本发明专利技术公开了一种可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端，其中，可通行空间模型建立方法，包括如下步骤：步骤S1：voronoi图的生成；步骤S2：基于voronoi点集进行可通行空间的建立。在上述步骤基础上，可通行空间模型路点校验方法，为判断路点与voronoi点集内各个voronoi点的距离。本发明专利技术提出的基于voronoi点集建立的可通行空间模型，可以有效减少传统方式带来的存储问题，另外，提供的路点校验方法可以避免传统图像分片加载带来的局限性。载带来的局限性。载带来的局限性。
【技术实现步骤摘要】
可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端。
技术介绍
[0002]近年来，随着人工智能技术的飞速发展，自动驾驶正在逐步地进入人们的视野中，其落地场景也在慢慢朝着多样化的方向发展。整个自动驾驶技术的核心模块分为定位、感知、决策、规划和控制，而规划模块的核心工作就是根据当前的环境信息规划出一条无碰撞的路径。根据输入信息的范围，规划又可以分为全局路径规划和局部路径规划。
[0003]对于全局路径规划而言，构建可通行地图空间模型进行路径碰撞检测可以在一定程度上保证路径的安全性和有效性，也是全局路径规划前期的核心工作。因此，如何设计一个良好的可通行空间模型以供规划模块使用，具有非常重要的意义。
技术实现思路
[0004]为了解决相关技术问题，本专利技术实施例提供了一种可通行空间模型建立、校验方法及装置、存储介质、终端，具体技术方案如下：
[0005]第一方面，提供了一种可通行空间模型建立方法，包括如下步骤：
[0006]步骤S1：voronoi图的生成；
[0007]步骤S2：基于voronoi点集进行可通行空间的建立。
[0008]根据权利要求1所述的可通行空间模型建立方法，其特征在于，
[0009]所述步骤S1中，voronoi图的生成是基于brushfire算法构建的。
[0010]其中，所述步骤S1包括如下步骤：
[0011]步骤S1.1不可通行点赋值步骤：将不可通行点的距离变换值设为第一数值；
[0012]步骤S1.2栅格点赋值步骤：将不可通行点的邻域栅格点的距离变换平方值设置为第二数值，以此类推，将栅格点层层向外更新距离变换平方值，其中，第二数值为距离不可通行点的距离的平方；
[0013]步骤S1.3 voronoi点标记步骤：在更新过程中，不同的不可通行点扩散出的栅格点出现交叉和重合的栅格点，标记为voronoi点，同时并将其距离变换平方值存储。
[0014]其中，所述步骤S2包括如下步骤：
[0015]步骤S2.1获取voronoi点集的步骤；
[0016]步骤S2.2模型建立的步骤：以每个voronoi点为圆心，以相应的距离变换值为半径做圆。
[0017]第二方面，提供了一种可通行空间模型路点校验方法，所述可通行空间模型通过如上述的可通行空间模型建立方法建立，
[0018]所述可通行空间模型路点校验方法为判断路点与voronoi点集内各个voronoi点的距离。
[0019]其中，包括如下步骤：
[0020]S11寻找最近voronoi点的步骤：以待校验路点为基准，寻找最近voronoi点并记录其距离变换值为第三数值；
[0021]S12判断路点是否在可通行空间内的步骤：计算路点与最近voronoi点的距离为第四数值，若第四数值小于第三数值，则该路点处于可通行空间内；若第四数值大于第三数值，则该路点不在可通行空间中。
[0022]第三方面，提供了一种可通行空间模型建立装置，包括如下单元：
[0023]voronoi图的生成单元，
[0024]所述voronoi图的生成单元用于如下动作：
[0025]将不可通行点的距离变换值设为第一数值；
[0026]将不可通行点的邻域栅格点的距离变换平方值设置为第二数值，以此类推，将栅格点层层向外更新距离变换平方值，其中，第二数值为距离不可通行点的距离的平方；
[0027]在更新过程中，不同的不可通行点扩散出的栅格点出现交叉和重合的栅格点，标记为voronoi点，同时并将其距离变换平方值存储；
[0028]基于voronoi点集进行可通行空间的建立单元，
[0029]所述基于voronoi点集进行可通行空间的建立单元用于如下动作：
[0030]用于获取voronoi点集的步骤；
[0031]用于以每个voronoi点为圆心，以相应的距离变换值为半径做圆。
[0032]第四方面，提供一种可通行空间模型路点校验装置，所述可通行空间模型包括如权利要求7所述的可通行空间模型建立装置和校验单元，
[0033]所述校验单元用于通过判断路点与voronoi点集内各个voronoi点的距离，实现可通行空间模型路点的校验。
