划方案，通过在配置的速度空间内采样得到预设采样数量的采样数据，基于采样数据生成多个轨迹并从中选出最优的轨迹，该轨迹对应的速度便是移动所需执行的速度。
[0003]相关技术中，DWA局部规划方案中智能机器人采样数据的预设采样数量是固定的，然而采样数量的多少会影响路径局部规划的效果，采样数量少，对应的样本数据很多时候并不能生成优质的轨迹从而确定最优速度；若增加每个维度的采样数量，又会带来过多的计算量导致计算负荷过大从而局部规划过于缓慢甚至超时导致规划失败。
[0004]因此，如何提升采样合理性以进行局部路径规划是亟待解决的问题。
专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.局部路径规划的控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于机器人在当前所处点的位置信息和待行进的目标点的位置信息，生成轨迹集合，并从所述轨迹集合所包含的多条轨迹中确定出最优轨迹；获取所述最优轨迹对应行进方向的最优向量，并基于所述最优向量和所述机器人在所述当前所处点朝向的初始向量，得到偏转角；基于所述偏转角对预设速度取值区间进行调整，得到调整后的速度取值区间，所述调整后的速度取值区间被包含在所述预设速度取值区间内；从所述调整后的速度取值区间进行采样，得到采样数据，并基于所述采样数据进行局部路径规划。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若所述预设速度取值区间包括预设角速度取值区间，则所述基于所述偏转角对预设速度取值区间进行调整，得到调整后的速度取值区间，包括：基于所述偏转角对所述预设角速度取值区间进行调整，得到调整后的角速度取值区间；所述从所述调整后的速度取值区间进行采样，得到采样数据，并基于所述采样数据进行局部路径规划，包括：从所述调整后的角速度取值区间所包含的多个角速度数值中进行采样，得到角速度采样数据，并基于所述角速度采样数据进行局部路径规划。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述偏转角对所述预设角速度取值区间进行调整，得到调整后的角速度取值区间，包括：基于所述偏转角得到拟合角速度；基于所述拟合角速度对所述预设角速度取值区间进行调整，得到所述调整后的角速度取值区间。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述偏转角得到拟合角速度，包括：获取在第一指定旋转时长内旋转所述偏转角所对应的偏转角速度，并基于所述偏转角速度得到拟合角速度，所述拟合角速度是所述偏转角速度的两倍；或者，基于所述偏转角得到拟合角，所述拟合角是所述偏转角的两倍，并获取在第二指定旋转时长内旋转所述拟合角所对应的拟合角速度。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述偏转角对所述预设角速度取值区间进行调整，得到调整后的角速度取值区间，包括：检测所述拟合角速度与预设角速度阈值之间的大小关系；若所述拟合角速度小于等于所述预设角速度阈值，则基于预设幅度变化值和所述拟合角速度对所述预设角速度取值区间的起始值和终止值进行调整，得到所述调整后的角速度取值区间。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若所述预设速度取值区间包括预设线速度取值区间，则所述基于所述偏转角对预设速度取值区间进行调整，得到调整后的速度取值区间，包括：
基于所述偏转角对所述预设线速度取值区间进行调整，得到调整后的线速度取值区间；所述从所述调整后的速度取值区间进行采样，得到采样数据，并基于所述采样数据进行局部路径规划，包括：从所述调整后的线速度取值区间所包含的多个线速度数值中进行采样，得到线速度采样数据，并基于所述线速度采样...
【专利技术属性】
技术研发人员：盘子珲，
申请(专利权)人：佛山市星曼信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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