[0034]第五方面，提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的方法。
[0035]第六方面，提供一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的方法。
[0036]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为，本专利技术提出的基于voronoi点集建立的可通行空间模型，可以有效减少传统方式带来的存储问题，另外，提供的路点校验方法可以避免传统图像分片加载带来的局限性。
附图说明
[0037]图1为本申请实施例可通行空间模型建立方法流程图；
[0038]图2为本申请实施例可通行空间模型路点校验方法流程图；
[0039]图3为本申请实施例brushfire算法示意图；
[0040]图4为本申请实施例voronoi图生成过程示意图；
[0041]图5为本申请实施例可通行空间模型的建立示意图；
[0042]图6为本申请实施例路点在可通行空间内的情况示意图；
[0043]图7为本申请实施例路点在可通行空间外的情况示意图。
具体实施方式
[0044]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0045]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0046]概念说明：
[0047]voronoi图：又称为泰森多边形或Dirichlet图，它是由一组由连接两邻点直线的垂直平分线组成的连续多边形组成。N个在平面上有区别的点，按照最邻近原则划分平面；每个点与它的最近邻区域相关联。
[0048]如图1所示，本专利技术实施例提供的可通行空间模型建立方法，包括如下步骤：
[0049]步骤S1：voronoi图的生成；
[0050]需要说明的是，本专利技术提出的可通行空间模型是基于voronoi图实现的，并依据voronoi点进行可通行空间的构建。
[0051]voronoi图的生成可以采用目前业界较为常用的方法，也可以采用本专利技术中的方法。本专利技术提出了一种较为新颖的brushfire算法构建voronoi图。
[0052]如图3、图4所示，具体本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可通行空间模型建立方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：voronoi图的生成；步骤S2：基于voronoi点集进行可通行空间的建立。2.根据权利要求1所述的可通行空间模型建立方法，其特征在于，所述步骤S1中，voronoi图的生成是基于brushfire算法构建的。3.根据权利要求1所述的可通行空间模型建立方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：步骤S1.1不可通行点赋值步骤：将不可通行点的距离变换值设为第一数值；步骤S1.2栅格点赋值步骤：将不可通行点的邻域栅格点的距离变换平方值设置为第二数值，以此类推，将栅格点层层向外更新距离变换平方值，其中，第二数值为距离不可通行点的距离的平方；步骤S1.3 voronoi点标记步骤：在更新过程中，不同的不可通行点扩散出的栅格点出现交叉和重合的栅格点，标记为voronoi点，同时并将其距离变换平方值存储。4.根据权利要求1所述的可通行空间模型建立方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：步骤S2.1获取voronoi点集的步骤；步骤S2.2模型建立的步骤：以每个voronoi点为圆心，以相应的距离变换值为半径做圆。5.一种可通行空间模型路点校验方法，其特征在于，所述可通行空间模型通过如权利要求1
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4中任一项所述的可通行空间模型建立方法建立，所述可通行空间模型路点校验方法为判断路点与voronoi点集内各个voronoi点的距离。6.根据权利要求5所述的一种可通行空间模型路点校验方法，其特征在于，包括如下步骤：S11寻找最近voronoi点的步骤：以待校验路点为基准，寻找最近voronoi点并记录其距离变换值为第三数值；S12判断路点是否在可通行空间内的步骤：计算路点与最近voro...
【专利技术属性】
技术研发人员：张富强，徐成，张放，李晓飞，张德兆，王肖，霍舒豪，
申请(专利权)人：武汉智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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